库卡KUKA机器人进阶培训ppt课件

课程内容，简介，产品说明，KRC4计算机组件，KRC4总线系统，KRC4组件，维护，1，2，3，4，1，2，3，课程内容，简介，产品说明，KRC4计算机组件，KRC4总线系统，KRC4组件，诊断，维护，1，2，3，4，4，1.1控制柜安全：电气维护培训课程中的安全规则：1。首先，在操作机器人系统的导电部件之前，必须关闭主开关，并采取措施防止重新连接！之后，必须确定没有电压。在对导电部件进行操作之前，不允许仅触发紧急停止、安全停止或关闭驱动装置，因为在这种情况下，新一代驱动系统不会关闭机器人系统的电源。有些零件仍然带电。这将导致死亡和严重的身体伤害。如果操作必须在机器人控制系统的启动状态下进行，则只允许在操作模式T1下进行。设备上挂有指示正在进行的工作的标志。暂时停止工作时，此标志也应留在原处。必须启动紧急制动。如果由于维护或修理工作，安全功能或保护装置需要暂时关闭，此后必须立即重新启动。损坏的零件必须用相同零件号的备件替换，或者用库卡公司批准的工厂外的同类备件替换。清洁和维护工作必须按照操作指南进行。拆卸薄板零件时，请戴上防护手套，以防止锋利的边缘划伤。5，EGB描述，1.2EGB法规，图1-1: EGB图标。对于EGB法规(EGB:elektrostatischgefhrdetebeaument，即易受静电危害的部件)，在处理任何部件时都应进行观察。许多对静电放电敏感的部件嵌入在机器人系统部件中。静电放电会损坏机器人系统。静电放电不仅会导致电子元件的完全损坏，还会导致集成电路或元件的局部损坏，从而缩短设备的使用寿命或偶尔干扰其他非破坏性元件的正常工作。6，1.4工业机器人的基本连接，机械手机器人控制柜(KRC4)示教装置(smartPAD)控制电缆电机电缆数据电缆，7，2.1产品介绍概述本学习单元将讲授以下内容：控制器概述技术数据内部总线系统概述客户接口布线散热设计，2产品说明，8，2.2缩写，使您更容易开展与KRC4控制系统相关的工作。以下是一些最重要的缩写，9，10，基本数据，2.3KRC4技术数据，11，放置：最小间距，12，电源连接，控制部分，控制系统计算机，13，KRC4前端，2.4机器人控制柜系统概述。电源滤波器主开关CSP控制系统PC驱动电源4至6轴驱动块1至3轴驱动块制动滤波器CCUSIB/SIB扩展型安全元件电池接线板滚轮附件组(选装件)库卡SMART PAD，14，KRC4控制系统后视图，镇流器电阻热交换器外部风扇低压电源箱，15，应用概述，2.5总线系统概述，KRC4控制系统可在WorkVisual的帮助下使用，根据相应的要求配置其应用。机器人控制：库卡机器人控制系统的核心系统；PLC:是一个可编程控制器，集成了通用流量控制软件。XM(eXtendedMotion):适用于图书馆一卡通运动控制数据库的集成运行管理系统。ProcessControl:是集成过程控制系统的通用平台。安全：库卡自己的集成安全控制系统。16、KRC4总线系统概述KRC4控制系统中有各种基于以太网的总线系统。每个这样的总线系统用于互连不同的控制系统部件。17，KRC4总线结构图：18，接线板，2.6接口描述，XS1电源接口X7.1附加轴(7)电机接口(选项)X20驱动电机接口(轴1-6)选项X11接口(选项)选项X19SmartTPad-接口X21RDC-接口网络(选项)选项SL1操纵器接地引线SL2主电源接地引线，19，接线时必须注意四点：焊接接线、电机接线和数据接线必须用分离式插头分开2.7接线要求、线槽分离插件焊接线、电机线数据线、20、电位均衡设备启动前必须连接以下线路：机械手和机器人控制柜之间用电位均衡线连接的16毫米导线。在配电柜的中心接地导轨和机器人控制柜的接地螺栓之间连续设置有附加接地导体。电源柜的中心接地导轨接地机器人控制系统的接口区域机器人手电位均衡线接口从机器人控制柜到机械手电位均衡线槽段到接地线之间的电位均衡线主电位均衡装置槽端到接地导轨之间的电位均衡线21、2.9、结构控制柜冷却系统说明，机柜冷却装置包括两个冷却循环回路。装有控制和电力电子元件的盒子的内部范围通过热交换器散热。在机柜的外部区域，KPP和KPS(电源)的低压电源组件、镇流电阻器和散热器直接由外部空气适当冷却。描述，外部风扇进气口低压电源散热器KPP出气口KSP1出气口KSP2出气口热交换器出气口电源过滤器出气口通风管KPC(控制计算机)进气口，22，1，KRC4系统术语中英文？第二部分练习：kpckspkppkcbksbrdckcp，kukacontrolpc，KUKAServo-Pack，KUKAPowerPack，KUKAControllerBus，KUKASystemBus(库卡系统总线)，ResolverDigitalConverter(解析器到数字转换器)，KUKAControlPanel(可编程手持操作器，现在称为智能板)，23，课程目录，目录内容，前言，产品描述，KRC4计算机组件，KRC4总线系统，KRC4组件，诊断，维护，概述处理器技术(双核技术，每个核心都有一个安全机制)，其三个机制的核心分布如下：核心1: VxWorks、WinCE、安全核心2: DSE (RC)、安全软件栈(KW软件/Phoenix)-性能级别D(相当于之前的：安全项目3)标准大容量存储硬盘；非旋转存储磁盘(固态硬盘-固态硬盘)是可选的。电源，系统内存风扇，25，图3-1:控制系统电脑概述，硬盘主板电脑接口(PCI)处理器风扇散热装置电脑风扇电脑电源，由中央处理器的第二个核心(RC-RobotControl，RobotControl)调节。可编程逻辑控制器(选件)和钢筋混凝土并行接收和处理控制系统计算机可调节与客户的内部和外部网络通信，控制系统计算机功能，26、控制系统计算机接口主板可安装在控制系统计算机中，具有以下主板类型D2608-KD3076-K，主板D2608-K接口，插头X961电源DC24VPC风扇X962插头局域网双网卡双网卡：KCB)局域网双网卡双网卡：KUKALineInterface现场总线卡插槽1至7局域网网卡内置主板：Kuka 主板D2608-K插槽分配，28，插头X961电源DC24VPC风扇X962插头现场总线卡插座1到7LAN双网卡双网卡：库卡控制总线(KCB)局域网双网卡双网卡：库卡系统总线(KSB)USB2.0端口DVI-I(DVI-VGA适配器支持的VGA)。 只有当控制系统未与任何激活的控制设备(智能板，VRP)连接时，控制系统操作界面才能显示在外部监视器上。主板内置局域网网卡(保留)主板内置局域网网卡：库卡接口(库卡线路接口)，主板D3076-K接口，29，主板D3076-K插槽分配，30，1。关闭控制系统，并采取措施防止其意外重启。2.拔出电源线和连接到控制系统计算机的所有连接线。3.松开滚花螺母。4.拆下控制系统计算机并将其向上取出。5.从旧的控制系统计算机上拆下通风槽，并将其安装到新的控制系统计算机上。6.安装新的控制系统计算机，然后修理它。7.插上各种插头。8.执行功能测试并用步骤：和31替换控制系统计算机，表明硬盘包含机器人系统运行所需的必要操作系统和软件以及所有数据。3.3、更换KRC4存储磁盘、固态硬盘的说明，作为更换库卡硬盘，也可以使用库卡非旋转存储磁盘。库卡推出的固态硬盘与标准硬盘具有相同的规格和接口。使用固态硬盘可以缩短系统的启动时间，避免恶劣环境(如振动)对设备造成的损坏。32，存储盘被分成三个分区，其中第三个分区属于隐藏恢复分区。该分区可以由库卡恢复工具读取和写入。第一分区对应磁盘C，第二分区对应磁盘D。数据线通过SATA插头与主板连接。以下系统存储在存储磁盘中：WindowsCE库卡系统软件处理数据包(可选)，固态硬盘，33，1。关闭控制系统并采取措施防止其意外重启2。解锁并拔下SATA插头。3.拔出电源插头。4.松开滚花螺钉5。通过拉动松开存储盘。操作步骤：和6。用新的类似存储磁盘7替换旧的磁盘。插入SATA和电源8。用滚花螺钉紧固存储盘。9.安装操作系统和图书馆卡系统软件(KSS)10。工业机器人的系统结构必须配置工作视觉。11.功能测试、34、课程目录、目录内容、前言、产品说明、KRC4计算机组件、KRC4总线系统、KRC4组件、诊断、维护、1、2、3、4、35、4.1总线系统概述本学习单元将讲授以下内容：概述机柜控制单元(CCU)控制总线(KCB)系统总线(KSB)扩展总线(KEB)客户网络接口(KIL)、4KRC4总线系统、36、kspa1-3kspa 4-6kpp (a7/8)库卡线路4.2内部库卡总线系统、库卡系统总线CCU工业以太网控制系统交换机RDC库卡控制系统总线操作面板接口库卡智能板、37、CCU描述、4.3机柜控制单元(CCU)、机柜控制单元(CCU)包括两块电路板(CIB控制单元接口板和PMB电源管理板)，它们是机器人控制系统所有部件的配电装置和通信接口。所有数据通过内部通信传输到控制系统，并在那里继续处理。当电源切断时，控制系统部件从电池接收电力，直到位置数据的备份完成并且控制系统关闭。通过负载测试检查电池的充电状态和质量。连接板连接器固定螺钉38，机器人控制系统部件的通信接口的安全输出和输入控制主接触器1和2校准、定位和插入库卡的智能板8。适用于客户应用程序的八个测量输入端子(节拍：125微秒)监控机器人控制系统中风扇外部风扇控制系统计算机的风扇温度值采集：变压器的热效率自动开关、冷却器的信号触点、主开关的信号触点、 镇流器电阻温度传感器柜体温度传感装置的以下部件通过库卡控制总线(KCB)与控制系统计算机连接：Kukapoowerpack/KukaservopAcks旋变数字转换器通过库卡系统总线(KSB)与控制系统计算机连接，以下部件可与控制系统计算机连接：库卡智能板(操作面板接口)安全接口板诊断发光二极管电子数据存储器、CCU功能、CCU电源、 缓冲电源KPPKSP库卡智能板控制系统多核计算机控制系统操作面板(CSP)旋转变压器数字转换器(RDC)非缓冲电源电机制动装置外部风扇客户接口快速测量输入，39，CCU图例，40，CCU接口，41，42，CCU保险丝排列，43，CCULED指示灯显示，44，45，46，即使当主开关关闭时，白色导线也有电源电压！ 当接触电线时，该电源电压会导致致命伤害。47，1。关闭控制系统并采取安全措施防止未经授权的重启2。打开数据电缆插头，拔出控制柜上的所有电线。CCU更换程序：插头已解锁。插头已经锁定，可以插入和锁定。如果在未解锁的情况下拔出数据电缆插头，插头将会损坏。拔插头前先打开插头，48，3。从固定板上拆下螺栓，将固定板和CCU一起从连接板的开口中拉出。4.检查新的CCU是否有机械损坏。将固定板连同CCU插入链接板一起打开并拧紧。5。根据插头和电缆说明插入所有连接器。锁定电缆插头。6.进行功能测试。连接板插件固定螺钉。49，1。机柜中的控制单元包含几个电路板。用中文和英文写名字？第4.3节练习：几个电路板：两个，中英文名称：1)CIB(控制单元接口板)，2)电源管理板，2。数据连接器(RJ45)在CCU上的解锁步骤：50，解释KCB总线结构拓扑图，4.4 Kuka控制总线(KCB)，KCB主数据：基于以太网卡的驱动总线周期时间125微秒FSOE(故障安全以太网卡)以下设备属于KCB: KPP-Kuka配电箱KSPA1-3- Kuka伺服包KSPA4-6- Kuka伺服包RDC-分解器数字转换器EMD-电子控制单元(可耦合用户)，51，KPP描述，4.4中间电路电压可用于向内部驱动调节器和外部驱动装置供电。有5种规格相同的设备。KPP装有显示工作状态的发光二极管指示灯。KPP类型：KPP不带轴伺服系统(KPP600-20)KPP带单轴伺服系统(KPP600-20-1x40)输出端峰值电流1x40AKPP带单轴伺服系统(KPP600-20-1x64)输出端峰值电流1x64AKPP带双轴伺服系统(KPP600-20-2x40)输出端峰值电流2x40AKPP带三