惯性导航系统ppt课件

惯性导航系统，王金龙2018.4.17，1，惯性导航系统，2，姿态参考系统的定义，惯性导航利用通过测量载波加速度和角速度实现的自主导航陀螺和加速度计。惯性导航系统的定义、导航和姿势参考系统(AHRS)包含多个轴向传感器，为飞机提供航线、滚动和翻转信息，这些系统用于为飞机提供准确可靠的姿势和航行信息。3，惯性导航系统的原理，惯性导航是20世纪中期开发的自主导航技术。惯性测量组件(IMU)使用牛顿运动定律测量托架相对惯性空间的角速度和加速度信息，在不依赖外部信息的情况下释放能量，不干涉的情况下进行隐蔽，惯性导航系统持续提供托架的全导航、制导参数(位置、线速度、角速度和姿态角度)。惯性导航系统的分类，按照惯性导航系统的组合安装在飞机上的方法1。基于平台的惯性导航系统2。捷联惯性导航系统1。基于速度的惯性导航系统2。基于位置的惯性导航系统，4，陀螺测斜仪简介，惯性导航系统的组成，惯性导航系统一般由惯性测量装置、计算机、控制显示器等组成。惯性测量装置包括加速度计和陀螺仪，也称为惯性导航组合。三自由度陀螺仪用于测量飞机的三种旋转动作。三个加速度计用于测量飞机三种转换运动的加速度。计算机根据测量的加速度信号计算飞机的速度和位置数据。控制监视器中各种导航参数的显示。惯性测量装置、惯性测量单位是测量物体的三轴姿态角(或角速度)和加速度的装置。一般来说，IMU包含三个单轴加速度计和三个单轴陀螺，加速度计检测独立于物体坐标系统的三轴加速度信号，陀螺检测托架测量相对于导航坐标系中角速度信号的三维空间中物体的角速度和加速度，并通过此计算物体的姿态。导航具有非常重要的应用价值。姿势参考系统和惯性测量单位IMU的区别在于，AHRS (avis)包含内置的姿势数据解释设备和标题信息，惯性测量单位(IMU)仅提供传感器数据，没有提供准确可靠的姿势数据的功能。姿态参考系统，5，惯性导航系统的优点和缺点，惯性导航技术的优点如下。(1)不依赖外部信息，不使用外部辐射能量的自主系统。因此，隐蔽性好，不受外部电磁干扰的影响；(2)可以全天进行全小时、全小时甚至水下工作。(。(3)可以提供位置、速度、航向和姿态角度数据，从而降低导航信息的连续性和噪音。(4)数据更新率高，短期准确度高，可靠性高。缺点是(1)由于导航信息的积分，位置误差随时间增加，长期精度下降。(2)每次使用前需要较长的初始排序时间。(3)设备的价格更高。(4)无法提供时间信息。6，介绍陀螺测斜仪，使用惯性导航系统，惯性导航系统用于各种运动设备，包括飞机、潜艇、航天飞机等运输工具和导弹，但在成本和复杂性上限制了适用情况。AHRS最初始于与飞机相关的技术，但最近几年成本节约不断地在汽车和无人机、工业设备、相机和天线云台、地面和水下设备、虚拟现实、生命运动科学分析、虚拟现实、游戏界面、室内位置等需要三维姿势测量的产品中使用姿势参考系统，7，er-rawrategeger大型船舶，用于在崎岖的海上长途航行；姿势参考系统产品，er-fiberopticattitudeheadingreferencesystem:适用于航空、宇宙、武器、战术导弹等。，8，可广泛用于IMU公司产品，ER-1D激光惯性测量装置：产品开发和研究，惯性组合导航，定位方向，姿态位置测量等。适用于各种捷联高精度定位和定位设备/gnss惯性组合导航系统、移动测量系统、高速铁路和高速公路测量系统以及航空摄影、航空测量、现场测试、地下航行等打印设备的准确性。ER-IMU32激光惯性测量装置：9，陀螺测斜仪简介，ER-3100MEMS惯性测量装置：组合导航和惯性制导系统，飞行控制和导航系统，姿态参考系统，天线，相机和平台稳定系统。ER-3200MEMS惯性测量单元：组合导航系统和惯性感应系统，飞行控制和制导系统，姿态航向参考系统(AHRS)，天线、相机和平台的稳定性，10，ER-711MEMS惯性测量单元3360，ER航空测绘车辆导航定位；姿势控制；波动测量；组合导航系统，11，陀螺测斜仪简介，ER-80FOGIMU智能弹药(JDAM)，航空测绘车辆导航，定位，姿态控制，组合导航系统；12，INS产品，轨道监视惯性导航系统：轨道监视惯性导航系统是精密测量设备。轨道之上(高、低、铁路)、米、秒、三角孔几何参数、测量精度和低/铁路的毫米、高可靠性、高精度、操作方便等)、管道映射惯性导航系统3360、坐标测量、参数等完成石油的天然气管道跟踪、坐标测量、参数等。 测绘城市高速铁路轨道检查方向陆地定位车辆卫星通信的智能无人驾驶车辆、水文测量通道检测海洋罗盘无人表面船舶、ER-7660FOG惯性导航系统，特别是无人机(UAV)和其他类型水下飞机无人驾驶飞机导航pos测量无人驾驶飞机(UAV)光电检测稳定性、测量和城市高速铁路轨道检查方向陆地上值检查车辆卫星，ER-5610MEMS惯性/卫星组合导航系统，无人机，天线测量，飞机黑匣子，街景车，电气检查无人驾驶车，15，er-5680 MEMS惯性/卫星组合导航系统，无人驾驶飞机，天线测量，16，ER-INS800RLG惯性导航系统，车辆导航；舰船；ER-MEMS惯性导航系统：ER-MGI210/230紧密组合导航系统是无人驾驶飞机、车辆导航、航空、平台稳定控制领域、17，ER-5651MEMS惯性/卫星组合导航系统：天线测量；光电检测稳定性；飞机；飞机。街景车；无人驾驶车辆的电气检查；智能无人驾驶汽车；适用于车辆