实验三、串级控制系统仿真_第1页
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文档简介

.,实验三、串级控制系统仿真,.,一、实验目的,1、学习串级系统的整定方法2、加深对串级控制系统的理解,.,二、仿真题目,已知被控对象及传感器的传递函数：,.,要求：1、构造串级控制系统；2、整定主、副控制器；3、仿真。,.,三、实验步骤,1、构造串级系统结构图2、整定副回路3、整定主回路4、仿真，并计算控制量下的5、观察系统的扰动响应,.,四、实验内容,1、构造串级系统结构图（1）设置设定值：,.,（2）方块图,.,2、整定副回路（按ITAE）查表4-11，A=0.904，B=-1.084，代入式（4-18）y=A*(tauo2/To2)B=2.0423得Kp2=y/Ko2=0.6808置于副控制器。,.,3、整定主回路（按ITAE）（1）获取广义对象传函将下图存盘（文件名自取，如ShiYan_3）,.,广义对象Wo,.,应用插值法获取广义主对象模型在commandwindow中输入命令：t,x,y=sim(ShiYan_3,);然后，在workspace中修改变量y和t的取值区间（删除纯时滞段），使两者成为一一对应关系（方法见后面几页）。,.,双击打开,.,.,变量t亦作同样处理。然后，在commandwindow中，按插值法拟合广义对象的单位阶跃响应曲线，获得对象的传递函数。,.,.,广义对象传函（2）计算Kp1，Ti1。按表4-10：,.,表4-10有自平衡能力对象的整定公式（tau0/To0.2）,.,计算，得：KP1=1.1763；Ti1=76.362将参数置于主控制器中。,.,4、仿真按照下图仿真。观察在控制量、一次扰动和二次扰动量分别作用下，被控量的变化情况。（1）在控制量作用下，输入程序：t,x,y=sim(ShiYan_3,0500,);plot(t,y,t,ones(size(t),k:);,.,.,.,tp=spline(y,t,max(y)sigma=max(y)-1=8.92%ess=1-y(length(t)=0,计算性能参数：,.,（2）在扰动量作用
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