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文档简介

小型无线主动式全景视觉传感器,*,1,火炮,滑膛加农炮,迫击炮,自行火炮,2,火炮分类,滑膛炮：,线膛炮：,火炮按照炮膛结构分为线膛炮和滑膛炮。,3,检测原因,火炮长期使用后，内膛会出现烧蚀、磨损、裂纹、阳线断裂、严重挂铜与锈蚀等疵病，直接影响到火炮射击精度、火炮寿命和射击安全性。,4,传统方法,视觉检测装置沿身管轴线方向移动，所采用的摄像头都是沿轴线方向安装，所拍摄的图像中心部位是无用的信息，而管壁的图像只是成像在图像的边缘，导致了较大的形变。,5,火炮身管疵病检测装置构成,火炮身管疵病检测装备主要由对心机构、主动式全景视觉传感器(ASODVS)、LED照明单元及无线通信单元组成。,6,主动式全景视觉传感器构成,主动式全景视觉传感器主要由全景视觉传感器(ODVS)、全景激光投射单元、LED带光源所构成。0DVS中的摄像单元包括了800万像素的CCD成像芯,7,全景激光光源,包括圆锥形镜面、透明外罩、圆圈形激光发射器和底座,8,ASODVS成像原理,H为凹圆弧镜面的圆弧中心到全景激光投射面的垂直距离，B为凹圆弧镜面的圆弧中心到圆柱形坐标系轴线的距离，r为全景激光在火炮内膛上的反射光束在凹圆弧镜面的高度，r为全景激光在火炮内膛上的反射光束的角度。,9,ODVS的成像原理,ODVS的折反射镜面是将凹圆弧的曲线环绕对称轴一周而形成的。对于选定的固定焦距的摄像机，反射光束的角度只有在一个固定的范围内才能在成像芯片上成像。,入射光束的高度和角度只有满足一定条件才能在成像芯片上成像。,10,主动式全景视觉传感器(ASODVS),从ASODVS传输给PC机的有2种类型的全景图像：1在LED带光源照射情况的用于检测火炮内膛上的各种疵病的全景图像(本文称为貌的检测)；2在全景激光光源照射情况的用于3D测量和3D重构的激光扫描全景图像(本文称为形的检测)。,11,采集图像,炮膛的横截面图,ADOS获取的全景图,12,采集图像,火炮内膛全景展开图,全景柱状展开是以全景图像中心坐标为原点建立平面坐标系0(0，0)，X轴水平向右，Y轴竖直向上；选取合适的内径为r1，外径为r2，展开半径为R：(r1+r2)/2。,ASODvS所获取的全景图像通过无线通信单元用P2P点对点方式经无线通信
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