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文档简介

无人驾驶汽车之环境感知系统调研,作者,实现无人驾驶必须要完成的功能,1.能够确认自身的当前位置，根据行驶目标及途中情况，规划、修改行车路线。2.能够可靠识别行车路线，并可通过自动转向控制使自身按规定路线准确稳定行驶。3.行驶过程中，能够可靠实现车速调节、车距保持、换道、超车等各种必要基本操作。4.能够确保行驶安全，按时到达目的地5.能够适应不同的行驶环境。,当前技术条件下所有环境感知系统以及他们优缺点,1.视觉传感：基于机器视觉获取车辆周边环境两维或三维图像信息，通过图像分析识别技术对行驶环境进行感知.车载单目视觉运动物体检测,优点：信息量丰富、实时性好、体积小、能耗低。,缺点：易受光照环境影响、三维信息测量精度较低。,2.激光传感：基于激光雷达获取车辆周边环境两维或三维距离信息，通过距离分析识别技术对行驶环境进行感知。优点：能够直接获取物体三维距离信息、测量精度高、对光照环境变化不敏感。缺点：无法感知无距离差异的平面内目标信息、体积较大、价格昂贵、不便于车载集成。,3.微波传感：基于微波雷达获取车辆周边环境两维或三维距离信息，通过距离分析识别技术对行驶环境进行感知。优点：能够以较高精度直接获取物体三维距离信息、对光照环境变化不敏感、实时性好、体积较小。缺点：无法感知无距离差异的平面内目标信息。,4，通讯传感：基于无线、网络等近、远程通讯技术获取车辆行驶周边环境信息。优点：能够获取其它传感手段难以实现的宏观行驶环境信息、可实现车辆间信息共享、对环境干扰不敏感。缺点：可用于车辆自主导航控制的信息不够直接、实时性不高、无法感知周边车辆外其它物体信息。,5，融合传感：运用多种不同传感手段获取车辆周边环境多种不同形式信息，通过多信息融合对行驶环境进行感知。优点：能够获取丰富的周边环境信息、具有优良的环境适应能力、为安全快速自主导航提供可靠保障。缺点：感知系统过于复杂、难于集成、造价昂贵、实用性差。
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