爱普生机器人编程手册

EPSON机器人简介培训，爱普生中国FA销售总部2012年2月12日，1，机器人基本知识2，硬件摘要3，EPSONRC用户界面4，培训5，SPEL语言6，动作命令7，I/O 8，Pallet 9，并行处理10、多任务、工业机器人是什么？工业机器人(industRIalrobot，简称ri):是现代制造业的重要自动化设备，将机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多方面的先进技术结合在一起。广泛使用的自主运动和多轴联动机械设备；自1962年美国开发了世界上第一个工业机器人以来，机器人技术及其产品已经成为可伸缩制造系统(FMS)、自动工厂(fa)和计算机集成制造(CIMS)，为什么使用机器人、替代人工、近年来为了解决劳动力成本增加和招聘困难问题，在人不愿意的工作、噪音大、污染环境等恶劣环境下工作。像中原的帖子项目一样，准确度高，人力难以完成的任务很难用手柄手动操作。高度使用方便，减少设备开发周期。稳定性机器人是消费者对24小时可操作产品多样化的需求，工业机器人的种类，1轴机器人笛卡尔坐标系机器人4轴(SCARA，水平多关节)机器人6轴(垂直多关节)机器人，工业机器人的特征，1轴机器人特征：使用精密滚珠丝杠和东宝带作为驱动部件，精密，坚固，铜宝带作为驱动部件，工业机器人的特征，笛卡尔坐标机器人的特征：结构简单，通常有多自由度运动，每个运动自由度之间的空间角度垂直的高可靠性，高速，高精度，但体积更大。适用范围：装卸、焊接、包装、固定、涂层、粘合、包装、特殊处理工作、组装等。工业机器人的特征，4轴机器人特征：具有4轴(4个自由度)x、y、z、u，这些机器人结构轻巧，响应速度快，最适合平面定位、垂直方向装配任务。适用范围：装卸、焊接、包装、固定、涂层、粘合、包装、特殊处理工作、组装等。工业机器人的特点、6轴机器人特征：具有6个关节(6个自由度)x、y、z、u、v、w，可以自由编程适合几乎所有轨迹或角度的任务，完成全自动化任务，提高生产率。应用领域：包括装卸、装卸、油漆、表面处理、测试、测量、弧焊、点焊、包装、组装、芯片机床、固定、特殊装配工作、锻造、铸造等。，手表组装生产线，手表小部件的高精度，高效率组装，以25年销售业绩开始！业界领先的市场份额，EPSON机器人发展史，精密机器人(1轴/4轴/6轴)高速高稳定性高精度视觉系统视觉系统与机器人交互，EPSON机器人的最大特征，爱普生机器人，可选部分， 4轴SCARAG系列LS系列RS系列主要参数、系列、系列名称、最大负载、重复精度(J1 J2)、长工作臂、周期时间*最大速度、*周期时间：1千克负载、垂直方向25毫米、水平300毫米基于门的往返运动时间单键备份故障时，在USB界面中易于读取维护数据，工业机器人选择点，任何用途(搬运、装配、焊接等决定机器人轴数、自由度)工作环境(高温、高湿、防尘)定位精度(位置重复、绝对定位)机器人的负载能力最大运行速度产品，根据进程确定自动机类型。2.根据产品的重量(产品或抓握或抓住产品)确定机器人的重量级别。根据工作半径选择机器人的手臂长度。4.根据工艺要求，确定确认机器人的最大速度、准确度。5.根据实际需要选择外围设备，如视觉系统、扩展通信端口、培训设备等，然后选择控制器、系统配置、1、机器人坐标系、1.1SCARA机器人坐标系、XY方向坐标(前后左右)、z方向坐标(上下)、u方向坐标(旋转)、1.2垂直使用机器人操作时，机器人手臂姿势必须允许在指定的点上与教时手臂姿势一起运动。否则，根据手臂姿势的不同，可能会有轻微的位置优化偏移或向意外路径运动的结果干扰外围设备的危险。要避免这种情况，在点数据中，在此点上进行行为时，必须预先指定手臂姿势(下图)。您也可以在程序中更改此信息(L或R)。在2.1SCARA机器人手臂姿势图、2.2垂直6轴机器人手臂姿势2.2.1垂直6轴机器人运动范围内的点处，可以按如下方式创建其他手臂姿势的运动：在2.2.1 EPSONRC 5.0软件中，如下设置垂直6轴机器人手臂姿势：在2.2.2程序中，还可以指定机器人手臂姿势。与后面的l(左手姿势)或r(右手姿势)、a(上肘姿势)或b(下肘姿势)、f(腕翻转姿势)或NF(不是腕翻转姿势)一起记录。手臂姿势有八重组合(如表1所示)，但不是所有组合都可以动作，因为每个点都不同。即使垂直6轴机器人在4，6关节同轴的点旋转4，6关节360度，也可以获得相同的位优化姿势。用于区分这些点的点属性包括J4Flag和J6Flag。指定J4Flag时，斜线(/)及其后面的j4f0 (-180 jumpstart P1使用直线将手臂移动到P1 cv将手臂移动到定义为move mycurve 的自由曲线 mycurve 。图2，5 .设定速度指令5.1PTP指令的速度设定速度Speed功能用于设定PTP动作速度的百分比格式：Speeds，a，b说明：设定s速度；设置A 3轴上升速度；b设置第三个轴下降速度的值。范例：1。speed 802。speed 80、40和30Accel功能用于设置PTP操作的加减速度的百分比。格式：Accela，b，c，d，e，f说明：设置a/b加/减速度；C/d第三轴上升加/减速设置；E/f第三个轴下落速度减少设置的示例：1。Accel80、802。Accel80、80、30、30、60和605.2CP命令的速度设置速度设置速度功能用于设置CP运动速度值格式：速度设置说明：表1与其他型号相对应的速度设置值范围示例：SpeedS800CP运动的速度设置800mm/SASAccelS800正负速度均为800mm/S，表1，5.3Power命令功能：电源模式的设置格式：PowerHigh|Low说明：默认值为Low。在低功耗模式下，电动机输出受到限制，实际运动速度在默认初始值范围内。启用低功耗模式时，即使在监视窗口或程序中出现快速设置显示，也将按初始值速度进行操作。如果需要以更高的速度运行，则应设置为PowerHigh。5.4Weight命令功能：补偿PTP运动的速度/加/减速度的参数设置格式：Weight手重量说明：手重量表示在给定手臂上悬挂的夹具和其他工件的重量。设置计算出的等效移动重量超过最大可移动重量时，将发生错误。6 .jumpstart命令的修改6.1拱门行为可以通过在jumpstart命令后指定门外观参数cn (n=0到7)来更改拱门的外观。在上图中，a，b的值和c0到C6对默认初始值(单位：mm)是下一个表格列，C7是门行为。要更改a，b的值(相当于C0到C6)，请使用Arch命令。您也可以在Tools|RobotManager|Arch选项卡中修改它。6.2Arch命令功能：在jumpstart行为拱参数设置格式拱拱拱拱编号、垂直上升距离、垂直下降距离说明设置值大于垂直移动距离时更改为门行为。即使断电，设置值也将保持不变。运动轨迹根据运动速度、自动机的运动方式而变化，因此运动轨迹示例：Arch0、10、40、表1和RC170/RC180控制器的标准输出为24位输入和16位输出，允许用户安装I/O卡以扩展I/O位数。每个I/O卡包括32位输入和32位输出，最多可以安装4个I/O卡，最多可以添加128位输入和128位输出。1硬件连接1.1输入电路：输入电压范围： 12至24V10% on电压： 10.8V(最小值)OFF电压3360 5V(最大值)输入电流：10mA，24V输入时正常，1.2输出电路额定输出电压3360 12时间：以秒为单位，最小有效位为0.01秒。异步分配：0或1说明：指定时间时可以指定异步分配。表1等功能例如：1。On12.On1、0.5、0Off功能：关闭指定的输出位格式：Off输出位号，时间，异步指定输出位号：可用的输出位号；时间：以秒为单位，最小有效位为0.01秒。异步分配：0或1说明“异步分配”可以在指定“时间”时指定。表1: 1。Off12.Off1、0.5、0、表1，2输出指令输出功能：还设置输出的8种输出位格式。Out端口号，输出数据端口号：配置可以使用输出位的组。输出数据：由端口号指定的组的输出模式说明：在端口号和输出数据组合后，同时设置8个输出位。输出位8位1组。首先，在由端口号指定的组中，指定输出数据参数的特定输出模式。输出数据参数可以是十进制(0到255)或十六进制(On1D50Off1！Fend2)并行处理与jumpstart命令一起使用。3关节上升移动结束，1、2、4关节分别移动到P1的10%阶段，在输出位5、0.5秒后禁用输出位5。function test 2 jump 1！D10On5Wait0.5Off5！Fend注意：如果某个操作在所有I/O命令终止之前终止，请等待所有并行处理语句终止(即使终止特定操作命令的操作没有终止所有并行处理语句的执行)，然后运行以下程序：如果需要并行处理多个I/O命令的短距离移动行为，特别是在中间以手臂停止的Till语句结束操作时，并行I/O的执行将等待所有并行处理语句的执行结束，如果移动中间使用手臂停止的Till语句，则动作语句中执行的下一个语句将等待所有并行处理语句的执行结束。专有、多任务同时运行，大大减少了操作时间(工作时间)。同时控制外围设备，提高了整个系统的效率，提高了工作效率。如果任务被划分为单独的任务，则过程变得容易理解，维修也可以单独为每个任务执行。添加任务时，您只需添加任务。最多可以同时执行16个任务。格式：Xqt作业编号，函数名(参数列表) ，normal | nopause | noemgaport操作操作13360重复P1至P4的jumpstart操作操作操作操作每23360 5秒程序：function test 9 integrixqtiodofori=1 to 4 jumpp(I)nextoopfendfunctioniodoon 1；Wait0.5Off1参考Wait0.5LoopFend，TOOL应用及校准方法.doc，基于工件的坐标系可以将机器人的坐标基准移动到16个局部坐标系应用程序中：组件、3D轨迹控制、相机安装在机械手的第二个手臂上时，使用ARM坐标系将机器人的坐标基准移动到相机的中心应用程序中。机器人安装移动相机安装后，以相机为中心进行阵列、ECP外部控制点功能、ECP运动是机器人抓住工件，并使其作为固定在机器人周围的工具跟随指定轨迹(例如工作的边缘线)。应用领域：研磨、去毛刺、类似图片的轨迹控制等、模拟器模拟功能、EPSON软件中集成了模拟器功能，通过运行动作命令程序以三维界面直观地模拟机器手的动作，