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文档简介

介绍了WER巡线模块库-2，WER巡线模块库，扩展了VJC-POWERON的基本功能。该系统提出了一种基于WHR包的解决方案，简化和模块化巡线程序-3，内容概要，1。如何加载巡线模块2。如何使用巡线模块-4。第一章是如何加载巡线模块，打开VJC-POWERON，选择流程图界面下的“编辑”工具栏，从下拉菜单中选择“图形任务模块”，选择要加载的模块。-，5，完成上述步骤后，会将“图形任务模块”添加到模块库的最后一列。线路检查所需的模块都包含在这里，-6，第2条如何使用线路检查模块初始化线路检查预定义的线路检查在线检查时间线路检查自定义转弯单线检查启动电机，-7，模块1，电机方向：通常，它们都设置为正向旋转。如果电机线路反向连接，可以在此直接设置，以改变电机的旋转方向，而无需重新连接电机线路。电机功率：通常设置为1。如果在小车直线运动过程中发现左右车轮的转速不一致，可以通过设置功率来调整两个车轮的速度，使它们一致(电机的实际速度=设置电机速度功率)。该模块包括接地灰色自检功能。运行程序后一秒钟内，按下按钮自动进入灰色自检模式。该过程涉及模块接口，8，模块2，黑白线：用于选择汽车正在寻找的颜色的线。校正力等级：根据小车的负载及其巡线速度来调整该项目，以使小车平稳移动。通常，汽车载荷越高，校正力水平越高。黑白阈值：通过调整阈值(填充值范围：-500500)，可以改变检测黑线(或白线)的难易程度。-，9，模块3，通道：转动时最终检测到黑线(或白线)的传感器的通道号(传感器号从左到右为06)。左马达速度：转动时左马达的速度(正值代表真实情况)。右马达速度：转动时右马达的速度(正值代表真实情况)。注意：左马达是正的，右马达是负的，汽车向右转弯。左马达是负的，右马达是正的，汽车左转。-，10，模块4，线性：指示机器人正在巡逻的线是直线；指示机器人是否沿直线逆时针绘制圆弧。指示机器人是否沿直线逆时针绘制圆弧。中心线按压速度：是指3号传感器按压中心线时电机的速度。交叉口检测通道：0将使用传感器0来检测交叉口。6是使用传感器6来检测交叉路口；06是使用传感器0或传感器6来检测交叉路口。纠偏速度：指小车巡检后电机纠偏的速度。-、11、模块5、线性、中心压线速度、纠偏速度与线检查一致。巡线时间：根据现场黑线(或白线)的长度设置巡线所需的时间，巡线时间过后小车会自动停止(巡线时间与速度直接相关)。-，12，模块6，左电机速度，右电机速度：左、右电机旋转的速度。延迟时间：是保持当前速度运行的时间，之后电机将自动停止。-、13、模块7、线性、中心线压制速度和偏差校正速度与线检查一致
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