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谐波齿轮传动和摆线针轮传动，1，1，谐波齿轮传动，2，1。结构：谐波齿轮传动是谐波齿轮行星传动的缩写。这是一种小齿差行星传动。它通常由刚性圆柱齿轮G、柔性圆柱齿轮R、波发生器H、柔性轴承等部件组成。柔性轮和刚性轮的齿形有直三角形和渐开线齿形，后者应用更广泛。在谐波齿轮传动中，刚性齿轮的齿数zG略大于柔性齿轮的齿数zR。谐波齿轮的齿数差应等于波数或波数的整数倍。波形发生器的长度大于柔轮未变形内圆的直径：当波形发生器安装在柔轮内圆时，柔轮受力产生弹性变形，呈椭圆形，使波形发生器长轴上的柔轮齿插入刚性轮的轮齿槽中，并完全啮合；然而，短轴上两个车轮的轮齿完全脱离接触，处于分离状态。在从接合到脱离的过程中，它处于接合或接合状态。当波浪发生器连续转动时，迫使柔轮连续变形，使两个车轮的轮齿在啮合、啮合、啮合和脱开过程中不断改变其工作状态，导致所谓的交错齿运动，从而实现主动波浪发生器与柔轮之间的运动传递。传动比：(以刚性轮固定和柔性轮输出为例)。事实上，运动是从波发生器输入的。减速器的传动比为：8。波形发生器的旋转方向与柔性轮的旋转方向相反。9、谐波齿轮传动既可用作减速器又可用作增速器。柔性轮、刚性轮和波浪发生器中的任何一个都可以固定；另外两个是活动的，另一个是被驱动的。传动比大，外形小，零件少，传动效率高。效率高达92% 96%，单级传动比可达50400。承载能力高：柔性轮和刚性轮表面接触多齿啮合，滑动速度小，齿面摩擦损失均匀。柔性轮和刚性轮之间的齿隙是可调的：当柔性轮的扭转刚度较高时，可以实现无齿隙的高精度啮合。谐波齿轮传动可以将运动从密封空间传递到外部，或者从外部传递到密封空间。4 .特性10.5 .单级谐波齿轮的常见传动形式，刚性轮固定-柔性轮输出，柔性轮固定-刚性轮输出，波形发生器固定-刚性轮输出，11 .凸轮式，滚柱式，偏心盘式，6 .波形发生器类型，12.13.7 .谐波齿轮的典型结构，双波单级谐波齿轮减速器，14.2 .摆线针轮传动，15.1 .结构：K-H-V由拉杆H，行星轮2(摆线齿轮)，中心轮1(内部摆线轮正确啮合的必要条件是：e=e ,也就是说，针轮和摆线轮之间的中心距离必须等于短摆线的偏心距离。 事实上，这个条件也是摆线针轮正确啮合的充分条件。20，21，3。传动比计算：22，4。摆线针轮类型：2齿差摆线针轮行星传动啮合图，1齿差摆线针轮行星
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