陀螺仪精确定位地下管线技术简介ppt课件

管线探测新技术gyroscopeinertiaccurate technology，李康夫人(股份有限公司)2007年11月12日1，现有数据收集(管线调查)电磁感应法(金属管线探测器)探地雷达(GPR)声波探测其他，b)接收器内部线圈检测此交变电磁场以检测地下管道的方向、位置和深度。3，探地雷达GPR检测管道原理，4，跟踪线或跟踪探测方法，5，对管道摄像探测器，6，对现有地下管道定位技术的挑战，实际检测深度非常有限，深度埋在10米以上，难以准确测量地下管道的埋地位置和深度的测量环境背景电磁干扰，电磁感应接线管，地面穿透雷达等完美城市非开挖等建设的特殊性，7、非开挖施工技术推广中存在的问题，交叉管道的深度目前设备检测能力完成数据的准确性和完整性不足，给管道管理带来了巨大的隐患，8、受追踪探测方法启发，深管线位置测量必须满足以下条件：探头可以在不发送和接收电磁信号的情况下进入管道。自动测量管线位置可以持续测量和记录航空航天、航空的惯性导航系统。-陀螺仪，9，陀螺仪原理，陀螺仪原理：旋转物体的旋转轴不受外力影响的方向保持不变。根据这个理论，用来保持方向的是陀螺仪。陀螺仪在工作时施加了力，使其快速旋转，一般每分钟可以旋转数十万次，并且可以长时间工作。陀螺仪通过多种方式读取轴指示的方向，并将数据信号自动传递给控制系统。10，陀螺仪原理图，11，陀螺仪的应用和开发，现代陀螺仪是准确定位运动物体位置的工具。是现代航空、航海、航天和国防产业中广泛使用的惯性导航设备的一种，其开发对一个国家的产业、国防和其他高科技发展具有非常重要的战略意义。现有惯性陀螺主要指机械陀螺，机械陀螺对工艺结构要求高，结构复杂，其精度受多方面限制。现代陀螺仪的发展进入了一个全新的阶段。1976年等提出了现代光纤陀螺的基本设想，自20世纪80年代以来，现代光纤陀螺发展得很快，与此同时，激光谐振陀螺也有了很大的发展。光纤陀螺具有结构紧凑、灵敏度高、工作稳定等优点，目前在很多领域完全取代机械传统陀螺，成为现代导航设备的关键部件。除了与光纤陀螺一起发展的环形激光陀螺外，集成振动陀螺具有高强度、小尺寸，是现代陀螺的重要发展方向。12，陀螺仪的管线定位原理图，13，陀螺仪的管线定位原理，(1)陀螺仪和加速度计分别测量位置测量仪相对惯性空间的三个角速度和三个线性加速度扩展定位器坐标系的分量，并将坐标转换后的加速度信息转换为扩展导航坐标系的加速度。计算位置测量仪的位置、速度、航向和水平姿势。例如，north加速度计和east加速度计测量的运动加速度计aN，aE分别获得VN0、ve0和north以及east initial speed vn0，VE0的位置计的速度分量。VN=87474andt vn0ve=874747aedtve0转换速度v north和v east，将位置计的位置变化量与初始纬度和经度坐标相加，以获得位置计的地理位置纬度和经度坐标。(2)某些常用坐标系：惯性坐标系、全球坐标系、地理坐标系、载波坐标系、陀螺坐标系、从动坐标系；14，陀螺仪管道精密定位仪的配置，1，硬件：由测量单位和移动部分组成2，软件：处理测量单位收集的数据，点坐标和管道空间图形，15，不同大小的测量单位，16，现场操作过程，选择适合测量管道的测量单位，初始化设置，从管道测量CSV文件，CSR文件3，最大测量深度：无限制；或0-1000m 4，测量准确度：0.25%*管长度5，弯曲半径：-嗯？6、各类管道、20、适用行业、非开挖、煤气、排水、电力、化学、通讯等线路新管道布置，工程验收旧管道维修，位置，防止外部损坏，21，案例：河床地面地形测量，22，2、位置精度高；3、适用于所有材料的地下管道；4，自动生成3d空间图，并与GIS无缝兼容。5、陀螺仪三维精确定位技术可用作管线定位装置、GPR探地雷达、闭路电视摄像机系统等测试方法的有力补充。对深地下管线精确