哈工大机械原理大作业连杆11

Harbin Institute of Technology机械原理大作业一课程名称： 机械原理 设计题目： 连杆机构运动分析 院 系： 机电工程学院 班 级： 设 计 者： 学 号： 指导教师： 设计时间： 1.运动分析题目(11)在图所示的六杆机构中，已知：=150mm, =550mm, =80mm, =500mm,曲柄以等角速度=10rad/s沿逆时针方向回转，求构件3的角速度、角加速度和构件5的位移、速度、加速度。2.机构的结构分析2.1建立以点A为原点的固定平面直角坐标系A-x, y,如下图：2.2机构结构分析 该机构由级杆组RR（原动件1）、级杆组RPR（杆2及滑块3）和级杆组RRP（杆4及滑块5）组成。3.建立组成机构的各基本杆组的运动分析数学模型3.1原动件1（级杆组RR）由图所示，原动件杆1的转角a=0-360，角速度=10rad/s，角加速度=0,运动副A的位置坐标=0,速度(A，A)，加速度（A，A），原动件1的长度=150mm。求出运动副B的位置坐标（, ）、速度（B，B）和加速度（B，B）。3.2杆2、滑块3杆组（RPR级杆组）已出运动副B的位置（, ）、速度（B，B）和加速度（B，B），已知运动副C的位置坐标=0, =550mm,速度，加速度，杆长=550mm。求出构件2的转角b,角速度和角加速度.3.3构件二上点D的运动已知运动副B的位置（, ）、速度（B，B）、加速度（B，B），已经求出构件2的转角b，角速度和角加速度，杆BD的长度=80mm。根据级杆组RR的运动分析数学模型求出点D的位置坐标（,）、速度（D，D）和加速度（D，D）。3.4构件4、5杆组（RRP级杆组） 已求出运动副D的位置坐标（,）、速度（D，D）和加速度（D，D），已知滑块5导路参考点K的位置坐标=0, =0,参考点K的位置角c=0,速度,加速度。求出滑块5的位置s（,）、速度v（E，E）和加速度a(E，E)曲线。4.用C语言编程#include #include #define PI 3.1415926main()double lAB=0.15,lAC=0.55,lBD=0.08,lDE=0.5,w1=10;/*各杆长度、位置尺寸以及原动件角速度*/double a,b,c,d,e,f;/*机架间角度*/double lBC,lAD,lAE;/*任意瞬时BC、AD、AE间距离*/double w2,w3,w4;/*杆1、滑块3、杆4角速度*/double a2,a3,aB,aE;/*杆2、滑块3角加速度以及B、E点加速度*/double xE,yE=0,rE,vB,vDB,vCr,vE;/*E点位置以及B、C、D、E点速度*/printf(滑块E和滑块C的运动数据：n);for (f=0;f=(2*PI+PI/9);f=f+(PI/9)/*角度a以20度间隔变化一周*/vB=w1*lAB;/*B点速度*/lBC=pow(lAB*lAB+lAC*lAC-2*lAB*lAC*sin(f),0.5);/*任意瞬时B、C两点间距离*/a=acos(lAC*lAC+lBC*lBC-lAB*lAB)/(2*lAC*lBC);/*杆2与竖直方向的夹角*/lAD=pow(lAB*lAB+lBD*lBD+2*lAB*lBD*cos(a+f-(PI)/6),0.5);/*任意瞬时A、D两点间距离*/b=acos(lAB*lAB+lAD*lAD-lBD*lBD)/(2*lAB*lAD);/*任意瞬时角度b的值*/lAE=lAD*cos(f-b)+pow(lDE*lDE-lAD*lAD*sin(f-b)*sin(f-b),0.5);/*任意瞬时A、E两点间距离*/c=acos(lAE*lAE+lDE*lDE-lAD*lAD)/(2*lAE*lDE);/*任意瞬时角度c的值*/d=acos(lAD*lAD+lDE*lDE-lAE*lAE)/(2*lAD*lDE);/*任意瞬时角度d的值*/e=acos(lBD*lBD+lAD*lAD-lAB*lAB)/(2*lAD*lBD);/*任意瞬时角度e的值*/xE=lAB*cos(f)+lDE*cos(c)+lBD*cos(PI/6-a);/*点E在X轴上的分量*/rE=pow(xE*xE+yE*yE),0.5);/*任意时刻点E距A点的距离*/vCr=-vB*cos(a+f);/*任意瞬时滑块C相对于杆2的速度*/w2=-vB*sin(a+f)/lBC;/*任意瞬时杆2的角速度*/w3=w2;/*任意瞬时滑块3的角速度*/vDB=w2*lBD;/*任意瞬时点D相对于点B的速度*/vE=-(vDB*sin(e+d)+vB*sin(f)*cos(c)+vB*cos(f)*sin(c)/(cos(c);/*任意瞬时E点的速度*/w4=(vDB*cos(d+c+e)-vB*cos(f)/(lDE*cos(c);/*任意瞬时杆4的角速度*/aB=w1*w1*lAB;/*任意瞬时B点的加速度*/a2=(-aB*cos(a+f)-2*w2*vCr)/lBC;/*任意瞬时杆2的角加速度*/a3=a2;/*任意瞬时杆2的角加速度*/aE=(-w4*w4*lDE-a2*lBD*sin(d+e)+w2*w2*lBD*cos(d+e)+aB*sin(f)*sin(c)-aB*cos(f)*cos(c)/cos(c);/*任意瞬时点E的加速度*/printf(%lft%lft%lft%lft%lft%lfn,f,rE,vE,aE,w3,a3);5.绘制运动轨迹、运动线图，并作相应分析。5.1滑块3的运动线图 A.角速度 () 随角度a的变化B.加速度 ()随角度a的变化5.2滑块5的运动轨迹5.3滑块5的运动线图 A位移随角度a的变化B速度随角度a的变化 C加速度随角度a的变化滑块E的运动数据：0.0000000.726951-0.063239-19.3114400.3490660.713444-0.663024-15.9764110.6981320.677723-1.138402-10.4393001.0471980.624911-1.375041-3.4773201.3962630.563013-1.3442502.8725761.7453290.510919-1.1444776.0275422.0943950.474911-0.9107707.3869452.4434610.447910-0.6282128.7605222.7925270.431536-0.3044209.7083463.1415930.4269510.04485510.2542593.4906580.4352370.58234910.4906073.8397240.4595730.9705788.3576784.1887900.4957051.2711664.8894984.5378560.5368021.398710-0.4337324.8869220.5777011.268295-7.2283465.2359880.6157750.898394-13.9086485.5850540.6584120.470868-18.0435705.9341190.7033520.161019-19.1190196.2831850.726951-0.063239-19.311440滑块C的运动数据：0.000000-0.692308-28.8994080.349066-1.692416-31.4288150.698132-2.600578-28.4946921.047198-3.305611-19.8529511.396263-3.698527-7.0982641.745329-3.61502815.1893602.094395-2.68783834.8284682.443461-1.39444536.9160772.792527-0.21285830.0949463.1415930.69230821.8698243.4906581.32963414.9197163.8397241.7521929.52336