YAMAHA机械手网络使用说明

YAMAHA网络简介,RS232CYC-LINKCC-LINK等等,主要内容,1、RS23C串口通信2、Yc-link3、Cc-link/DeviceNet4、Profibus5、Ethernet,1、RS232C串口通信,用RS232C串口通信将YAMAHA控制器组成网络，并连接到PLC系统中；通过触摸屏，经过PLC与YAMAHA控制器连接，实现对机器人的控制；,YAMAHA的通讯格式为:传输速度:9600BPS数据长度:8位停止位数:1位奇偶检查:ODD注意:通讯时，二者的通讯格式一定要完全设置一致才能顺利实现通讯；,YAMAHA(9针)与三菱PLC通讯线脚号,ASCII码,通讯控制的命令,1.程序启动:RUNCRLF2.程序停止:STOPCRLF3.程序复位:RESETCRLF4.程序自动模态:AUTOCRLF5.修改程序号:SWI1CRLF6.修改点位:P1=0.001.002.003.000.000.00CRLF7.移动到指定点:MOVEP,P1CRLF,程序例子,例一：以松下PLC+COM1+ERCD+GT01为例；在触摸屏中实时显示轴当前的坐标值；,注：详细说明见下页,松下PLC中，需要在系统寄存器中设置串口通信信息，如下图所示；,NO.412:设置成“通用通信”；NO.413:通信格式设置必须和YAMAHA的RS232C通讯格式一致.即：数据长度:8位；奇偶检查:ODD；停止位数:1位；NO.415:设置传输速率，9600BPS；NO.416:串行通信模式时接受缓冲区起始地址DT*；当COM2两个COM端口同时使用时，此设定值不得冲突，否则可能引起通信意外；NO.417:根据实际情况而定；,例二：用通讯方式按人机上的一点就移动到P1点.并在人机上任意设定P1点的数据.采用三菱PLC，其程序如下：,2、Yc-link,一个Yc-link系统由1个主站和1个或1个以上从站组成，主站控制从站；其中RCX系列为主站，SR1系列为从站；此系统最多控制8轴机器人；如果需要多轴联动时，最多控制6轴；,Yc-link通讯板说明,、：Yc-link电缆线连接端，两个完全一样，可随意连接；网络始末两端需连接附带电阻器；：站号设置；对RCX系列，固定设置为0；对SR1系列，当设置为“F”时，此站则脱离网络，为一普通标准单轴控制器；：LED指示灯；：FG端子；：Dip开关：仅RCX系列上有，全打到ON位置；,3、Cc-link/DeviceNet,YAMAHA控制器与PLC相连时，只需要一根线，实现省线化：CC-LINK：1根4线专用电缆；DeviceNet：1根5线专用电缆；,cc-link分为如下两种：SRCP/SRCD/ERCX/SRCX/DRCXSeries,单多轴cc-link连接,RCX系列,例子：YAMAHA-SR1与FX1N-CCLINK通讯,其中第55步为设置站号和占用的站数，这里我们设置的是占用2个设备站，站号为1。在第134步处，是让YAMAHA能接收PLC的信号使能；在第141步处是让EMG取消（没有急停信号）；在第144步处是让LOCK信号为1（允许机器人移动）；在第152步处是让伺服上电；在第167步处是用I/O回原点；第178步到192步是让YAMAHA中的SI201到SI208为1；第208步到248步是让YAMAHA用字符串的形式回原点；第252步到286步是让YAMAHA的数据全部恢复为0，以便下一次字符串的输入；第287步是把YAMAHA传过来SO的数据保存到以M100开始的位里；第297步把YAMAHA传过来字符串的数据保存到以D100开始的字里；,以下程序中的第0步到第119步为建立YAMAHA和PLC的CCLINK的连接：,4、Profibus,YAMAHA控制器与外部设备相连接时，使用FC双绞线，实