AOI_Smooth_Motion_Profile_PhysicalLimitsAOI_Smooth_Motion_Profile_PhysicalLimits_ZH

Haiqiang XU使用手册 | AOI_Smooth_Motion_Profile_PhysicalLimitsAOI_Smooth_Motion_Profile_PhysicalLimits功能描述: 这个 AOI (Add-On-Instruction) 会根据用户设置的运动距离及运动特征限制值（最大速度，最大加速度，最大加加速度jerk）生成一条平滑凸轮运动曲线(Smooth Motion Profile)，曲线的主轴是运动时间，从轴是运动距离。运动时间是根据用户设置的运动特征限制值自动计算出来的。这个AOI可以配合MATC使用，实现与MAM指令相似的功能。 相比梯形速度曲线，平滑运动曲线对机器动力学有很大好处，这个AOI生成的平滑运动曲线是可以无限微分，并且Jerk连续的。由于这条平滑运动曲线的冲击更少，可以增加机械部件使用寿命，提高产品质量（比如张力稳定性）。但是，平滑运动曲线的最大加速度，最大速度可能比梯形速度曲线更高。最大速度 / 最大加速度甚至超出机电系统可输出的能力范围或者可以承受的范围 电机输出能力范围： 峰值扭矩 运动曲线最大加速度最高转速 运动曲线最大速度 机械传动可以承受的范围：生产工艺最快速度限制减速机输入轴最高速度限制减速机输入轴最大扭矩限制传动系最柔性部件最大扭矩限制 这个 AOI可以设定Max. Vel、 Max. Acc和Max. Jerk以满足机电系统输出能力要求。 示例1，本AOI将生成一条运动曲线，符合这些限制条件：运动距离 = 1 unit，运动速度 = 2 units/s ，最大加速度 = 8 units/s2，最大加加速度jerk = 64 units/s3。 示例2，本AOI将生成一条运动曲线，符合这些限制条件：运动距离 = -2.5 units，运动速度 = 1.6 units/s ，最大加速度 = 20 units/s2，最大加加速度jerk = 40 units/s3。 示例3，本AOI将生成一条运动曲线，符合这些限制条件：运动距离 = 1.0 units，运动速度 = 1.6 units/s ，最大加速度 = 2 units/s2，最大加加速度jerk = 20 units/s3。 相关的用户自定义标签(UDT): Cam_Smooth_MotionProfile-对应AOI计算得出的CAM _PROFILE数组, 数据类型是CAM_PROFILE150。梯形图: 功能块: 结构化文本:AOI_Smooth_MotionProfile_PhysicalLimits(AOI_Smooth_MotionProfile_PhysicalLimits,Position,Speed,Accel_Decel_Rate,Accel_Decel_Jerk,Cam_Smooth_MotionProfile);参数:名称数据类型需要关联标签？用途数值范围描述AOI_Smooth_MAM_1AOI_Smooth_MotionProfile_PhysicalLimits是输入输出AOI实例化标签 EnableInBOOL输入EnableOutBOOL输出PositionREAL是输入运动行程，增量式运动距离，unitsVelocityREAL是输入 0最大速度，units/sAccel_Decel_RateREAL是输入 0最大加速度，units/s2Accel_Decel_JerkREAL是输入0最大加加速度，units/s3Cam_Smooth_MotionProfileCAM_PROFILE150是输入输出AOI计算得出的CAM _PROFILE数组,应用示例 本AOI通常与MATC一起使用。本AOI计算结果Cam_Smooth_MotionProfile连接到MATC的 Ca