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文档简介

2机器人运动学,2.1齐次坐标变换2.2运动学正解方程2.3运动学逆解方程,2.1齐次坐标变换,2.1.1齐次坐标不同时为0的任意4个数（x1、x2、x3、x4、）称为3维空间点的齐次坐标。齐次坐标（x1、x2、x3、x4、）与点的笛卡尔坐标（x、y、z）的对应关系：性质：不是单值；x4不为0时才表示空间唯一点。,2.1.2坐标系之间的变换其中：xyz坐标系原点在xyz坐标系中的坐标;x坐标轴在xyz坐标系中的方向余弦;y坐标轴在xyz坐标系中的方向余弦;y坐标轴在xyz坐标系中的方向余弦;用齐次坐标表示：,(Px,Py,PZ),X,y,z,(x,y,z),X,y,Z,2.1.3平移变换和旋转变换绕坐标轴的旋转变换：,2.1.4相对变换相对于参考坐标系的相对变换每一次变换始终相对同一个参考系相对于当前坐标系的相对变换每一次变换相对于前一变换后的坐标系2.1.5逆变换,
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