L6205开发板_步进电机控制入门讲解3.00

启动步进电动机控制，开始控制步进电动机-前言，从一位网民的话中得出的：前，还以为步进电动机是即将淘汰的东西，即使使用细分技术，也会出现跨距、振动、发热、响应迟缓等问题。偶然的机会做了闭环驱动实验。其后安装了1000线编码器，步进电机通过编码器提供转子位置转换作为矢量。检测到位置偏差时提供驱动输出，在位置时保持极低的电流进行锁定初步测试，可以获得交流伺服近似。严格地说，在低速位置测量中比伺服位置更好！步进电机在低速时有更大的力矩，锁定后，像伺服电动机一样，在特定位置没有微振动闭环驱动的步进电机，可以消除投掷阶段、振动、发热等缺点，使旋转速度加倍，响应速度也很快！闭环步进驱动对产品的介绍。主要特征：1，高响应与开环控制步进电动机一样，Astep与脉冲命令同时工作，因此短行程可以在短时间内准确定位。2、增益调整简单地影响伺服系统的使用效果，不仅影响伺服系统本身的性能，而且调节伺服系统的增益也很重要，但是调节增益是一件繁琐耗时的事情。Astep的调整非常简单，只需调整一个拨号开关。这尤其适用于低刚度驱动器(例如同步皮带滑轮等运动结构)的应用。3、停止无波动的Astep的控制电动机在步进电动机停止时保持转矩特性，因此，对于停止时电动机位置完全不变、无波动、停止时无振动的应用领域(例如机器视觉、图像检测等)，是理想的解决方案。4、低速低振动驱动器采用独特的高级电流矢量控制技术，对驱动效果进行了细分，低速行驶时振动也很小。步进电动机启动控制说明，1 .步进电动机结构-混合步进电动机2。细分控制原理3。h桥驱动方法驱动L6205例4。矢量控制5。加减速度控制6。衰减模式，细分控制原理，1 .在一个阶段，两个线圈由不同电流形成的力的角度形成步进电机回转角度，达到细分的目的。2.如果一个脉冲迈出一步，停止，在新的平衡位置。3.继续给这两个线圈90度相位的正弦波，步进电机开始移动。(对于两相4位混合步进电动机，三相差为120度)，两相4位步进电动机驱动波形，启动步进电动机控制，4相8位驱动波形，启动步进电动机控制，启动步进电动机控制，1 .L6205 L6506使用恒流驱动器或恒流功能的DRV8841(电流稍小)2。恒流驱动的优点是慢时间几乎不受马达电感的影响，微相比较均匀。当然，为了降低成本，直接采用h桥也是可能的。以下是以SPWM控制5为例的L6205:右正弦波是PWM占空比的6 .负载率为100和0%时，最大扭矩50%的电流为0 sin-sin=sin原理高水平减去低水平的传导系数的电流。然后，根据正弦依次调整此负载周期。7.L6205已包含1US死分区。对于其它MOS，必须插入死区以防止h桥损坏。矢量控件，T0，T1，T3，T2，速度，位置，1。目标位置T2当前位置T0以恒定速度加速到指定位置时，T2 ，V1，V2，V3，矢量控件，1 .V1V2最大速度？整个进度的1/3以下需要负荷2。V3什么时候减速？降低了多少速度。荷载工况3。根据载荷计算克服摩擦操作的示例，步进电动机启动频率，1 .步进电动机空载启动频率通常可以达到1KHZ2，但是根据皮带负载，实际测试可能会有所减少。3.以下是计算方法4。为了目标位置的快速顺利到达，太慢，太慢，太慢。要适当。，正负速度控制，1 .使用计算机计算查找表方法快速计算2。根据需要，对s曲线管接头使用离散方法。为了方便使用，已经配置了主机计算机软件。步进电动机加速控制，1 .步进电动机大部分力矩频率特性，即力矩曲线为指数下降类型2。然后，加速度曲线也必须使用指数曲线较低的数字加速。3。为了更好的刹车效果，可以像一个s型4那样微调指数曲线。负载启动时低于起始频率，正常作业略低于最大频率。5.下图，1.2.3。h桥驱动衰退模式、运动控制系统中匹配步进电动机和驱动器的5个简单步骤：1。选取适当的马达(根据速度和扭矩的要求)。2.确认电动机技术规格的各相电感之间的误差在5%以内。3.选择适当的驱动器。如果可能，获得驱动器输出的电流波形。4.确定驱动器是否具有提高操作稳定性的功能或选项，如连续流阻尼深度(缓慢或快速电流衰减)或可调整电流波形的电位器。根据驱动特性匹配电动机电感。一般来说，高电感电动机具有较好的低速性能，但是需要驱动器的大电流阻尼(快速速流)，才能在速流中快速减少电流。制动有助于电感的快速放电。低电感电动机具有良好的高速性能，如果驱动器能提供低电流阻尼(慢速流)，则在电感能量发射过程中不需要特殊的阻尼帮助，因此这些电动机具有良好的运行特性。对于具有中间电感的某些电动机，可以选择具有混合速流功能的驱动器。6.马达速度快时，通常在高速衰减模式较慢时使用低速衰减模式。7.目前步进电机基本上细分为电流细分方法，将电流通过正弦波切线获得的电流点作为细分点。相位电流到达分割点时，控制电流以控制衰减。否则，将发生角度超限，无法精确地停留在分割角度上。马达速度不同的选择衰减模式不同。高速时衰减快，低速时衰减慢。高速时慢慢减速，振动大，噪音高。如果在低速时选择高速衰退，则马达力很大时可能会发生位置模糊。电机控制IC的电流衰减以h桥开关的控制模式为目标。衰减慢将禁用上方管状体，衰减快将禁用下方管状体。混合衰减首先是快速衰退，然后是缓慢衰退，混合衰减的时间比例取决于芯片和功率。h桥驱动衰减模式、电流衰减模式特性和应用慢衰减模式的特点：电机在慢衰减时输出电流的稳定性降低，因此电流的波动较小，对电机旋转更有利，但在小电流的情况下，由于电流的控制恶化，输出电流增加，在半步、四分之一步进模式下由高脉冲频率驱动时受电动机反向电动势的影响，因此电流限制值的变化会导致电流的波形变形和电机振动。因此，更适合于全步进模式或低脉冲频率驱动的半步进模式、四分之一步模式。快速衰退模式的特征电机在快速衰退时输出电流急剧减少，因此，在高速驱动时，可以减少电流波形的变形，但随着输出电流的波动增大，平均电流减少(可以通过增加电流限制值来改善，但是还必须考虑输出额定电流)，结果：电动机节距减少；电机损耗增大，热量增加。适用于没有和的高速移动的半步和四分步模式。混合衰减模式的特征混合衰减模式是改善上述缓慢衰减模式、快速衰减模式中出现的问题的方法。在混合衰减模式下，电流衰减可以改善电流的控制，因为快速衰减和缓慢衰减的切换不会增加纹波电流。快衰减力矩变小，慢衰减力矩变大。启动步进电动机控制，步进电动机控制启动，PC软件与前面介绍的速度计算公式一起，主要使用第一行C0K0B0 3测试公式C0*K0 x B0速度曲线理论。T2T8计时器用于生成PWM以生成SVPWMT1。速度控制计时器T3T5的8个电动机速度控制、停止电流和工作电流控制、电动机位置控制函数，(应用层函数)位置电动机自动减速正向反转控制MotorXControl(rxd data1* 255)；motory control(rxd data2* 255)；高8BIT低8 bitmotorxdmxdatcontrol(rxd data1，0)；/DMX512测试okmotorydmxdatcontrol(rxd data2，0)；根据位置控制速度，默认应用函数参数为：电动机方向，用于控制速度的启动制动位置motor 1 _ drive(motor 1 _ speed _ postion _ dir，motorxspeedpos)；细分控制和计算，MotorPositionPointer细分控制计算示例Tim 2-cc R1=sindataaMotorPositionPointer1；SinDataA1024数据2