陈焕乐陈焕乐-水刀

瓷砖拼花自动化系统研究,2018/12/13,报告人：陈焕乐指导老师：朱海飞管贻生,2020/6/1,BiomimeticandIntelligentRoboticsLab,2,目录,1,2,3,4,5,2020/6/1,BiomimeticandIntelligentRoboticsLab,3,研究背景及意义,2020/6/1,BiomimeticandIntelligentRoboticsLab,4,Reference:https:/www.google.photosearchand,进行拼花的瓷砖,研究背景及意义,2020/6/1,BiomimeticandIntelligentRoboticsLab,5,国内外技术现状拼花系统,2020/6/1,BiomimeticandIntelligentRoboticsLab,6,国内外技术现状序列规划,装配信息建模：图论模型、矩阵模型、层次模型,装配信息建模：图论模型、矩阵模型、层次模型,2020/6/1,BiomimeticandIntelligentRoboticsLab,7,国内外技术现状路径规划,常用机器人路径规划方法：,智能算法：遗传算法、粒子群算法、蚁群算法,2020/6/1,BiomimeticandIntelligentRoboticsLab,8,国内外技术现状吸附点选取,Reference:https:/www.google.photosearchand,工业中常用的真空吸附式抓手,2020/6/1,BiomimeticandIntelligentRoboticsLab,9,国内外技术现状吸附点选取,GiacomoMantriota,2020/6/1,BiomimeticandIntelligentRoboticsLab,10,研究目标与内容,研究目标,提供能够一种根据拼花图片自动规划、完成拼花操作的自动化系统。,研究内容,提出一种适用于平面拼图应用的序列规划方法；针对拼花过程，结合已有方法进行机器人无碰路径规划；改进瓷砖拼花最佳吸附点选取模型。,2020/6/1,BiomimeticandIntelligentRoboticsLab,11,研究方法与技术路线,瓷砖拼花自动化系统框架,2020/6/1,BiomimeticandIntelligentRoboticsLab,12,研究方法与技术路线,拼花序列规划,2020/6/1,BiomimeticandIntelligentRoboticsLab,13,研究方法与技术路线,机器人序列规划,环境已知、简单水平面内移动,人工势场法,机器人本体OBB,瓷砖OBB,2020/6/1,BiomimeticandIntelligentRoboticsLab,14,=1,0,研究方法与技术路线,吸附点选取算法,未考虑TCP与重心之间距离；未考虑内轮廓；未考虑吸附点调节行程；未考虑吸盘面积；未实现自动化；,2020/6/1,BiomimeticandIntelligentRoboticsLab,15,=12,研究方法与技术路线,吸附点选取算法,结合模型，缩减搜索区域；调整轮廓检索策略；设置判定条件，分情况讨论；增加腐蚀步骤；搭建视觉系统，系统集成；,2020/6/1,BiomimeticandIntelligentRoboticsLab,16,=12,研究方法与技术路线,吸附点选取算法,结合模型，缩减搜索区域；调整轮廓检索策略；设置判定条件，分情况讨论；增加腐蚀步骤；搭建视觉系统，系统集成；,202