三菱MDS-A-SVJ系列_伺服参数说明书

MITSUBISHI 三菱数控系统三菱数控系统 AC伺服伺服 MDS-A-SVJ系列系列 伺服参数说明书伺服参数说明书 Changes for the Better BNP-B3882H 目目 录录 1前言前言. 1 2功能与相关参数功能与相关参数 . 2 3伺服参数伺服参数. 4 31 参数的内容参数的内容 . 5 32 电机类型列表电机类型列表. 11 33 检测器类型一览表检测器类型一览表. 12 34 再生电阻类型一览表再生电阻类型一览表. 12 35 D/A输出通道一览表输出通道一览表. 13 36 电子齿轮电子齿轮. 13 37 参数的变更参数的变更 . 14 38 指令极性指令极性. 14 39 各电机标准参数一览表各电机标准参数一览表. 15 4. 伺服报警伺服报警/警告警告. 18 41 报警内容报警内容. 20 42 警告内容警告内容. 22 43 初始参数异常时的异常参数编号初始参数异常时的异常参数编号. 23 44 100V规格的伺服放大器规格的伺服放大器. 24 广州科沃工控维修的1 2 0 w w w . g z k o w o . c o m MDS-A-SVJ 前言 BNP-B3882H - 1 - 1前言 本书对MDS-A-SVJ系列的伺服参数以及报警的相关内容进行说明。 请务必将本书中未加说明的伺服参数设定为“0”。 因软件的更新，对伺服参数和伺服报警等进行的追加、更改、删除，本书中做了同步修订。 NC电机中以往采用的静态电流%，本书中将用作额定电流%。 本书另外还附有下列相关资料，请参考使用。 相关资料 三菱Personal Machine控制器 伺服选定说明书 BNP-B3783 三菱Personal Machine控制器 伺服维护调整说明书 BNP-B2057 MDS-A-SVJ 功能与相关参数 BNP-B3882H - 2 - 2.功能与相关参数 根据软件（S/W）版本的更新，追加、改良以下功能。 S/W 版本 修改日期 追加、改良项目 相关参数 A0 93-12-27 初版。 对应绝对位置控制。 SV017 对应电机系列的HA93N-E30、HA-FH*-Y、HA-ME电机。 SV019 SV020SV025 追加HA*N-E33、HA*N-A33系列（高速串行检测器规格） SV025 采用新的过载检测法。 采用新的过载检测法后，伺服监视器的过载显示。当前的实际负载等级。 SV021 SV022 B0 94-4-11 新设1F报警检测。 更改D/A输出倍率的设定。 SV063 B1 94-7-11 删除报警28（绝对位置超速）检测。 B2 94-10-24 追加再生电阻（MR-RB064，MR-RB34）。 SV036 对应100V单元。 同一软件对应100V、200V单元。 追加再生电阻（MR-RB063，MR-RB064两个串联）。 SV036 B3 94-12-12 新设报警10（放大器电压不足）。 B4 95-2-27 使HA*N-E33 和HA*N-E30的参数通用。 SV025 B5 95-5-8 与B4版相同功能的Mask（掩模) ROM规格。(禁止改写软件) 追加加速度的前馈控制。 SV015 追加感应电压补偿。 SV047 追加紧急停止时READY维持控制（倾斜轴防掉落控制）。 SV048 C0 95-6-23 追加对应HA-MH电机。 SV025 C1 95-7-26 追加过冲补偿。 SV027 SV031 SV042 C2 95-10-2 更改报警30（过再生）检测，追加报警3C（再生电路异常）的检测。 对应OSA104/OSE104(10000 p/rev)检测器。 SV019 SV020 追加丢步补偿时机调整功能。 SV039 追加干扰扭矩观测器。 SV037 SV043SV044 D0 96-11-13 追加工作时间显示和报警时间履历显示功能。 MDS-A-SVJ 功能与相关参数 BNP-B3882H - 3 - S/W 版本 修改日期 追加、改良项目 相关参数 D1 96-12-24 功能与D0版本相同。(只更改特殊规格的功能) E0 97-9-8 功能与DI版本相同。(只更改特殊规格的功能) E1 98-4-10 功能与E0版本相同。(只更改特殊规格的功能) E2 98-10-5 功能与E1版本相同。(更改Mask（掩模) ROM规格) MDS-A-SVJ 伺服参数 BNP-B3882H - 4 - 3伺服参数 伺服参数的设定和显示方法因所用控制器而异，具体内容请参照各自的说明书。 分 类 名称 简称 内 容 设定 画面 更改 方法 设定单位 最小值最大值 机械规格伺服规格调整 SV001 PC1 电机侧齿轮比 规格 初始 132767 SV002 PC2 机械侧齿轮比 规格 初始 132767 SV003 PGN1 位置环增益1 规格 1/sec 1200 SV004 PGN2 位置环增益2 调整 1/sec 0999 SV005 VGN1 速度环增益1 调整 1999 SV006 SV007 SV008 VIA 速度环超前补偿 调整 19999 SV009 IQA 电流环q轴超前补偿 120480 SV010 IDA 电流环d轴超前补偿 120480 SV011 IQG 电流环q轴增益 12560 SV012 IDG 电流环d轴增益 12560 SV013 ILMT 电流限制值 额定电流% 0999 SV014 ILMTsp 特殊操作时电流限制值 额定电流% 0999 SV015 FFC 加速度前馈增益 调整 % 0999 SV016 LMC1 丢步补偿1 调整 %，额定电流% -1200 SV017 SPEC 伺服规格 规格 初始 HEX 设定 * SV018 PIT 滚珠丝杠螺距 规格 初始 mm 132767 SV019 RNG1 位置检测器分辨率 规格 初始 kp/rev 19999 SV020 RNG2 速度检测器分辨率 规格 初始 kp/rcv 19999 SV021 OLT 过载检测时间常数 sec 180 SV022 OLL 过载检测等级 额定电流% 32180 SV023 OD1 伺服ON时误差过大检测宽度 mm 032767 SV024 INP 定位检测宽度 m 032767 SV025 MTYP 电机/检测器类型 规格 初始 HEX 设定 * SV026 OD2 伺服OFF时误差过大检测宽度 mm 032767 SV027 SSF1 特殊伺服功能选择1 规格 HEX 设定 * SV028 SV029 SV030 SV031 OVS1 过冲补偿1 调整 额定电流% -1100 SV032 TOF 扭矩偏置 调整 额定电流% -100100 SV033 SSF2 特殊伺服功能选择2 规格 HEX 设定 * SV034 SSF3 特殊伺服功能选择 3 初始 HEX 设定 * SV035 SSF4 特殊伺服功能选择 4 HEX 设定 * SV036 PTYP 再生电阻类型 规格 初始 HEX 设定 * SV037 JL 负载惯量倍率 调整 % 05000 SV038 FHz 机械抑制共振滤波器中心频率 调整 Hz 03000 SV039 LMCD 丢步补偿时机 msec 01000 SV040 LMCT 丢步补偿不感应带 m 0100 SV041 LMC2 丢步补偿2 调整 %，额定电流% -1200 SV042 OVS2 过冲补偿2 调整 额定电流% -1100 SV043 OBS1 干扰观测器1 rad/sec 01000 SV044 OBS2 干扰观测器2 % 01000 SV045 SV046 SV047 EC 感应电压补偿 % 0200 SV048 EMGrt 制动器动作延迟时间 msec 01000 SV049 PGN1sp 特殊操作时位置环增益1 1/sec 1200 SV050 PGN2sp 特殊操作时位置环增益2 1/sec 0999 SV051 SV052 SV053 OD3 特殊操作时误差过大检测宽度 mm 032767 SV054 SV055 EMGdt 减速控制最大延迟时间 msec 05000 SV056 EMGt 减速控制时间常数 msec 05000 SV057 SHGC SHG控制增益 1/sec 0999 SV058 SHGCsp 特殊操作时SHG控制增益 1/sec 0999 SV059 SV060 SV061 DA1NO D/A输出通道1数据编号 07 SV062 SV063 DA1MPY D/A输出通道2数据编号 1/256 -3276832767 SV064 MDS-A-SVJ 参数的内容 BNP-B3882H - 5 - 3.1 参数的内容 设定范围 名称 简称 内 容 最小值最大值 SV001 PC1 设定电机侧齿轮比。 132767 SV002 PC2 设定机械侧齿轮比。 132767 SV003 PGN1 设定位置环增益。标准设定为33。 1200 SV004 PGN2 执行SHG控制时，与SV057：SHGC同时设定。 未使用时，请设定为 0。 0999 SV005 VGN1 设定速度环增益。 在标准设定值5倍标准设定值的范围，按每次标准设定值的20-30%的幅度，逐步调整该值。 该值增大，则响应性提高，但振动和噪音也将增大。 1999 SV006 请务必设定为 0。 SV007 请务必设定为 0。 SV008 VIA 设定速度环超前补偿。 在低刚性的机械中，使用低于标准设定值的值。 19999 SV009 IQA 设定电流环的内部补偿。 设定值根据使用的电机而固定不变。 (参照各电机标准参数一览表) 120480 SV010 IDA 设定电流环的内部补偿。 设定值根据使用的电机而固定不变。 (参照各电机标准参数一览表) 120480 SV011 IQG 设定电流环的内部补偿。 设定值根据使用的电机而固定不变。 (参照各电机标准参数一览表) 12560 SV012 IDG 设定电流环的内部补偿。 设定值根据使用的电机而固定不变。 (参照各电机标准参数一览表) 12560 SV013 ILMT 设定电流限制值。 设定与额定电流的比（%）。 使用值到达电机最大扭矩（可能因放大器规格而有所限制）时，设定为标准设定值。 (两方向的限制值) 0999 SV014 ILMTsp 设定特殊操作（绝对位置初始设定、碰触操作等）时的电流限制值。 设定与额定电流的比（%）。 使用值到达电机最大扭矩（可能因驱动器规格而有所限制）时，设定为标准设定值。 (两方向的限制器) 0999 SV015 FFC 当前馈控制的过冲量、同期控制等的相对误差较大时，设定该参数。未使用时请设定为 0。 0999 切换圆弧象限时的突起较大时，设定该参数。 (突起原因为摩擦、扭曲、背隙等导致的不感应带) 仅在选择丢步补偿 SV027（SV027：1mc1，1mc2）功能时有效。 -1200 类型1 SV027:SSF1/1mc1=11mc2=0 设定单位：% 低速插补时，通过该类型的补偿消除突起。 设定为“0”时补偿增益为 0。设定为“100”时则为 100。 0200 类型2 SV027:SSF1/1mc1=0，1mc2=1 设定单位：% MDS-A-SVJ系列中以此类型为标准。 进行高速高精确度插补时，若通过类型1而无法充分补偿，使用类型2。 通过%设定额定电流。 0100 SV016 LMC1 需根据方向调整补偿增益（类型1）或补偿量（类型2）时： 希望根据指令方向设定不同值时，与SV041:LMC2同时设定。 在SV016:LMC1中设定指令速度由向方向变化（指令方向CW时）时的值。 在SV041:LMC2中设定指令速度由向方向变化（指令方向CW时）时的值。 若设定为“-1”，则在其指令速度方向变化时，不进行补偿。 MDS-A-SVJ 参数的内容 BNP-B3882H - 6 - 设定范围 名称 简称 内 容 最小值 最大值 SV017 SPEC 伺服规格 15 14 13 12 11109 8 7 6 5 4 3 2 1 0 abs vdir bit 名称 设定为 0 时的意义 设定为 1 时的意义 0 1 2 3 4 5 vdir 检测器安装方向 AC 检测器安装方向 BD 6 7 abs 相对位置检测 绝对位置检测 8 9 10 11 12 13 14 15 SV018 PIT 设定滚珠丝杠导程。通常将旋转轴设定为360。 此处以mm单位进行设定，故在inch单位的滚珠丝杠情况下，请参照NC的操作说明书。 1 32767 SV019 RNG1 以1000脉冲为单位设定电机端检测器的每转脉冲数。 SV019:RNG1 和SV020:RNG2 设定相同值。 19999 SV020 RNG2 以1000脉冲为单位设定电机端检测器的每转脉冲数。 SV019:RNG1 和SV020:RNG2 设定相同值。 19999 SV021 OLT 设定过载的检测时间常数。 180 SV022 OLL 按与额定电流的比（%）设定过载的电流检测等级。 伺服监控的过载情况下，由本参数决定的放大器负载以及由电机/检测器类型(SV025:MTYP) 决定的电机负载， 两者中较高一方， 其负载等级的额定连续输出等级 （报警等级） 显示为100%。 32180 SV023 OD1 设定伺服ON时的误差过大检测宽度。若设定为0，则不执行伺服ON时的误差过大检测。 标准设定式: SV023:OD1 = SV026:OD2 = SV053:OD3 = F/(60PGN1) 0.5 F : 最大快速进给速度(mm/mm) PGN1: 位置环增益1(1/sec) 0 32767 SV024 INP 设定定位检测宽度。 0 32767 SV025 MTYP 电机/检测器类型 15 14 13 1211109876543 2 1 0 etyp mtyp bit 名称 内 容 0 1 2 3 4 5 6 7 mtyp 设定电机类型。 (参照电机类型一览表) 8 9 10 11 12 13 14 15 etyp 设定检测器类型。 （参照检测器类型一览表) MDS-A-SVJ 参数的内容 BNP-B3882H - 7 - 设定范围 名称 简称 内 容 最小值最大值 SV026 OD2 设定伺服OFF时的误差过大检测宽度。若设定为0，则不执行伺服OFF的误差过大检测。 通常设定为与SV023:OD1相同的值。 0 32767 SV027 SSF1 特殊伺服功能选择1 15 14 13 1211109 8 7 6 5 4 3 2 1 0 zrn2 ovs1mc2 1mc1 vfct2 vfct1 bit 名称 设定为 0 时的意义 设定为 1 时的意义 0 设定电机类型。 1 2 3 4 vfct1 00：抖动补偿无效 10:抖动补偿 2 脉冲 5 vfct2 01:抖动补偿 1 脉冲 11:抖动补偿3脉冲 6 7 8 1mc1 00:丢步补偿无效 10:丢步补偿类型 2 9 1mc2 01:丢步补偿类型 1 11:禁止 10 ovs 过冲补偿无效 过冲补偿有效 11 12 13 14 zrn2 参考点回归类型 1 参考点回归类型 2 15 SV028 请务必设定为0。 SV029 请务必设定为0。 SV030 请务必设定为0。 在减速停止中发生过冲时，进行该参数设定。 仅在选择了过冲补偿(SV027：ovs)时有效。 按1%刻度单位上调，直至调整为确定不过冲的值。 通常以110%（与额定电流的比）为标准进行设定。 -1100 SV031 OVS1 希望根据方向调整补偿量时： 希望根据指令方向设定不同值时，与 SV042:OVS2 同时设定。 在 SV031:OVS1 中设定指令速度由方向（指令方向 CW 时）停止时的值。 在 SV042:OVS2 中设定指令速度由方向（指令方向 CW 时）停止时的值。 若设定为“-1”，则在由其速度方向停止时，不进行补偿。 SV032 TOF 按与额定电流的比(%)，设定垂直轴等有不平衡扭矩的轴的不平衡扭矩量。 在已设定SV027:SSF1/1mc1,1mc2 时使用该参数。 -100100 MDS-A-SVJ 参数的内容 BNP-B3882H - 8 - 设定范围 名称 简称 内 容 最小值 最大值 SV033 SSF2 特殊伺服功能选择2 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 bit 名称 设定为 0 时的意义 设定为 1 时的意义 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 请务必设定为0000h。 SV034 SSF3 特殊伺服功能选择3 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 bit 名称 设定为 0 时的意义 设定为 1 时的意义 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 请务必设定为0000h。 SV035 SSF4 特殊伺服功能选择4 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 imon bit 名称 设定为 0 时的意义 设定为 1 时的意义 0 imon 显示指令电流峰值 显示反馈电流峰值 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 MDS-A-SVJ 参数的内容 BNP-B3882H - 9 - 设定范围 名称 简称 内 容 最小值最大值 SV036 PTYP 再生电阻类型 15 14 13 12 11109 8 7 6 5 4 3 2 1 0 amp rtyp bit 名称 设定为 0 时的意义 设定为 1 时的意义 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 rtyp 设定再生电阻类型 （参照再生电阻类型一览表） 12 13 14 15 amp 将放大器的机型编号设定为 1。 SV037 JL 设定包含电机本身惯量的电机负载惯量。 使用干扰观测器功能时同时设定SV043:OBS1，SV044:OBS2。 (电机单体时为100% ) J1+Jm Jm:电机惯量 JL= Jm J1:机械惯量 0 5000 SV038 FHz 设定发生机械振动时，需进行抑制的振动频率。 但需设定为大于100Hz的值。未使用时请设定为0。 0 3000 SV039 LMCD 在丢步补偿的时机延迟时设定。以每10（ms）逐步上调。 0 1000 SV040 LMCT 设定丢步补偿的不感应带。 通常设定为0。 执行前馈控制。 仅在丢步补偿时机不当时进行该参数设定。 0 100 SV041 LMC2 通常设定为0。 仅在根据指令方向，希望将丢步补偿的补偿增益（类型1）与补偿量（类型2）设定为不同 的值时，同时设定该参数与SV016：LMC1。 在SV016：LMC1中设定指令速度由向方向（指令方向CW时）变化时的值。 在SV016：LMC2中设定指令速度由向方向（指令方向CW时）变化时的值。 若设定为“-1”，则在其指令速度方向变化时，不进行补偿。 仅在选择丢步补偿(SV027:1mc1,1mc2)时有效。 -1 100 SV042 OVS2 通常设定为0。 仅在希望根据指令方向，将过冲补偿的补偿增益（类型1）或补偿量（类型2）设定为不同 的值时，与SV031：OVS1一起设定。 在SV031：OVS1中设定指令速度由方向（指令方向CW时）停止时的值。 在SV042：OVS2中设定指令速度由方向（指令方向CW时）停止时的值。 若设定为“-1”，则在由此速度方向停止时，不进行补偿。 仅在选择了过冲补偿 (SV027:ovs)时有效。 -1 100 SV043 OBS1 设定观测滤波器的波段（观测器极）。标准设定为600，若出现振动，请按每50单位逐步 下调。使用干扰观测功能时，同时设定SV037:JL和SV044:OBS2。 0 1000 SV044 OBS2 设定观测器的增益。标准设定为100-300，若出现振动则将设定值下调。 0 1000 SV045 请务必设定为0。 SV046 请务必设定为0。 MDS-A-SVJ 参数的内容 BNP-B3882H - 10 - 设定范围 名称 简称 内 容 最小值最大值 SV047 EC 设定感应电压补偿的实效增益。仅对应HA*N电机及HA053、HA13电机。 通过本功能可提高指令电流的反馈电流的追随性，并可增大加减速时的扭矩。 标准设定值为100，但需根据以下的要点进行调整。 将SV035:SSF4的位0设定为1，则伺服控制上的MAX电流1将显示为指令电流峰值，MAX电 流2将显示为反馈电流峰值。 然后进行加减速运转，将此时反馈电流的峰值设定为比指令电流峰值小510%的值。 0 200 SV048 EMGrt 设定发生紧急停止 （外部输入紧急停止， 电压不足， 发生部分警报） 时保证READY ON的时间。 用于防止垂直轴等在紧急停止时掉落。 即使发生可减速控制的报警，在本参数设定时间之内，机械仍可能进入READY ON状态，敬 请注意。 一般设定为可保证电磁制动时间的最小值。 请务必设定为比SV055:EMGdt的设定时间小的值。 0 1000 SV049 PGN1sp 设定执行特殊操作（刚性攻丝，与主轴C轴的插补等）时的位置环增益。 通常设定主轴位置的回路增益。 1 200 SV050 PGN2sp 执行特殊操作（刚性攻丝，与主轴C轴的插补等）进行SHG控制时，同时设定该参数与 SV058:SHGCsp。 未使用时请设定为0。 0 999 SV051 请务必设定为0。 SV052 请务必设定为0。 SV053 OD3 设定执行特殊操作（绝对位置初始设定，碰触操作等）时或伺服ON时的误差过大检测宽度。 设定为0时，不执行特殊操作时或伺服ON时的误差过大检测。 0 32767 SV054 请务必设定为0。 SV055 EMGdt 以msec为单位，设定从开始减速控制到强制切为换动态制动时的时间。 通常设定为与SV056:EMGt相同的值。 设定为0时，视为输入2000msec。 不进行减速控制选择动态制动时，设定为1。 动态制动选择优先于位置环步进停止。 若轴附有制动器，请选择位置环步进停止或动态制动。 请设定为比SV048:MGrt的设定时间大的值。 0 5000 SV056 EMGt 以msec为单位，设定在紧急停止（输入外部紧急停止，电压不足，发生部分报警）时，从最 大快速进给速度（RAPID：轴规格参数）到停止的时间。 从其他的速度停止时，按与上述设定相同的固定斜率进行减速控制。 通常设定为与快速进给时间常数相同的值。 设定为0时，表示设定为位置环步进停止。 变更RAPID（轴规格参数）后，需重启NC电源。 0 5000 SV057 SHGC 进行SHG控制时，同时设定该参数与SV004:PGN2。 未使用时请设定为0。 0 999 SV058 SHGCsp 执行特殊操作（刚性攻丝，与主轴C轴的插补等）进行SHG控制时，同时设定该参数与 SV050:PNG2sp。 未使用时请设定为0。 0 999 SV059 请务必设定为0。 SV060 请务必设定为0。 SV061 DAlNO 设定D/A输出通道的输出数据编号。 （参照输出数据编号一览表） 0 7 SV062 请务必设定为0。 SV063 DA1MPY 设定D/A输出通道的输出倍率。 输出倍率为（设定值）/256。 设定为0时，视为256。(出力倍率1倍) -3276832767 SV064 请务必设定为0。 MDS-A-SVJ 电机类型列表 BNP-B3882H - 11 - 3.2 电机类型列表 根据下表设定SV025:MTYP的mtyp。 电机 系列 NC电机 2000rpm标准 NC电机 3000rpm特殊 通用小容量 低惯量 编号0 x1x2x3x4x5x6x7x x0HA40N HA-FE/FH43 x1HA80N HA-FE/FH63 x2HA100N x3 x4 x5 x6 x7 x8 x9 xA xB xC HA-FE/FH053 xD HA-FE/FH13 xE HA23NHA-FE/FH23 xF HA33NHA-FE/FH33 电机 系列 NC电机 3000rpm标准 通用小容量 超低惯量 编号 8x 9x AxBxCxDxEx Fx x0 HA43N HA-ME/MH43 x1 HA83N HA-ME/MH73 x2 x3 x4 x5 x6 x7 x8 x9 xA HA93N xB xC HA053 HA-ME/MH053 xD HA13 HA-ME/MH13 xE HA-ME/MH23 xF MDS-A-SVJ 检测器类型/再生电阻 BNP-B3882H - 12 - 3.3 检测器类型一览表 根据下表，设定SV025:MTYP的etyp。 编号 检测器方式 电机型号（检测器型号） 检测器分辨率RNG1/2设定值 备考 ABZ+UVW(有OHM) HA*N-E30 25000 25 00 高速串行 HA*N-E33 25000 25 对应B4版以后E30/E33 的同一参数。 11 无设定 HA*N-E42 (OSE104) 100000 100 HA*N-A42(OSA104) 100000 100 HA*N-E33 (OSE253) 25000 25 HA*N-A33(OSA253) 25000 25 HA-FH 8000 8 22 高速串行 HA-MH 8000 8 HA053/13-E30 10000 10 HA-FF 4000 4 33 ABZ十UVW(无OHM) HA-MEF 4000 4 3.4 再生电阻类型一览表 根据伺服放大器的容量，可连接的再生电阻的组合受到如下表所示的限制。 在SV036：PTYP中设定再生电阻的组合的相应编号。 再生电阻型号 连接方法 总电阻值 再生能力 SV036 MDS-A-SVJ-01MDS-A-SVJ-03MDS-A-SVJ-06 MDS-A-SVJ-10MDS-A-SVJ-20 无电阻 1000 MR-EB013 1个 52 18W 1100 1个 52 36W 1200 并联2个 26 72W 1200 MR-RB033 并联4个 13 144W 1200 1个 26 72W 1300 并联2个 13 144W 1300 MR-RB064 串联2个 52 144W 1F00 1个 26 300W 1400 MR-RB34 并联2个 13 600W 1400 1个 52 72W 1500 并联226 144W 1500 MR-RB063 并联2l3 288W 1500 (注) ：标准设定电阻器 ：可设定的电阻器 选择时的注意事项：在垂直轴中使用本伺服参数时，请特别注意电阻器的选择。 与标准设定值相比，电阻器的容量通常需要增加一个或二个等级。 MDS-A-SVJ D/A输出/电子齿轮 BNP-B3882H - 13 - 3. 5 D/A 输出通道一览表 本伺服放大器配备有1个用于调整伺服的监控输出通道。 打开放大器前面上方的面板，拉出专用的插头。 D/A输出规格 通道数 ： 1通道 分辨率 ： 7 bit(全标尺128分割) 输出电压范围 ： 0 10V 采样周期 ： 3.55msec 根据下表设定SV061:DA1NO。 依照下式计算输出电压。通过变更输出倍率(SV063:DA1MPY)调整输出电压。 但是当SV063 =0时，等同于设定为256。 3.6 电子齿轮 可通过正确设定滚珠丝杠的导程、减速比（增速比），检测器的分辨率，使指令移动量与机械的移动量一致。 使这两个移动量一致的控制叫做电子齿轮，通过以下参数设定。 与电子齿轮相关的参数 SV001：PC1 SV018：PIT SV002：PC2 SV019：RNG1 SV020：RNG2 选择电子齿轮的机械常数时，被约分后的分子以及分母，应小于32767。 设定内容不满足上述条件时，则输出报警37、异常参数编号2301 (M500系列NC中则为101)。 ELG1 32767， ELG2 32767 但是，当RANG=RNG1=RNG2 IUNIT与插补单位存在以下关系。 0.5m：IUNIT=2， 0.05m：IUNIT=20 编号 内 容 单位 编号 内 容 单位 0 速度反馈 r/min 4 速度反馈 r/min 1 电流指令(扭矩指令) 额定% 5 输出 2 电流指令(扭矩指令) 额定% 6 位置滞后(低位) 3 电流反馈(实际扭矩) 额定% 7 位置滞后(高位) 插补单位 ELG1 PC2RANG ELG2 为 PC1PITIUNIT 的约数 (约分后的分数)。 数据 输出电压V （例）设定为 SV061=0、SV063=8，电机速度为 3000r/min时的输出电压为 MDS-A-SVJ 参数的变更/指令极性 BNP-B3882H - 14 - 3.7 参数的变更 为确保安全，请在紧急停止状态下进行伺服参数的变更。 变更后的伺服参数生效的时机，因参数而异。 请参照伺服参数一览表中各参数的变更方法。 标记为初始的参数表示从下一次连接控制器电源起，标记为空白的参数将在变更后立即生效。 3.8 指令极性 进行方向指令时，从负载侧看电机的旋转方向 将顺时针旋转的指令方向定义为CW 逆时针旋转的指令方向定义为CCW 该旋转方向可通过控制器参数设定。 在部分伺服参数中，根据此电机的旋转方向不同，的意义可能相反，敬请注意。 受CW/CCW影响的伺服参数如下所示。 SV016：LMC1 SV041：LMC2 (将SV016 与SV041 设定为不同的非0值时) SV031：OVS1 SV042：OVS2 (将SV031 与SV042 设定为0不同的非0值时) MDS-A-SVJ 标准参数一览表 BNP-B3882H - 15 - 3.9 各电机标准参数一览表 电机 HA40N HA80N HA100N HA053 HA13 HA23NHA33NHA43N HA83NHA93N 放大器容量 06 10 20 01 01 03 03 06 10 20 SV001 SV002 SV003 33 33 33 3333333333 3333 SV004 0 0 0 00000 00 SV005 100 100 150 70707070100 100150 SV006 0 0 0 00000 00 SV007 0 0 0 00000 00 SV008 1364 1364 1364 13641364136413641364 13641364 SV009 2048 2048 2048 20482048204820482048 20482048 SV010 2048 2048 2048 20482048204820482048 20482048 SV011 512 512 256 256256256256256 256256 SV012 512 512 512 256256256256512 512512 SV013 500 500 500 500500500500500 500500 SV014 500 500 500 500500500500500 500500 SV015 0 0 0 00000 00 SV016 0 0 0 00000 00 SV017 0000 0000 0000 00000000000000000000 00000000 SV018 SV019 1010 SV020 1010 SV021 60 60 60 6060606060 6060 SV022 150 150 150 150150150150150 150150 SV023 SV024 50 50 50 5050505050 5050 SV025 xx00 xx00 xx00 xx00 xx00 xx00 xx00 xx00 xx00 xx00 SV026 SV027 4000 4000 4000 40004000400040004000 40004000 SV028 0 0 0 00000 00 SV029 0 0 0 00000 00 SV030 0 0 0 00000 00 SV031 0 0 0 00000 00 SV032 0 0 0 00000 00 SV033 0000 0000 0000 00000000000000000000 00000000 SV034 0000 0000 0000 00000000000000000000 00000000 SV035 0000 0000 0000 00000000000000000000 00000000 SV036 1100 1200 1200 10001000110011001100 12001200 SV037 0 0 0 00000 00 SV038 0 0 0 00000 00 SV039 0 0 0 00000 00 SV040 0 0 0 00000 00 SV041 0 0 0 00000 00 SV042 0 0 0 00000 00 SV043 0 0 0 00000 00 SV044 0 0 0 00000 00 SV045 0 0 0 00000 00 SV046 0 0 0 00000 00 SV047 100 100 100 100100100100100 100100 SV048 0 0 0 00000 00 SV049 15 15 15 1515151515 1515 SV050 0 0 0 00000 00 SV051 0 0 0 00000 00 SV052 0 0 0 00000 00 SV053 0 0 0 00000 00 SV054 0 0 0 00000 00 SV055 0 0 0 00000 00 SV056 0 0 0 00000 00 SV057 0 0 0 00000 00 SV058 0 0 0 00000 00 SV059 0 0 0 00000 00 SV060 0 0 0 00000 00 SV061 0 0 0 00000 00 SV062 0 0 0 00000 00 SV063 0 0 0 00000 00 SV064 0 0 0 00000 00 （注意） -表示该参数由机械规格、检测器规格决定。 MDS-A-SVJ 标准参数一览表 BNP-B38