伺服驱动器参数设置方法

伺服驱动器参数设置方法伺服电机，尤其是位置控制，常用于自动化设备。大多数品牌的伺服电机都有位置控制功能。控制器发出脉冲来控制伺服电机的运行。脉冲数量对应于旋转角度，脉冲频率对应于速度(与电子齿轮的设置相关)。当新系统的参数无法工作时，首先设置位置增益，以确保电机尽可能大而无噪音。转动惯量比也很重要。它可以通过自学习设定的数值来参考，然后设定速度增益和速度积分时间，以保证低速连续运行和受控的位置精度。1.位置比例增益：设置位置环路调节器的比例增益。设定值越大，增益越高，刚度越大，在相同频率指令脉冲条件下位置滞后越小。但是，过大的值可能会导致振荡或过冲。参数值由特定的伺服系统模型和负载条件决定。2.位置前馈增益：设置位置环路的前馈增益。设定值越大，位置滞后越小，在任何频率的指令脉冲下，位置环的前馈增益越大，控制系统的高速响应特性得到改善，但系统的位置不稳定，容易发生振荡。当不需要高响应特性时，该参数通常设置为0，以指示范围：0100%3.速度比例增益：设置速度调节器的比例增益。设定值越大，增益越高，刚性越大。参数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值确定。通常，负载惯性越大，设定值越大。在系统不产生振荡的情况下，尝试设置一个较大的值。4.速度积分时间常数：设置速度调节器的积分时间常数。设定值越小，积分速度越快。参数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载条件确定。通常，负载惯性越大，设定值越大。在系统不产生振荡的情况下，尝试设置一个较小的值。5.速度反馈滤波器系数：设置速度反馈低通滤波器的特性。该值越高，截止频率越低，电机产生的噪声越低。如果负载惯性较大，可以适当降低设定值。数值太大，导致响应缓慢，并可能导致振荡。该值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要更高的速度响应，可以适当降低设定值。6.最大输出扭矩设定：设定伺服驱动器的内部扭矩极限值。设定值是额定扭矩的百分比，并且该限制在任何时候都有效，以设定定位完成范围。在位置控制模式下设置定位完成脉冲范围。该参数为驾驶员在位置控制模式下判断定位是否完成提供了依据。当位置偏差计数器的剩余脉冲数小于或等于该参数的设定值时，驾驶员认为定位完成，位置开关信号为开，否则为关。在位置控制模式中，输出位置定位完成信号，并且加速和减速时间常数设定值指示电机从0到2000 r/min的加速时间或从2000到0 r/min的减速时间。加速和减速特性是线性到达速度范围。在非位置控制模式下设置到达速度。如果伺服电机速度超过该设定值，速度到达开关信号接通，否则关闭。在位置控制模式下，不使用该参数。不管旋转的方向。7.手动调整增益参数调整速度比例增益KVP值。安装伺服系统时，必须调整参数以使系统稳定旋转。首先，调整速度比例增益KVP值。在调整之前，积分增益KVI和微分增益KVD必须调整到零，然后逐渐增加KVP值。同时，观察伺服电机停止时是否有足够的振荡，手动调整KVP参数，观察转速是否明显快慢。当KVP值增加到调整积分增益K的值。积分增益KVI的值逐渐增加，从而逐渐产生积分效应。从上面提到的积分控制的引入可以看出，当积分效应增加到一个临界值时，KVP值将振荡并变得不稳定。就像KVP值一样，KVI值将被还原，以消除振荡和稳定转速。此时的KVI值是初步确定的参数值。调整差分增益KVD值。差动增益的主要目的是稳定转速和减少过冲。因此，逐渐增加KVD值可以提高速度稳定性。调整位置比例增益KPP值。如果KPP值调整太多，伺服电机定位时电机定位超调将过大，导致不稳定。此时，必须降低KPP值，以减少过冲并避免不稳定区域。然而，它不能调整得太小而降低定位效率。因此，调整应谨慎协调。8.自动调整增益参数现代伺服驱动器已经微机化，其中大部分提供自动调节功能，可以应付大多数负载条件。在参数调整过程中