信捷机器视觉脚本编程使用说明书

信捷机器视觉脚本编程使用说明书 V2.3.0 目录目录 一、 脚本基本语法说明 . 2 1、 数据类型 . 2 （1） Int：整型 . 2 （2） Float：浮点型 . 2 （3） Object：复杂对象 . 3 （4） Array：数组 . 3 2、 语句支持及风格介绍 . 3 （1） 条件判断语句 :见附录 1 . 3 （2） 循环语句：见附录 1 . 3 （3） 算数运算符、逻辑运算符：见附录 2 . 3 二、 脚本本地方法说明 . 4 1、 本地方法列表 . 4 2、 本地方法说明 . 9 （1） 方法定义说明 . 9 3、 本地方法使用示例 . 10 （1） 构建对象 . 10 （2） 取得计算数值 . 11 （3） 批量访问全局变量 . 12 三、 关于动态数组与复杂对象的详细说明及示例 . 14 1、 基本概念 . 14 （1） 动态数组 . 14 2、 实际应用 . 15 （1） 取出点计数中的第二个点的 X 坐标 . 16 （2） 取出点计数中的第三个点的 Y 坐标 . 16 （3） 求点计数中第一点与第二点的距离 . 16 （4） 取出 目标计数组合集合0目标中心X. 17 一、 脚本基本语法说明 1、 数据类型 在 V2.1.3a 版本中，一共有 int、float、object、array 四种数据类型。 （1） Int：整型 脚本中的 int 变量拥有 Int 变量 变量是否自清除 全局变量 局部变量 变量位数 16 位 其中全局变量不会自清除，即在相机运行完一次后，变量中的值不会回复初 始值， 例如： 有全局变量 tool1.a， 当运行完第一次后为 10， 则第二次运行时 tool1.a 的初始值也为 10. 局部变量会自清除，第二次运行时，其值恢复为其初始值。 （2） Float：浮点型 脚本中的 float 变量拥有 float 变量 变量是否自清除 全局变量 局部变量 变量位数 16 位 （3） Object：复杂对象 脚本中的 object 变量拥有 object 变量 变量是否自清除 全局变量 局部变量 变量位数 16 位的倍数 （4） Array：数组 脚本中的 array 变量拥有 object 变量 变量是否自清除 全局变量 局部变量 变量位数 16 位的倍数 2、 语句支持及风格介绍 （1） 条件判断语句 :见附录 1 （2） 循环语句：见附录 1 （3） 算数运算符、逻辑运算符：见附录 2 二、 脚本本地方法说明 1、 本地方法列表 归类归类 函数名函数名 说明说明 视 觉 工 具 的 运 算 补 充 Public static native float dotdotdis(Object ptrP1,Object ptrP2); 点点距离：两点之间的距 离 public static native float dotlinedis(Object ptrP1,Object ptrLine); 点线距离:点到直线的距离 public static native float linelinedis(Object ptrLine1,Object ptrLine2); 线线距离:第一条线上所有 点到第二条线距离均值 public static native float linelineang(Object ptrLine1,Object ptrLine2); 线线角度:2 条线的夹角 public static native float dotdotang(Object ptrDot1,Object ptrDot2); 点点方向性角度 取 含 偏 移 量 数 值 public static native Object get_address(Object ptr,int offset); 在偏移地址取得地址 public static native Object get_object(Object ptr,int offset); 在偏移地址取得对象 public static native int get_int(Object ptr,int offset); 在偏移地址取得 int 值 public static native void set_int(Object ptr,int offset,int value); 在偏移地址设置 int 值 public static native float get_iq8float(Object ptr,int offset); 在偏移地址取得float值(视 觉 iq8 类型) public static native void set_iq8float(Object ptr,int offset,float value); 在偏移地址设置float值(视 觉 iq8 类型) public static native float get_iq15float(Object ptr,int offset); 在偏移地址取得float值(视 觉 iq15 类型) public static native void set_iq15float(Object ptr,int offset,float value); 在偏移地址设置float值(视 觉 iq15 类型) public static native float get_float(Object ptr,int offset); 在偏移地址取得 float 值 public static native void set_float(Object ptr,int offset,float value); 在偏移地址设置 float 值 public static native int get_short(Object ptr,int offset); 在偏移地址取得 short 值 public static native void set_short(Object ptr,int offset,int value); 在偏移地址设置 short 值 public static native int get_byte(Object ptr,int offset); 在偏移地址取得 byte 值 public static native void set_byte(Object ptr,int offset,int value); 在偏移地址设置 byte 值 public static native int getbit(int val,int offset); 取得某一位的值 public static native int setbit(int val,int bitval,int offset); 设置某一位的值 public static native int getbits(int val,int offset,int length); 取得某几位的值 public static native int setbits(int val,int bitval,int offset,int length); 设置某几位的值 数 学 运 算 函 数 public static native float sqrt(float val); 开跟号 public static native float sin(float val); 求 sin 值 public static native float hypot(float x,float y); 返回直角三角形的斜边的 长度 public static native float ceil(float x); 求不小于 x 的最小整数 public static native float floor(float x); 求不大于 x 的最大整数 public static native int abs(int x); 求整数 x 的绝对值 public static native float fmod(float x,float y); 求 x/y 的余数 public static native float fabs(float x); 求浮点数 x 的绝对值 public static native float exp(float x); 求 e 的 x 次幂 public static native float log(float x); 返回 log 值 public static native float log10(float x); 返回 log10 值 public static native float pow(float x,float y); 返回 x 的 y 次方 public static native float sqrt(float x); 计算 x 的平方根 public static native float sin(float x); 求 x（弧度表示）的正弦值 public static native float cos(float x); 求 x（弧度表示）的余弦值 public static native float tan(float x); 求 x（弧度表示）的正切值 public static native float asin(float x); 求 x（弧度表示）的反正弦 值 public static native float acos(float x); 求 x（弧度表示）的反余弦 值 public static native float atan(float x); 求 x（弧度表示）的反正切 值 public static native float sinh(float x); 求 x 的双曲正弦值 public static native float cosh(float x); 求 x 的双曲余弦值 public static native float tanh(float x); 求 x 的双曲正切值 动 态 数 组 public static native int listcount(Object ptr); 取得动态数组个数 public static native Object listitem(Object ptr,int index); 取得动态数组中某一项 public static native Object getdynobject(Object ptr); 取得动态对象 public static native int checkmem(Object ptr); 检查对象是否合法 全 局 变 量 public static native int fieldsgetint(int index); 读取当前脚本成员变量的 int 值 public static native float fieldsgetfloat(int index); 读取当前脚本成员变量的 float 值 public static native void fieldssetint(int index,int val); 将int值写入当前脚本成员 变量 public static native void fieldssetfloat(int index,float val); 将 float 值写入当前脚本成 员变量 数 组 public static native Object arraynew(int count); 创建 int 型或 float 型数组 public static native void arraysort(Object arr); 数组排序 public static native int arraygetint(Object arr,int index); 取得数组中某一项 int 值 public static native void arraysetint(Object arr,int index,int val); 设置数组中某一项 int 值 public static native float arraygetfloat(Object arr,int index); 取得数组中某一项 float 值 public static native void arraysetfloat(Object arr,int index,float val); 设置数组中某一项 float 值 public static native void arraycopy(Object source,int sourceIndex,Object dest,int destIndex,int count); 数组拷贝 创 建 对 象 public static native Object pointnew(float x,float y);? 创建一个点? public static native Object dotdotmiddot(Object ptrDot1,Object ptrDot2); 点点中点:2 个点之间的中 点 public static native Object dotdotmidline(Object ptrDot1,Object ptrDot2); 点点中线:2 个点的中垂线 public static native Object linelinedot(Object ptrLine1,Object ptrLine2); 线线交点:2 条线的交点 public static native Object dotlineparallel(Object ptrDot,Object ptrLine); 点线平行线 public static native Object dotdotline(Object ptrDot1,Object ptrDot2); 点点连线:2 个点的连线 public static native Object linenew(float x1,float y1,float x2,float y2); 创建一根线? 对 外 使 用 函 数 public static native void saveimage(); 保存图片（在应用程序目 录下的 ErrImage 目录下） public static native int getpixelgray(int x,int y); 获取图像灰度值 public static native void settrigger(int jobindex); 下个扫描周期对选择的作 业(要触发作业 1 则在”()” 中输入”1”)进行一次触发 (上位机无效) public static native return(); 返回值，0 为失败，1 为成 功 public static native writeoutput(int portnum, int val)； 写外部端子（端口号，数 值），其中数值 1 为 ON， 数值 0 为 OFF。只有 0-3 号 口有效 public static native readinput(int portnum)； 读输入口（端口号），1 为 ON，0 为 OFF。 映 射 区 public static native int mapdatagetshort(int addr); 从映射数据区获取short值 public static native void mapdatasetshort(int addr,int val); 从映射数据区设置short值 public static native int mapdatagetint(int addr); 从映射数据区获取 int 值 域 数 据 存 取 public static native void mapdatasetint(int addr,int val); 从映射数据区设置 int 值 public static native float mapdatagetfloat(int addr); 从映射数据区获取 float 值 public static native void mapdatasetfloat(int addr,float val); 从映射数据区设置 float 值 public static native Object mapdatagetobject(int addr); 从映射数据区获取 object 值 2、 本地方法说明 （1） 方法定义说明 1） 参数类型 参数类型可能出现 int、float、object、array。 2） 方法名（函数名） 方法名即为方法使用时所需要输入的函数名。 3） 返回值类型 即为调用函数后，返回值的类型，可能是 int、float、object、array。 4） 本脚本不考虑部分 这些部分是脚本后台代码。 3、 本地方法使用示例 （1） 创建对象 下面表格显示了所有能够构建对象的本地方法。 Public static native Object dotdotmiddot(Object ptrDot1,Object ptrDot2); 点点中点:2 个点之间的中点 public static native Object dotdotmidline(Object ptrDot1,Object ptrDot2); 点点中线:2 个点的中垂线 public static native Object linelinedot(Object ptrLine1,Object ptrLine2); 线线交点:2 条线的交点 public static native Object dotlineparallel(Object ptrDot,Object ptrLine); 点线平行线 public static native Object dotdotline(Object ptrDot1,Object ptrDot2); 点点连线:2 个点的连线 public static native Object pointnew(float x,float y);? 创建一个点? public static native Object linenew(float x1,float y1,float x2,float y2); 创建一根线? 1） pointnew，创建一个点 代码: Object onepoint; onepoint = pointnew(240f,258f); 其中： 240f 和 258f 的含义是强制240这个数字转换成 float 类型 。 onepoint 即为我们所需要的点对象，可以用于所有点的本地方法。 2） dotdotmiddot，点点中点 在图像中使用两个点定位，如图 2-1 其工具列表如图 2-2。其脚本代码为 Object middot; middot = dotdotmiddot(tool1.Out.point,tool2.Out.point); 图 2-1 两个点定位 图 2-2 点点中点工具 代码解释： 首先定义对象 middot，将两点定位工具定位到的点的中点赋给 middot。 3） arraynew，创建数组 定义一个有 3 个元素的数组，并分别赋值为 10、11、13，代码如下 Object arr = arraynew(3); arraysetfloat(arr,0,10f); arraysetfloat(arr,1,11f); arraysetfloat(arr,2,13f); （2） 取得计算数值 下面表格显示了所有能够运算对象之间距离、角度的本地方法。 Public static native float dotdotdis(Object ptrP1,Object ptrP2); 点点距离：两点之间的距离 public static native float dotlinedis(Object ptrP1,Object ptrLine); 点线距离:点到直线的距离 public static native float linelinedis(Object ptrLine1,Object ptrLine2); 线线距离:第一条线上所有点到 第二条线距离均值 public static native float linelineang(Object ptrLine1,Object ptrLine2); 线线角度:2 条线的夹角 public static native float dotdotang(Object ptrDot1,Object ptrDot2); 点点方向性角度 1） dotdotdis，两点距离（点点距离） 其中工具同点点中点 ，其使用局部变量的代码如下： float dotdis; dotdis=dotdotdis(tool1.Out.point,tool2.Out.point); 这样，dotdis 的值就是两个点之间的距离了，其单位为像素，类型为 float。 如果需要将这个距离输出到外部，必须使用全局变量，如图 2-3。 图 2-3，使用全局变量 2） dotdotang，两点连线形成的方向角（点点角度） 其中工具同点点中点 ，其使用局部变量的代码如下： float dotang; dotang=dotdotang(tool1.Out.point,tool2.Out.point); 这样，dotang 的值就是两个点的连线与水平线之间的夹角，其单位为度 。 （3） 批量访问全局变量 下面是在脚本中批量访问全局变量的本地方法： public static native int fieldsgetint(int index); 读取当前脚本成员变量的 int 值 public static native float fieldsgetfloat(int index); 读取当前脚本成员变量的 float 值 public static native void fieldssetint(int index,int val); 将 int 值写入当前脚本成员变量 public static native void fieldssetfloat(int index,float val); 将 float 值写入当前脚本成员变量 在这里只给出 int 全局变量的示例。 1） fieldsgetint，批量读取全局变量数值 如下图： 运行完上面的脚本后，数组 arr 中元素中的值则为： arr0=1 arr1=2 arr2=3 arr3=4