雷达原理与系统

雷达原理与系统,西安电子科技大学电子对抗研究所2014年2月,主要内容,1、绪论2、雷达发射机3、雷达接收机4、雷达终端显示器与录取设备5、雷达作用距离6、目标距离的测量7、目标角度的测量8、目标速度的测量,主要内容,9、连续波雷达10、脉冲多普勒雷达11、相控阵雷达12、数字阵列雷达13、脉冲压缩雷达14、双基地雷达15、合成孔径雷达,1、绪论,1.1雷达的任务1.2雷达的基本组成1.3雷达的工作频率1.4雷达的应用和发展1.5电子战和军用雷达的发展,1.1雷达的任务,正北为方位0，仰角以水平面为0正北同上，以海面/地平面高度为0,1.1雷达的任务,1.1雷达的任务,1.1雷达的任务,1.1雷达的任务,1.1雷达的任务,1.2雷达的基本组成,1.3雷达的工作频率,雷达的工作频率：3MHz300GHz(100m1mm)主要工作频段：300MHz18GHz(1m2cm)330MHz战略预警超视距雷达30300MHz米波远程预警雷达300MHz分米波/厘米波警戒/引导/制导30GHz火控/末制导雷达30300GHz毫米波火控/末制导雷达,1.4雷达的应用和发展,1.4.1雷达的应用军用雷达：按照作用距离：远程预警雷达R600km中/近程搜索和警戒雷达150kmR600km近程引导指示雷达R150km按照功能/用途：警戒引导雷达大范围发现目标/粗定位，不引导导弹/火力射击制导火控雷达小范围发现/跟踪目标，引导导弹/火力射击精密跟踪雷达对单个目标进行精确跟踪和火力打击多功能雷达：同时具备上述多种功能和用途的雷达，如：SPY-1特种雷达：具有特定功能的雷达：如：雷达高度表/雷达引信按照装载平台：星载雷达，弹载雷达，机载雷达，舰载雷达，车载雷达，背负雷达按照技术体制：收发关系和位置单基地/双多基地，非协同探测（PCL），MIMO天线技术单波束/多波束，机械/电/混合扫描，发射/接收机技术相参/非相参收发，捷变频，频率分集，信号处理技术MTI，MTD，PC，PD，SAR，ISAR，民用雷达：气象雷达，航管雷达，宇航雷达，遥感雷达，,1.5电子战和军用雷达的发展,1.5.1电子战（EW）定义：敌我双方利用无线电电子装备或器材所进行的电磁信息斗争，电子战包括电子对抗和电子反对抗电子对抗（ECM）：为了探测敌方无线电电子装备的电磁信息（电子侦察），削弱或破坏其使用效能所采取的一切战术、技术措施（电子干扰、伪装、隐身和摧毁）电子反对抗（ECCM）：在敌方实施电子对抗的条件下，保证我方有效使用电磁信息所采取的一切战术、技术措施（反侦察、抗干扰、反伪装、反隐身、反摧毁）1.5.2雷达反干扰天线抗干扰：低旁瓣，旁瓣对消，旁瓣消隐，波束烧穿，随机扫描，波束分集等发射机抗干扰：提高辐射功率，频率捷变，频率编码，频率分集，脉冲压缩，波形隐蔽，窄脉冲，重频时变，诱饵发射等接收机、信号处理抗干扰：接收机抗饱和，重频、脉宽鉴别，MTI，MTD，积累检测，恒虚警，宽限窄，前沿跟踪等隐身与反隐身隐身：通过形体设计和材料选择降低目标的RCS（）反隐身：增加照射功率，组网雷达，短波/米波雷达，双/多基地雷达，PCL等检测隐身目标反侦察和反摧毁低截获的发射波形：噪声雷达，冲击雷达，大时宽/带宽积信号，信号隐匿，诱饵辐射等,2、雷达发射机,2.1任务和基本组成2.2主要质量指标2.3单级振荡和主振放大式发射机2.4固态发射机2.5脉冲调制器,2.1任务和基本组成,Tr,2.1.1任务,产生大功率、指定调制特性（振幅/相位）的电磁波,单级振荡式大功率振荡和调制一次完成（直接形成大功率振荡和调制）,脉冲调制器,射频振荡器,2.1.2基本组成,主振放大式先产生小功率振荡和调制，再经放大达到大功率,射频振荡器,激励放大器,末级放大器,基准振荡器,脉冲调制器,脉冲调制器,分频器,2.2主要质量指标,1.工作频率或波段2.输出功率脉冲(峰值)功率，平均功率例如：则3.总效率，为供给发射机的各种交直流功率之和上例中，若发射机供电220V/15A,28V/20A,则4.信号形式振幅调制：脉冲、连续波载频调制：单载频，频率捷变，线性调频，频率分集，频率编码等相位调制：随机相位，稳定相位，相位编码,2.2主要质量指标,5.信号稳定度或频谱纯度周期性不稳：杂散抑制随机性不稳：相位噪声,例如：在频谱仪上测得主信号与最大杂散信号功率分别为20dBm和50dBm，则杂散抑制为70dB,例如：在频谱仪上测得主信号功率为20dBm，测量带宽为100Hz，在偏离1KHz处噪声功率为50dBm，则相噪为90dBc,2.3单级振荡和主振放大式发射机,2.3.1单级振荡式发射机射频振荡器：磁控管振荡器，微波三极管振荡器，固态振荡器等脉冲调制器：刚性开关由外加脉冲控制开关导通/截至的调制器软性开关由外加触发脉冲控制开关导通，开关自行截至的调制器特点：效率较高，只适用于调幅，频率稳定度差，相位噪声很大，系统组成简单，价格低廉，广泛用于非相干信号处理雷达，目前已经很少使用,2.3单级振荡和主振放大式发射机,2.3.2主振放大式发射机基准振荡器：恒温或温补晶振，一般相位噪声为130dBc1KHz射频振荡器：晶振倍频利用非线性电路与选频网络，变频快/相噪差/杂散小锁相倍频利用锁相环，变频慢/相噪好/杂散大放大链：激励放大常用固态放大器，末级放大常用行波管，速调管放大器等特点：效率较低，适用于调幅、调频、调相及其组合的复杂调制，频率稳定度高，相位噪声低，系统组成复杂，成本较高，广泛用于相干信号处理雷达,收集极,输入,输出,2.4固态发射机,2.4.1特点频率高（已达100GHz），工作电压低供电方便（12V），寿命长，体积/重量小，可靠性高，成本低，单管/片功率小（30W，且随频率降低）2.4.2发展趋势通过电路合成提高组件/模块的功率（tr,6.2调频测距法,调频连续波测距举例某雷达采用三角波调频测距，波长为3cm，三角波周期为20ms，最大频偏为30MHz，如果在15km和18km处各有一个接近运动的目标，径向速度分别为300m/s和60m/s，试求：两个回波信号在三角波正程和逆程的信号频差解：,6.2调频测距法,6.2.2脉冲调频测距一般采用线性步进频率方式测距回波信号频率频率差距离测量tr是迟延尾数。回波中的多卜勒频率一般用定频发射测量例如：某雷达在高重频步进频率测距情况下，f=3KHz,Tr=4s,如果目标距离为46km，求其回波迟延时间、迟延时间尾数、频差和距离估计值解：,6.3距离跟踪原理,连续估计和输出特定目标的空间参数称为跟踪6.3.1人工距离跟踪锯齿电压波法由人工操作光标，指示和跟踪目标距离当锯齿波与比较电平电压相等时，比较器输出反转信号，前沿触发产生跟踪脉冲人工距离跟踪时比较电平由多圈电位器提供相位调制法由人工操作移相器，指示和跟踪目标距离当正弦波发生负向过零点时，检测器输出反转信号，前沿触发产生跟踪脉冲人工距离跟踪时移相电容由多圈电容器提供多圈电位器锯齿电压产生器比较器跟踪脉冲产生器锯波正程时间：T=2Rmax/c，电压范围：Vmin，Vmax，比较电压范围相同相位调制法正弦波产生器手动移相器过零检测/比较器跟踪脉冲产生器,6.3距离跟踪原理,6.3.2自动距离跟踪组成,搜索状态：转换器由低至高输出慢变化电平，形成波门搜索，前后波门有回波输出时转入跟踪跟踪状态：转换器输出距离跟踪电平，时间鉴别器输出距离跟踪误差，经积分后驱动波门移动,6.4数字式自动测距器,6.4.1数字测距原理脉冲计数测距计数脉冲产生器距离计数器距离（前/后沿）锁存器中值计算器目标距离输出6.4.2数字式自动跟踪模拟/数字混合跟踪前波门计数器跟踪波门产生器距离计数器比较器1前波门产生减法器后波门计数器跟踪距离累加器跟踪距离累加器比较器2后波门产生6.4.3自动搜索和截获搜索状态：距离跟踪累加器自动增加，前后波门计数器有输出时，转入跟踪状态跟踪状态：距离跟踪累加器按照距离误差修订跟踪距离6.4.4提高跟踪精度的方法提高计数脉冲频率（时间量化精度）,0距离脉冲,回波脉冲,回波脉冲,前波门,后波门,计数脉冲,前波门,后波门,7、目标角度的测量,7.1概述7.2测角方法及其比较7.3天线波束的扫描方法7.4三坐标雷达7.5自动测角的原理和方法,7.1概述,7.1.1雷达测角的基本原理利用雷达天线的方向性（对不同方向电磁波的振幅、相位响应差别）目前主要是利用振幅特性7.1.2天线的振幅方向图雷达天线对不同方向电磁波的振幅响应特性描述余弦函数：描述主瓣特性，忽略旁瓣，解析性差高斯函数：主瓣描述较好，旁瓣偏差较大，解析性好sinc函数：主、旁瓣描述均较好，解析性较差双程方向图特性是单程方向图特性的二次方(收发之间时间短，方向基本不变),7.2测角方法及其比较,7.2.1相位法测角单平面测角基本原理系统组成中放1输出信号：中放2输出信号：相位检波输出与测角处理：测角误差与多值性：无模糊测角要求最大无模糊测角范围测角误差=0法方向方向精度最好，=90方向不可测，d/越大精度越高但无模糊范围越小解决精度与无模糊范围的矛盾：多基线相位法测向,7.2测角方法及其比较,7.2.1相位法测角多基线测角每条基线向的无模糊相位：分别为基线长度与来波方向，实际测量为有模糊相位(测量相位输出在，范围内)：一般保证最短基线没有相位模糊测角处理(解模糊并作相位校正)角度估计(只用最长基线或全部基线),7.2测角方法及其比较,该算法可减小相位测量误差对测角精度的影响为：举例：某雷达采用3基线相位法测角，各基线长度分别为2cm，10cm，50cm，波长为5cm如果目标处于30方向，试求：1.各基线输出回波信号的无模糊相位和有模糊相位2.如果各路测量电路的相位误差分别为23，-21，15，则方向估计值为多少？解：1.各基线测量的无模糊相位有模糊相位2.有误差条件下的无模糊相位有模糊相位解模糊计算角度估计,7.2测角方法及其比较,7.2.2振幅法测角最大信号法以天线扫描中接收信号功率最大/两侧功率相等的方向作为目标方向最大信号测角两侧功率测角最大信号方向示意图两侧功率相等方向示意图特点：只需要一个接收调道，系统组成简单天线扫描一个周期，获得一次目标角度测量值目标幅度起伏影响测量精度，误差较大，随机误差均方根值：不便于自动跟踪,7.2测角方法及其比较,7.2.2振幅法测角等信号法以两同时波束接收信号功率相等的方向作为目标方向等信号法测角示意图假设目标偏离等信号方向的夹角为天线1方向图天线2方向图天线方向图满足对称性：，等信号方向是指当时，目标所在方向为等信号方向特点：需要同时有多个接收波束和接收通道，并要求幅相一致，系统复杂只需要一个脉冲就能测量目标方向，原理上可不受目标幅度起伏的影响，测角精度高(0.1密位)，便于自动跟踪,7.3天线波束的扫描方法,7.3.1波束形状和扫描方法波束形状任意时刻天线振幅方向图的几何形状扫描方法方向图指向随着时间的变化轨迹扇形波束：一维宽波束(天线小口径方向)，另一维窄波束(天线大口径方向)扫描方法：主要在窄波束维进行波束扫描，有：圆周、扇形、线性扫描针状波束：两维窄波束（天线两维大口径，圆抛物面天线，平面天线等）扫描方法：在两维角空间扫描（光栅、螺线、圆锥、随机）7.3.2天线波束的扫描方法驱动天线波束扫描的物理方法机械扫描：依靠天线馈源、反射体、底座的机械运动形成波束指向的扫描特点：机械惯性和震动大，扫描速度慢，机械运动体越大越严重，指向连续变化，可变性能差，单馈源或少量馈源，成本低电扫描：控制天线阵元收发信号的频率、相位形成扫描，称为频扫或相扫特点：无机械运动，扫描速度快，与天线尺寸重量无关，指向控制灵活，但均为阵列天线，馈源数较大，可靠性好，成本高机电混合扫描：两维分别为机扫和电扫；大范围机扫小范围电扫,7.3天线波束的扫描方法,7.3.3相位扫描基本原理天线孔径远小于目标距离，近似为平面电磁波，各馈源接收信号电场强度近似为：经过移相、合成输出当时，所在0方向的电场强度达到最大信号归一化方向图：,根据需要的波束指向0设置相移量可实现波束的扫描,7.3天线波束的扫描方法,7.3.3相位扫描栅瓣问题除给定方向F(0)=1以外，其他方向出现F()=1，则称为栅瓣，造成发射功率损失和测角模糊。不出现栅瓣条件：例如：0max=60时，d/1/(1+sin60)=0.536波束宽度在最大波束指向0两侧特定的角度范围0方向的半功率波束宽度：任意方向0的半功率波束宽度：波束宽度随波束偏离宽度增加两维扫描时的天线增益：,上例中当0=60时，0.5=1.92/cos60=3.84,例如：d/=0.53，N=50，在0方向的波束宽度为：0.5s=0.886/0.53/50=0.0336=1.92,7.3天线波束的扫描方法,7.3.3相位扫描相扫天线的带宽由于相移与频率、波束指向的关系，当信号带宽增加时波束将发生主瓣展宽、增益降低，甚至波束指向的偏差，阵面越大、频带越宽，影响越严重，可通过计算求解和预先校正，一般要求相对带宽10%相扫天线的馈电方式光学（空间）馈电系统：单广角馈源，由空间移相阵列(透镜/反射镜)实现波束合成特点：无需功率分配网络，移相阵较复杂，机械尺寸精度高，较少使用强制馈电将一个强功率源的输出通过功率分配网络给每一个移相器实现波束合成,端馈电/(串行馈电)常用波导隙缝耦合器,7.3天线波束的扫描方法,7.3.3相位扫描有源阵将小功率信号源的输出通过功率分配网络给每一个收发转换/放大/移相器(T/R组件)，实现波束合成发射状态：射频源信号经收发开关、移相器、收发开关、激励放大、功放、大功率收发开关，由馈源辐射输出接收状态：馈源接收信号经限幅器、低噪放、收发开关、移相器、收发开关至波束合成和接收机移相器：主要采用35bit数字固态移相器，量化单位4511.25，计算后四舍五入。,移相器N-1,中心馈电(并行馈电)常用微波网络完成,7.3天线波束的扫描方法,7.3.3相位扫描相位数字量化引起的增益分析各实际信号对理想合成方向的功率增益贡献各量化误差独立、在-/2B,/2B同均匀分布，量化误差时合成功率增益的平均值例如B=35时的平均增益分别为：引起的旁瓣电平变化：，例如B=3，N=10，旁瓣电平增量为引起的波束指向相对偏差：，例如B=3，5时，相对指向偏差该指向偏差一般是可接受的，必要时可预先校准,7.3天线波束的扫描方法,7.3.4频率扫描基本原理合成前各馈源接收信号：分别为单位线长差和馈线内的相波长。合成天线方向图：频率与波束指向的关系：频扫雷达根据需要的波束指向选择相应的信号频率。例如：某频扫雷达l=15cm,m=3,d=2cm,k=1.1,试选择其波束在0、15、30指向时的工作频率解：,7.4三坐标雷达,7.4.1引言能够同时测量目标R,或等效3维坐标数据的雷达称为三坐标雷达。給定仰角时的搜索角空间:在min,max范围内的搜索角空间：搜索波束立体角：为两维波束宽度的乘积完成空间搜索需要的时间(用椭圆的内切矩形角拼接复盖)：数据率：,例如：某三座标雷达在全方位、仰角535范围内以波束宽度33搜索目标，重复周期1ms，积累数9，求其数据率解：,提高数据率措施：减小搜索范围，增加波束宽度，减小积累时间。,7.4三坐标雷达,7.4.2三坐标雷达单波束三坐标雷达以针状波束作两维扫描扫描方式：两维机扫，频扫+机扫，两维相扫，相扫+机扫等体制多波束三坐标雷达以一维或两维多波束同时复盖一定的角度范围，目前主要采用数字波束合成技术(DBF)DBF:采用阵列天线，以宽波束发射复盖需要探测的空间，对各阵元输出信号进行数字量化后进行波束合成,7.4三坐标雷达,7.4.3多波束形成技术接收机组成离散DBF处理：分别为各通道复采样信号，波束加权值，各波束指向，波束合成后的离散输出信号：DBF可极大提高雷达的探测能力，特别是数据率。,7.4三坐标雷达,7.4.4高度测量通过测量目标距离和仰角解算目标高度,例如：雷达天线高度300m，测得目标仰角15，距离200km，则可求得目标高度为,7.5自动测角的原理和方法,检测到目标后自动测量目标角度称为自动测角实时提供目标角度数据，并且连续测报目标角度数据称为自动角跟踪7.5.1圆锥扫描自动测角系统测角原理照射到目标的信号接收到目标的回波信号,7.5自动测角的原理和方法,7.5.1圆锥扫描自动测角系统回波信号经过混频、中放，频率迁移到中频包络检波输出在处检测到目标，形成距离跟踪波门，选通中放只对波门内信号放大输出，再经过包络检波/放大/峰值检波输出对天线方向图函数展开泰勒近似：经过放大/滤波去除直流和的高次项，输出：由锥扫信号产生电路提供两个锥扫参考信号：与输出信号进行方位角和高低角跟踪误差相位检波和误差积分(输出误差信号支流分量)方位角、高低角误差电压：驱动天线向误差减小的方向运动跟踪过程：首先距离检测目标，距离跟踪目标，角度选通目标，角度跟踪目标,7.5自动测角的原理和方法,7.5.2单脉冲自动测角系统振幅和差单脉冲天线1收发信号天线2收发信号和波束发射信号和波束接收信号差波束接收信号组成,7.5自动测角的原理和方法,7.5.2单脉冲自动测角系统信号处理过程接收和波束信号接收差波束信号混频输出和信号混频输出差信号利用和信号控制中放增益(按照对幅度归一化)中频输出和信号中频输出差信号相位检波输出：峰值检波输出：结论：振幅和差单脉冲雷达的角误差信号极性取决于角偏差方向，绝对值取决于偏差大小。,7.5自动测角的原理和方法,相位和差单脉冲各天线具有相同的振幅方向图，但相位中心之间具有距离d，单平面上两天线接收信号分别为：经和差形成网络后,7.5自动测角的原理和方法,经过混频、中放和距离检测跟踪、选通中放输出经过90移相和相位检波输出经过峰值检波、放大、积分输出7.5.3圆锥扫描系统与单脉冲系统的比较角度跟踪精度单脉冲优于1个数量级，约为0.1密位天线增益和作用距离单脉冲和增益高，脉冲积累数多，作用距离远角信息的数据率单脉冲远高于圆锥扫抗干扰能力单脉冲很强复杂程度单脉冲略高,8、目标速度的测量,8.1多卜勒效应及其在雷达中的应用8.2动目标显示雷达的工作原理及主要组成8.3盲速、盲相的影响及其解决途径8.4回波、杂波的频谱及动目标显示滤波器8.5动目标显示雷达的工作质量及质量指标8.6动目标检测8.7自适应动目标显示系统8.8速度测量,8.1多卜勒效应及其在雷达中的应用,目标径向运动引起雷达接收信号相对于发射信号的频率迁移，称为多卜勒效应,8.1多卜勒效应及其在雷达中的应用,8.1.3盲速和频闪仅在脉冲多卜勒雷达中，由于不满足取样定理所产生的现象盲速条件：多卜勒频率为重复频率的整数倍，使所有的样点都出现在正弦波的同一个相位点上，造成运动目标回波的相位检波输出也成为等幅脉冲串；频闪：在不同多卜勒频率下的相位检波输出采样值相同（多值性或频率模糊）。,8.2动目标显示雷达的工作原理及主要组成,8.2.1基本工作原理利用固定目标与运动目标回波在相位检波后的波形差别，消除固定目标回波，保留运动目标回波8.2.2获得相参振荡电压的方法相参振荡电压的作用：给相位检波器提供频率、相位准确、稳定的基准信号中频全相参方式连续波振荡器上变频器中频相参振荡器本振、中频相参振荡均采用稳定振荡器，没有频率调谐跟踪的过程，信号质量高，普遍采用锁相相参方式发射脉冲信号混频器稳定本振中频锁相振荡器中频锁相振荡器仅在发射信号存在期间锁相，距发射时间越长频率偏移越大，旧雷达改造8.2.3消除固定目标回波一阶模拟相消器传输函数频率响应相检输出迟延Tr相减一阶数字相消器是模拟相消器的数字实现，数字迟延方便,本振,发射,相参振荡,本振,发射,相参振荡,f,0,fr,2fr,2,8.3盲速、盲相的影响及其解决途径,8.3.1盲速解决途径：n重频参差n参差若有对消为互质正整数滤波器则最小盲速频率为8.3.2盲相点盲相：由于正弦函数在周期内的双值性，当运动目标相邻脉冲的相检输出恰为同值点时，造成对消输出为零，称为点盲相（只损失个别点）。连续盲相：P272图8.16，由于运动目标与强杂波回波叠加，合成信号矢量的相位变化很小，且杂波相位处于相检不敏感位置（正弦波导数为零处）时，输出变化很小，造成对消输出为零，称为连续盲相（只要该杂波存在即发生连续损失）。解决方法：正交双通道处理，利用正、余弦函数周期内的双值位置、相位不敏感位置不重合的特点，同时消除点盲相和连续盲相。,Trn-1,Trn-2,Tr1,n,n-1,n-2,1,Si(t),So(t),8.4回波、杂波的频谱及动目标显示滤波器,8.4.1目标回波和杂波的频谱特性点目标回波的频谱特性假设天线不扫描，连续等幅视频脉冲串：可按级数展开频谱：加入载波，频谱为收发天线扫描函数，固定目标回波频谱运动目标回波频谱由于天线扫描很慢，其谱宽远小于,8.4回波、杂波的频谱及动目标显示滤波器,杂波的谱特性高斯谱由于杂波为大量散射点运动的集合，一般采用高斯谱描述各种杂波频谱的v：P279表8.1全极点谱运动杂波的谱雷达设备的各种不稳定因素引起的谱展宽,8.4回波、杂波的频谱及动目标显示滤波器,8.4.2动目标显示滤波器理想的动目标显示滤波器对于动目标与杂波谱的未知和起伏特性，采用各种算法适应补偿,-1,-1,k1,Z-1,无反馈型,有反馈型,Z-1,-k,a1,Z-1,有反馈型,Z-1,无反馈型,Z-1,一次相消器,Z变换与傅氏变换的关系：,二次相消器,Z-1,a2,b1,b2,高次相消器,a1,一般型,Z-1,Z-1,an,b1,bn,Z-1,抑制运动杂波的滤波器,或将输入移频0后再对消,8.5动目标显示雷达的工作质量及质量指标,1.改善因子,2.杂波中的可见度,输出杂波功率具有可加性：,改善因子具有可分配性,是输出与输入信杂比的比值，也是信号与杂波频率的函数，常用分贝表示。,表现雷达可在何种杂信比下观测运动目标。,是检测动目标所需要的最小信杂比。,对系统改善因子影响最大的是各分系统中改善因子最小的单元。,3.主要影响因素,发射/本振/定时/脉宽等时频基准不稳，杂波谱的展宽，量化噪声等,8.6动目标检测,相对于MTI的改进：1.增大信号处理的线性动态范围2.采用多卜勒滤波器组，逼近最佳滤波3.能够抑制固定和运动杂波4.增加杂波图解决的方法：1.采用较高的量化位数，建立杂波图控制接收增益2.采用适当加窗的FFT滤波器组，抑制付瓣；使用全部的积累时间，改善频谱分辨能力3.对固定和运动杂波进行对消（陷波）处理4.建立和维护杂波图,8.7自适应动目标显示系统,应用需求：机载下视雷达天线扫描情况下，主瓣杂波的中心频率和谱宽随载机运动速度、方向、下视角、地海面杂波条件等变化。此外还有高度线杂波等。需要针对杂波谱中心和谱宽进行自适应滤波。处理方法：1.对杂波谱中心进行速度补偿，将非零谱中心频移到零频或者直接对非零谱进行陷波2.估计杂波谱（协方差矩阵），对杂波谱进行白化滤波,8.8速度测量,连续波雷达测速,脉冲雷达测速,系统组成,系统组成,发射天线,发射机,频率综合器（基准）,测速精度为测量时间的倒数,接收天线,混频器,中放/滤波,相位检波,多卜勒信号处理,f0,f0+fi,f0+fd,fi-fd,fi,fd,收发天线波束合成,收发开关,发射机,脉冲调制器,频率综合器,混频器,中放滤波选通,相位检波对消,距离/多卜勒检测,角度测量,目标信息处理,伺服系统,f0,fr,f0+fi,fi,fi-fd,fd,9、连续波雷达,9.1简单连续波雷达9.2调频连续波雷达9.3相位编码连续波雷达,9.1简单连续波雷达,9.2调频连续波雷达,9.3相位编码连续波雷达,组成,发射天线,发射机,频率源,接收天线,混频器,滤波中放,ADC/信号处理,f(t),f(t)+fi,f(t-2R/c)+fd,应用,近程固定和低速目标探测、跟踪，港口/码头/海面监视,压缩滤波,Nt抽头迟延线,c0,c1,CN-1,输入,输出,压缩滤波,10.脉冲多普勒雷达,10.1脉冲多卜勒雷达的特点及应用10.2机载下视雷达的杂波谱10.3典型脉冲多卜勒雷达组成和原理,10.1脉冲多卜勒雷达的特点及应用,特点足够高的脉冲重复频率，无速度测量模糊能实现对脉冲串频谱中单根谱线的滤波采用主振放大式发射机应用机载预警降低地海气象杂波的影响，作用距离远，动目标检测