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第二章导弹(箭)飞行原理为了控制导弹和航天器的飞行，有必要了解和研究飞行器的飞行特性。射弹(箭头)的运动在瞬间可视为刚体。运动刚体的特征空间中任意自由刚体的任意运动都被认为是刚体质心运动和绕质心旋转运动的结合。从控制系统的角度研究导弹(箭)飞行特性的范围和目的：1)研究和分析飞行器质心的运动特性，解决飞行器的导航和制导问题。2)研究和分析飞机围绕质心的运动特性，解决飞机的姿态控制问题，保证飞机能够达到稳定状态。2.1坐标系及其相互关系2.1.1射弹(箭头)常用坐标系描述射弹(箭头)位置和运动规律的参考基准。坐标系分类-惯性坐标系和相对坐标系。惯性坐标系：的原点在地球上随地球旋转，坐标轴不随地球旋转。相对坐标系：具有相对于固定坐标系移动或旋转的坐标系。坐标系的原点应作为地球的中心、发射点和飞机的质心。1。地心赤道坐标系a .地心赤道坐标系在这个时间的开始，b .地心赤道坐标系在发射点(见上文)，和，2。发射点的重力坐标系，a:发射方位角，b:发射点的地理纬度，3。发射点的法向坐标系(椭球)(见上图):发射方位角，与a:发射点的纬度非常不同。答：发射方位角；地球发射点的核心纬度是4。发射点地心坐标系，5。春分地心惯性坐标系，6。发射点地心赤道惯性坐标系是由惯性空间中的坐标系固化而成。7.启动惯性坐标系，巩固惯性空间中的坐标系。通常称为惯性坐标系。8.发射点地心惯性坐标系是由惯性空间中的坐标系固化而成的。9。飞机坐标系(或机身坐标系)，到C的距离比飞行高度小得多，两点可以重合。10.速度坐标系惯性速度坐标系，速度V是飞机相对静止气流的速度。33，360迎角；侧滑角：当风速坐标系中有风时，大气的相对运动，飞机的相对风速，附加迎角和附加侧滑角的存在。见P31-2-7，11书。平台惯性测量坐标系，2.1.2飞行姿态表示1。飞行器姿态的描述航天器的姿态是飞行器围绕质心旋转运动的一个参数。飞机的姿态由机身坐标系相对于惯性坐标系的空间角位移来描述，并由三个姿态角(或欧拉角)来表示。(见姿态补充材料)，俯仰角-飞机纵轴的平面投影和轴之间的角度。偏航角-纵轴和飞机之间的角度。滚转角-水平轴和飞机两轴形成的平面之间的角度。2。飞机旋转的描述飞机在空间中的姿态变化，即它绕着质心旋转。旋转角速度是体轴坐标系上的分量。它们与姿态角变化率矢量的关系如下：3 .飞机方向的描述飞机方向是指惯性空间中速度矢量的方向。无风时，由轨迹倾角和航向角决定。轨迹倾斜角-是速度矢量v在平面上的投影与ox轴之间的角度。相对于牛轴逆时针转负，反之亦然。航
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