台达运动控制产品-20140426

台达运动控制产品,台达伺服产品介绍,ASD驱动器产品介绍,泛用型伺服系列,功能型伺服系列,ASD-B2响应频宽550HZ可搭配17bit伺服电机位置、速度、扭力三种基本模式,ASD-A2-L系列闭环型响应频宽1000HZ可搭配20bit伺服电机具有全闭环、龙门同驱、PR模式,ASD-A2-U系列输入扩充型增加6个DI，满足复杂PR模式的控制要求。支持电子凸轮功能,ASD-A2-M系列CANOPEN总线型支持CANopen运动总线，可搭配台达CANopenPLC.支持第三方CANopen控制器支持电子凸轮功能,ASD-M系列三合一运动控制型3轴运动控制器和伺服合一机型支持DMCnet或CANopen运动总线R型-内建PLC功能搭配HMC，可实现G代码控制内建多轴插补功能,ASD-A2-xx43400V400v机种节约380v/220V变压器具有A2高阶伺服功能,ASD驱动器型号说明,4,ASD马达产品介绍,17bit增量值伺服型,20bit型增量值伺服型,ECMA-C2-系列电机功率段100w3kw160000pulse/r高解析编码器,17bit绝对值编码器型,13bit磁编码器型,ECMA-C1-系列电机功率段100w15kw1280000pulse/r高解析编码器,ECMA-CA-系列电机功率段100w3kw1280000pulse/r高解析编码器适用于断电后记忆马达位置的场合只能支持A2系列驱动器，需搭配电池模组和线缆才能使用。,ECMA-CM-系列电机功率段200w1.5kw13bit编码器更高的环境适用性，能够抵御油污污染和机械震动冲击，满足苛刻工业环境！只支持B2系列驱动器,ASD马达产品型号说明,注意：为了降低应用环境带来对电机寿命的影响，我们推荐使用带油封的电机机种，只有带油封的电机才能够保证马达本体达到IP65的防护等级！100框号以上的电机可以单独安装油封，以下只能订货安装油封。,A2系列产品外观介绍,220v机种使用220v等级电源供电,400v机种控制回路使用DC24v等级电源供电。要求输入功率为40w动力电源由AC380V电源提供。,提供高达4M/S高速脉冲输入接口,400v电压等级的A2伺服,220V机种在2KW以上（包括2KW）需要使用三相220V交流供电，而工厂的供电系统一般是提供三相380V供电，如果使用2KW220V机种时，需要使用变压器将三相380V转换成三相220V才能使用。变压器的功率越大，其价格和体积也会随之增加。如果直接使用400V机种，直接使用工厂内三相380V供电电源，不仅设备上省去放置变压器的空间，还能节省一部份成本。除电压等级和电流不同外，其余与220v电压等级的马达，（扭矩、速度、惯量）技术指标相同！,越大越经济！,变压器+220v伺服,400v,变压器+220v,400v,成本,体积,400V-A2共直流母线,400V机种特有共直流母线功能。在纺织机械、多线切割机等设备上，需要伺服与变频器共直流母线实现断电同步停车。,ABS绝对值马达,绝对型伺服马达。由于具备电池供电，使得编码器在伺服系统断电后，仍能持续运作不受影响。在任何时刻，都将依其内置的坐标系统不间断地记录。,伺服马达的位置我们可以通过以下方式获取利用PLC的DI/DO读取利用通讯方式读取P0-50P0-52,应用在开机不需要回原点的机械设备如：关节机械手臂，激光快速成型机。,除编码器，动力配件外还需要订购电池盒组件或者中达成品绝对值编码器线材+电池盒组件目前提供3m、5m绝对值电池盒组件包含电池盒料号ASD-MDBT0100电池盒内部白色接头料号3864850600,高解析编码器的优势,可以带来高性能的速度响应，可以有效的缩短伺服定位时间，减少定位误差，保证高速时的高精度加工！,高分辨率伺服受控的频率要高，编码器回馈延迟降低，相位滞后改善。,高分辨率编码器，可以保证马达的电流控制更平滑，转矩波动小，即使伺服在低速下也能实现平稳的力矩输出，从而大幅提高表面光洁度！,我们可以改变什么？,金属切削行业，如CNC雕刻机，加工中心，车床。能够提高零件加工的表面光洁度，如果配合高性能总线型伺服可以实现更高精度的零件加工。,而对于对电机低速应用要求较高的场合，高解析编码器能够保证输出转速更加平稳。如拉力测试设备，实验室检测设备，医疗设备等。,对于一些高速定位的应用场合，如PCB钻孔机，固晶机等电子行业设备，高解析的编码器可以缩短定位时间，减少定位误差，提高生产效能。,FFT共振抑制,对于一些机械状况不佳和刚性不足的机械结构（长丝杆、同步带等），往往会出现共振和啸叫，借助于台达伺服提供最新的FFT共振抑制滤波器3组（手动1组，自动2组），可以快速自动估测共振频率和深度。并迅速有效的来抑制振动，提高系统刚性。满足更多机台的应用场合。,AUT02组,FastFouriertransform快速傅里叶转换,Max3组,软体功能-系统分析,问题？为什么有些设备家里调试正常，但是运输到客户或者使用一段时间就会存在机械共振和啸叫？因为机械自身感性不足，在运输中或者使用过程中，随着机械变形和应力释放一些潜在的共振因素就会激发。系统鉴别功能作用：借助于此功能，用户可以模拟机械在急剧条件下的使用情况，扑捉机械潜在的共振点，能够保证在调试时，有足够的余量来规避未来可能发生的共振风险。,ASD-CNUS0A08B2系列伺服与电脑通讯线USB型,全闭环功能,A2系列伺服，内建机械位置反馈讯号接口(CN5)，支持第二路光学尺或编码器，不需上位控制器即可构建全闭环回路，实现精密闭环定位控制！,光学尺,A/B/Z,CN5,CN2,Encoder,典型应用：在钢板定长冲压裁切机上，用户增加一个编码器，接到伺服CN5上，用于检测辊子输送钢板的实际料长，从而消除因为材料打滑或者钢板被拖动拉伸产生的误差。,龙门同驱功能,Y1伺服,龙门同驱解决方案解决了传统脉冲模式无法高精度同步驱动两颗伺服运动的问题，之前只有上位机具有位置闭环控制架构才能实现此类功能。借助于A2的CN5第二编码器功能，我们能将两台伺服的位置信号互相比较，从而实现高精度的龙门同驱功能。,典型应用：龙门式激光切割机、火焰切割机、龙门架构的铣床、磨床、木工雕刻机等机械。还有大型平面的喷绘打印机。,CNC或者脉冲轴卡,PR内部位置模式,在单轴运动定位上，除了传统的脉冲位置控制外，台达A2系列伺服还有独树一帜的PR内部控制模式。马达的位置通过人机界面设定在伺服驱动器的内部位置寄存器，通过外部I/O触发伺服的DI,如事件触发、GTRG来实现伺服的定位控制。,优势：不用担心脉冲干扰。适用于点对点的定位控制。可以低成本的搭建多轴无插补的运动控制。PLC程序简单，由复杂的运动控制变为简单的顺序控制。劣势：不建议做单轴超过4点以上的点对点的位置控制。典型应用：热收缩膜贴标机；自动送料设备。,内置64段pr路径规划！4个事件触发功能！,分度和刀库功能,I/O控制,CNC或者PLC,典型应用：CNC伺服刀塔，伺服分度盘,V1.40以上版本支持,Canopen运动总线,CANBus通讯速率1Mbps符合CANopen标准协议DS301符合CANopen标准协议DS402三种运动模式:InterpolationPositionMode插补位置模式ProfilePositionMode轮廓位置模式HomingMode自引导模式最多可支持127轴的高速通讯连接支持第三方符合Canopen协议的控制器,目前可搭配以下台达产品实现多轴运动控制功能。10MCPLC28SV+CANopen模块20PM+DVP-FPMC扩展卡,Max16轴,E-CAM电子凸轮,首先认识机械凸轮：当主动轴电机旋转后，电机的旋转运动就会带动圆柱凸轮旋转，在凸轮槽中间的滑块就会根据圆柱凸轮上的曲线沟槽轨迹上下滑动，滑块的一端连接到一个机械连杆，从而使机械旋转运功变为机械的上下运动。凸轮旋转一周，从动轴就往复上下一次，我们称为凸轮周期，而那条控制滑块上下的轨迹曲线我们就称为机械凸轮曲线。,假设现在我拆除掉这个圆柱凸轮，但保留主轴电机并安装一个主动轴编码器，将从动轴更换成一个伺服电机驱动丝杆带动滑块实现上下运动，并使用一个控制器根据主动轴编码器反馈角度来控制伺服电机来执行刚才那个数据表格，使从动轴马达的位置对应主动轴旋转位移，这样就如同两者之间存在虚拟的凸轮关系，这样的功能就称为电子凸轮。,E-CAM电子凸轮,与传统的机械凸轮比，电子凸轮有什么好处呢?弹性设计-机械凸轮制造换型麻烦，电子凸轮可以弹性设计，只需重新规划驱动器内部电子凸轮曲线。免维护-机械凸轮存在机械磨损和噪音，电子凸轮不存在磨损，免保养。长行程运动-机械凸轮从动轴凸轮越长，凸轮必须越大，电子凸轮只需表格数值改变即可。,电子凸轮的典型应用：和机械凸轮一样，被广泛的应用于包装、灌装、纺织等领域，如飞剪、追剪、模切、包装、印刷等等,电子凸轮应用-液体灌装,柱塞泵,转阀,典型应用安培瓶灌装-追剪同速控制，灌注针与输送带药瓶同速。,By-pass和一主多从的控制架构,采用A2系列伺服主从功能BY-PASS,可以将主动轴编码器信号（脉冲命令信号）输入到CN1,依次串接多颗伺服。即一主轴指挥多从轴同动。在从轴上，信号传递每级的延迟为50ns，但会有信号衰减的问题。方案中，Y轴的命令来源就是通过X轴BY-PASS来实现，Z1和Z10之间命令来源也是通过此功能实现的,凸轮曲线自动生成,对于飞剪，间歇式印刷机等典型的电子凸轮应用，我们的软体还提供了便利的软体设定界面。用户无需深究飞剪原理，只需要根据实际的机械设计和工艺参数即可规划出完美的凸轮曲线。借助于HMI和PLC，我们利用HMI的宏指令功能，也能自动的产生电子凸轮曲线，以应对灵活多变的包装工艺要求。,下列型号的HMI支持此功能DOP-B07PS415/PS515,高速抓取和高速比较功能,Capture(抓取)功能当抓取功能开启后，DI7检测到信号时，抓取功能可以记忆由主编码器,辅助编码器,或脉波命令所送进驱动器的位置并送入资料阵列。可以最多可以记录到800笔的位置(Compare(比较)功能比较功能为抓取功能的反向操作,此功能将比较主编码器,辅助编码器,或脉波命令的位置是否已到逹设定在数据数组内的值当来源轴的位置与数据数组中所记录的位置相同时，则输出DO4信号。,需要注意的是当Capture(抓取)功能的开启后，DI7就会被强制指定为触发抓取功能当高速比较功能开启后，DO4会被系统强制指定为比较输出功能DI7是ASDA-A2的唯一高速数字输位接脚,只需要5s的时间。,在实际应用中，高速抓取和比较功能通常被用来处理色标读取和污点遮没功能！,M系列伺服和HMC,M系列外观和特色说明,内心强大的M系列！,3种功率，向下兼容,可支持ECMA20bit或者17bit电机,整合架构,共享I/O,整合架构，三轴DI/DO可以通过参数规划是独立I/O还是共享I/O。,DI共计18组，DO共计9组,新龙门同驱架构,丰富的三轴控制信息在M系列驱动器内部交换。无需连接两轴间的CN5，不再需要透过通讯来传递，大大提升龙门同步控制的性能与可靠性！,软体循圆分析功能,借助于软体示波器，我们可以同时监控3个通道轴的不同资讯或者相同资讯。能够便捷直观的观察伺服的同步情况或者两轴平面位置轨迹或者循圆轨迹。,三轴运动控制功能,三轴运动控制器和伺服的完美结合！内置G代码解译功能具有多轴插补运动功能各轴99组PR路径规划，除A2单轴pr模式外，更增加多轴直线插补模式、两轴圆弧插补模式、三轴螺旋插补模式、向量速度改变模式9种模式,PLC控制功能,DMCNET网络架构,以ASDA-M为DMCNETMaster，扩充整个DMCNET系统;可外接I/O模块，AD/DA模块，04PI模块，伺服驱动器;可发挥大于3轴以上控制系统的功效，达到3+2操作功能;,34,注意！我不是HMI！,35,HMC08-N500S52(8”面板安装型)HMC07-N500H52(7”手持单元型),7”TFTLCD（65536色）800 x600pixels10功能键+1E-STOP,HMC接口部分说明,USBHostUSBSlaveSDCard,专用Cable总线接头(含DMCNET,高速RS422,串行通讯,Ethernet,E-StopSwitch&LimitSwitch外部接口),LimitSwitch三段式(Off-On-Off),HMC07,3坐标直角机械手解决方案,37,借助于分布式的设计理念，系统个单元都有自行思考的能力，上位机为协调者的角色，任务分工合作。减少了上位机的负担和通讯数量量，成本降低命令由伺服合成处理，不需通讯返回时间，外部信号处理快高速运动总线，配线简单，可靠性高！HMC整合HMI和控制器为一体，完备的接口，可扩展与远端中控平台的讯息交换功能。HMC提供客制化的编辑平台。,运动控制产品解决方案,38,运动控制解决方案,泛用型控制器,GMC数控系统,轴卡,HMC,A2-N,A2-F,M-F系列,A2-M,B2、A2-L泛用伺服,A2400V-M型,CANOPEN控制器,CNC数控机床,电子行业，多轴运动控制,机械手，三轴运动控制,CANOPEN,DMCnet,DMCnet,DMCnet,产业机器,产业机器,脉冲控制,台达运动控制卡,台达顺应多轴运动控制技术的发展趋势，推出了全新通讯型PCI总线高速运动控制轴卡通过内建独特的DMC-NET总线，可高速连接各种装置，例如伺服马达、步进马达、远端模块、DD马达，直线马达等。再配合台达自主研发的高精度与高性能伺服系统，将不仅大大提升设备的整合能力，而且还将节省成本和配线。,台达运动控制卡系统组成示意图,传统型运动控制卡与台达运动控制卡比较,台达运动控制卡几大优势卖点！,台达运动控制卡内建独特的DMC-NET总线，可高速连接各种装置，例如伺服马达、步进马达、远端模块、DD马达，直线马达等。所有装置均挂到DMC-NET总线上，不必再配置针对不同驱动器的脉冲、模拟量、IO接口板，避免了接口类型太多带来的系统兼容性和稳定性的问题。,台达DMC-Net总线控制卡系统架构图,一般市场上主流的运动控制卡控制的轴数多数为4轴，最高只是到达8轴，如需要控制轴数增加，只能通过增加扩展卡来实现轴数增加的目的，这样还要做硬件相应设定以及软件映像等工作，十分繁琐，而台达运动控制卡最多可控制12轴，这是目前市场上控制轴数最高的，如果做超过8轴的工程项目，只采用一块卡就可以，十分方便，如下图所示：,大幅减少系统配线，节省开发维护成本！,采用台达独特的DMC-NET总线运动控制卡大幅减少配线，提高了系统稳定性，降低了维护成本。,采用传统脉冲型控制卡配线很复杂，Pulse、DIR、Servo-on、Alarm等所用信号均采用散线来连接，所接电缆数量众多，维护成本和故障率很高。,台达专用DMC-Net总线通讯电缆,台达运动控制卡拥有高稳定度的DMCNET通讯网络，有效地降低无效的数据流,大幅度地提高了系统的稳定度。,控制器与驱动器配置千差万别，极容易造成控制器与驱动器之间的干扰和杂波的产生，造成系统的不稳定。,脉冲/模拟量控制,传统运动控制卡,台达运动控制卡依托自身高稳定度的DMCNET总线，搭配台达A2系列伺服驱动器，构成很高稳定度的控制系统，降低了干扰杂波的产生，系统可靠性和抗干扰能力大幅提升。,台达运动控制卡在固定的1ms指令周期内可交换12轴马达的数据,通过搭配的ASD-A2-F驱动器的CN5接口，将外部光栅尺、磁栅等信号传回运动控制卡，实现对最终负载端的高精度全闭环控制。,两轴圆弧插补,两轴直线插补,台达运动控制卡功能模块介绍,轴卡的IO和功能模块共有以下8种。,32点输入模块,32点输出模块,16点输入/16点输出混合模块,4路脉冲输出模组,64点输入模块,64点输出模块,4组模拟量输入模块,4组模拟量输出模块,软件架构,台达运动控制卡的软件架构是工作于Windows2000和WindowsXP操作系统下，软件的应用程序接口(API)支持以下编程语言：BCB(BorlandC+Builder)VisualBASICVisualC+VisualC#Delphi,台达运动控制卡订货指南：1.轴控部分,2.IO部分,3.功能模块部分,4.搭配的伺服驱动器部分,具体应用案例分析,一、XX客户全自动PCB视觉印刷机该设备为高精度和高稳定性的全自动视觉PCB板