产品型录YAMAHA型录-简易版

YAMAHA LINE UP CATALOG 雅马哈机器人 产品系列产品目录 产品改良会使规格、外形有所改变，恕不另行通知。 201511-C BD type 位置检测器中使用旋转变压器 在马达的位置检测中使用了与本公司前列机型相同， 在可靠性方面拥有较高口碑 的旋转变压器。 由于结构简单， 不存在电子元件及光学元件， 因此相比普通光学式编码器 拥有环境适应性高， 故障率低等优点。 即使在粉尘、 油雾等恶劣环境中， 也可以进行稳定的 位置检测。 通过闭环控制完全避免失步 步进马达的优点在于价格低廉， 且停止时不会产生振荡 （微振动） 。 但存在因 失步导致位置偏离 （开环时） 、 高速区中扭矩大幅下降、 停止时耗电量大等缺 点。 雅马哈的TRANSERVO使用闭环控制， 因此可完全避免失步。 此外， 通过采用 新开发的矢量控制方式， 同时结合其在高速区中扭矩下降较少的特点， 实现 了节能及低噪音。 使用步进马达的同时， 以低成本实现了与伺服马达相同的 功能及性能。 步进马达单轴机器人 简易选定表P18 滑块型 SS type 同步带型 兼具步进马达与伺服马达的优点。 打破常规、推陈出新 步进马达单轴机器人 “TRANSERVO”系列 SS05H-SSS05-S SR05SG07SR04SR04-RSRD05SRD04SRD04-U SS05H-R(L)SS05-R(L) 省空间机型 （马达折回机型） 直接型 直接型 SG type 杆型 SR type 滑块型 标准机型带有支撑导轨机型省空间机型 步进马达 伺服马达 运行声音尖锐 高速区扭矩大幅下降 停止时耗电量大 停止时产生微振动 成本高 TRANSERVO融合了两者的优点！ 简单低成本 停止时无振动 运行流畅 扭矩始终稳定 节能 搬运重量 速度（mm/s） 2004006008000 高速运行中实现了生产节拍的缩短! 现有类型 TRANSERVO 高速运行时 搬运重量降低 搬运重量 始终稳定！ 结构方面， 由于滚珠的差动滑动量较少， 即使承受较大 的力矩负荷， 也能保持稳定的寿命。 SR类型（杆型）的优点 实现免维护 杆型产品的滚珠丝杠中使用润滑装置， 杆 的出入口使用接触刮片， 从而实现了免维 护。 大幅延长维护间隔 环保的润滑系统 防止异物侵入 SS类型 （滑块型） 的优点 高速运行中实现了生产节奏的缩短 最大限度发挥矢量控制的优点， 即使在高速区中搬 运重量也可保持稳定。 从而为缩短生产节拍做出巨 大贡献。 同时， 通过结合高导程滚珠丝杠， 最高速度 实现了1m/sec， 毫不逊色于伺服马达单轴。 SS05/SS05H、 SSC05/SSC05H的导程20mm规格 STH类型（滑台型）的优点 使用循环式线性导轨实现高刚度、高精度。 最大推进力180N， 重复定位精度 0.05mm。 由于导轨与滑块形成一体 化， 因此挠曲量较小， 同时使用循环 式线性导轨实现高刚度、 高精度。 RF类型（旋转型）的优点 TRANSERVO系列的第一款旋转轴机型 最高速度420/sec， 重复定位精度 0.05。 薄型、 小型的电动旋转类型。 通过与夹持器组合， 可用于夹持后的 旋转搬运或垂直方向的旋转动作等。 BD类型（同步带型）的优点 可应对长行程的同步带型 最 大 行 程 2 0 0 0 m m ， 最 高 速 度 1500mm/sec。 由于无需取下安全盖 等外部零部件便可安装主机， 因此十 分便利， 同时标配有护盖， 因此可完 全覆盖导轨及同步带， 从而防止润滑 油飞溅， 并防止异物从外部混入。 SG类型 （滑块型） 的优点 最大搬运重量为46kg，即使是垂直规格也可承受20kg 通过使用牢固的工作台滑 块与56马达， 使搬运重量 大幅提升。 实现最大搬运重 量46kg。 即使是垂直规格最 大也可搬运20kg 最高速度1200mm/sec 与现有机型SS05H相比， 实现了1.2 倍的高速化。 从而实现了设备生产节 拍的提升。 滚珠丝杆润滑装置 高密度纤维网中浸渗有润滑油 的润滑装置将会在合适的部位 供应适量润滑油。 使用高可靠性旋转变压器 位置检测器中使用环境适应性 优异的旋转变压器。 可选择所 有机型制动器规格。 直接型省空间机型 滑台型 STH type 标准机型高刚度机型 旋转型 RF type YAMAHA ROBOT 历史与业绩 30年以上的实践经验是可靠的证明 雅马哈发动机的机器人研发始于30余 年前引进本公司的摩托车生产线。 自 此， 雅马哈工业机器人在电子产品的 组装， 车载零部件的搬运及大型液晶 显示屏的制造等各领域中得以广泛应 用。 历经市场的千锤百炼， 以及反复改 进所取得的优良业绩是本公司产品深 受信赖的可靠证明。 独家技术的传承和把握市场先 机的技术开发 精密高速动作所不可或缺的“马达控 制技术”、 基于严苛评估标准的“机械控 制器开发技术”、 在严酷环境下仍能稳 定动作的“信号处理技术”通过进 一步发展、 精进业务起步时所不断积 累的独有技术， 产品在刚度、 耐久性、 操作性等方面不断获得高度评价。 同 时， 公司自行开发“核心技术”以准确快速地满足多样需求， 并通过积 累专有技术， 使快速的商品开发与灵活的商品业务开展成为可能。 控制基板、 线性马达、 线性标尺 （位置检测器） 等。 确保高可靠性的评估体制 公司同时在评估技术中竭尽全力， 以 确保产品可靠性。 雅马哈发动机所拥 有的设备 ： 通过“电波暗室”中的评估 试验以及确立产品开发评估体制， 确 保高可靠性与质量。 电波暗室 用于YAMAHA集团各商品的 EMC （电磁环境兼容性） 技术的综合开发并 在集团内共享的设备。 可根据国际标准进行各国条例的合规性评定。 为客户带去放心的雅马哈质量 最大限度发挥“制造、 销售、 技术一体 化”体制， 通过确立检查加工组装 检查出厂等工序的一体化体制， 实现在较短交货期内， 以低价格提供 给客户高质量的产品。 关键零部件由 公司内部自行生产， 通过机器人厂商 独有的精心制造， 并以严格标准进行 质量管理， 从而实现了高质量的产品制造。 T R A N S E R V O S e r i e s STH04-S STH06-S STH04-R(L) STH06-R(L) RF02 RF03 RF04 BD04 BD05 BD07 工件的安装攻丝 高刚度机型 通过使用高刚度轴承， 向工作 台径向及推力方向的位移量 将会减少 导轨与滑台 一体化 定位用针孔 机身安装通孔 标配护盖 使用4列圆弧槽式2点接触导轨 通过双层刮片除去附着于杆上的细微异物， 防止异物侵 入机器人内部， 从而预防故障发生。 此外， 可有效抑制杆 的松动问题。 积层形接触刮片 最大搬运重量 46kg SG07 最大搬运重量 SS05H 12kg 搬运重量提 升约4倍 最高速度比 现有机型提 升1.2倍 最高速度1200mm/sec 最高速度1000mm/sec 现有机型 SS05H SG07 02 YAMAHA ROBOT LINE UPYAMAHA ROBOT LINE UP03 标配双载台 线性单轴PHASER与单轴机器人FLIP-X 的移动时间比较較 单轴机器人的各机型比较 使用了2台滚珠丝杠单轴的布局通过双载台实现省空间化 1：上述行程的比较。 2：不含电缆拖链。 3：2500mm/s时为7kg（搬运10kg时：2100mm/s）。 4：考虑了行程为1450mm时的危险速度的值。 00.51.01.52.02.5 2.5 3.0 2.0 1.5 0.5 1.0 0 时间（sec） 速度（m/s） PHASER（MF75） FLIP-X（F20N） 2000st/50kg 最高速度2.5m/s PHASER FLIP-X 最高速度1.2m/s最高速度1.2m/s 行程 速度精度 行程 速度 维护维护维护尺寸尺寸尺寸 精度 行程 速度精度 F17：滚珠丝杆MF7：线性马达B10：同步带机型 机型名主机价格1 最高速度 （mm/sec） 搬运重量 （kg） 重复定位精度 （m） 最大行程 （mm） 截面最大外形 （mm） 4000 7204401450W168H100 W100H81 W85H80 255010 MF7-1500 F17-40-145 B10-1450 2500 1850 5 10 40 10(7)3 可用于组装及检查等各种用途。 从小型尺寸到长行程，准备有6种类型29种机型。 即使是4m的长行程也没有危险速度的限制。 “PHASER”系列在长距离搬运中也具有极佳性能。 F L I P - X S e r i e s P H A S E R S e r i e s 单轴机器人线性马达单轴机器人 即使在长行程中也不会受到危险速度的影响，从而可保持最高速 度运行。同时还可标准应对双载台规格。 通过使用高刚度铝框架，使容许负荷力矩增大，并使其具备强大 的耐偏移负荷能力。适合用于机械臂中需要刚度的正交机器人， 以及移动所有轴的可动机械臂。 T4LT4LH、T5LT5LH、T6L、T9T9H 无框架结构机型 小型及低价格是其魅力所在。最适合作为直接安装于台架上的 执行机构使用。 T type 最长行程3050mm。可进行长距离工序间搬运。重复定位精度30sec（0.0083）。通过组合 其他机器人，使其可用作旋转轴或分度工作台 等各种用途。 谐波传动实现高刚度、高精度。 MF15MF15DMF7DMF7MF20/20DMF75/75DMF30/30D 简易选定表P19简易选定表P18 最大行程：4050mm 最高速度：2500mm/s 重复定位精度：5m 最大搬运重量：7160kg B10、B14B14H 同步带驱动机型 B type R5、R10、R20 旋转轴机型 R type N15N15D、N18N18D 螺母旋转型机型 N type F type F8F8LF8LH、F10F10H、F14F14H、 F17F17L、F20F20N、GF14XLGF17XL 带高刚度框架机型 GF type 带磁芯扁平马达，功率高、行程长 MF type 标配双载台 最大行程：1050mm 最高速度：2500mm/s 重复定位精度：5m 最大搬运重量：5kg 轴马达驱动，轻量、小型、低齿槽转矩 MR type 光学式 需要电子元件且结构复杂 容易引起电子元件故障、 磁盘结露以及 油污附着等问题 光学式编码器旋转变压器 磁性式 仅使用铁心及绕组， 结构简单， 潜在故 障要素少 耐冲击、 耐电干扰强 高可靠性高可靠性存在检测不良风险存在检测不良风险 易受安装面精度、 摩擦及弹性变形影响 低于计算寿命， 存在损坏风险 摩擦阻力大、 差动滑动量多 差动滑动量少， 自动调心功能高 2列哥特式拱门槽式 4点接触导轨 4列圆弧槽式 2点接触导轨 耐找正变化及力矩负荷能力强 不易损坏 使用环境适应性优异的旋转变压器 在马达的位置检测中使用了在可靠性方面拥有较高口碑的旋转变压器。 即使 在粉尘、 油雾等恶劣环境中， 也能进行稳定的位置检测。 同时， 1圈的分辨率高 达20480脉冲。 接受各类定制规格 本公司承接双滑块、 宽滑块等各类特别定制规格。 详细内容请咨询本公司营业 部门。 长行程、高速度 线性马达单轴机器人的最大魅力在于其不存 在类似于滚珠丝杠的危险速度。 即使是长距离 搬运， 最高速度也不会降低。 同时， 最大行程方 面， MR型标准设置为最大1050mm， MF型为最 大4000mm。 特别在长距离搬运中可大幅提高 周期时间。 安静、寿命长 与滚珠丝杠型机器人不同， 由于滑动部与旋转部分较少， 因此十 分安静。 同时， 线圈与磁铁相互不接触， 不会发生磨损， 从而可长 时间使用。 标准支持双载台 标准支持可构建省空间且高效率 系统的双载台。 与使用2台单轴机 器人的情况相比， 可进一步降低 成本、 节约空间。 同时， 由于不需要对准轴， 工具可 通用等优点， 缩短了安装时间。 （使用RCX系列控制器时， 可使用 防碰撞功能。 ） 可应对大力矩负荷， 4列环形槽式2点接触导轨 使用差动滑动较少的4列圆弧沟式2点接触导轨。 与2列哥特式拱门槽式4点接 触导轨相比， 结构方面， 滚珠差动滑动较少， 即使在施加有较大的力矩负荷或 安装面精度较差的情况下， 也能维持良好的旋转运动， 不易出现异常磨损等 故障。 MF型的最大搬运重量为 160kg。 使用了扁平型磁铁的MF系列可实现高精度、 高速的重物搬运。 使用寿命长，大幅降低了维护管理费用 本公司机器人使用了高刚度滚珠丝杠与 导轨， 因此耐久性十分优异。 这极大地帮 助了客户削减维护管理费用。 本公司网 站中可进行使用寿命的计算。 主要零部件为自行生产，成本相对较低 磁性标尺自行开发、 自行制造。 通过自行制造其他主要零件， 大幅降低了成本。 现 在， 线性已不属于特殊构造， 可与滚珠丝杆一样方便使用。 特别是在高速长距离 搬运轻量工件时， 线性马达型有时更能降低成本。 MR12/12D 04 YAMAHA ROBOT LINE UPYAMAHA ROBOT LINE UP05 4轴系统例 第1轴 / MF15 第2轴 / F14 第3轴 / C14 第4轴 / R5 从小型、低价格机型到高刚度、高负荷机型，产品种类十分丰富。 兼容多样应用的正交型机器人。 通过一台控制器控制多个单轴机器人的多功能规格! 最适合小型零部件的高速拾放作业！ 通过伺服控制进行定位，无需繁琐的机械调整。 X Y- X S e r i e s 正交型机器人 多功能机器人 简易选定表P19 Y P - X S e r i e s 拾放机器人 简易选定表P22 手臂式支承龙门式可动手臂式 2轴型3轴型4轴型 XZ型抬举式双驱动 易受安装面精度、 摩擦及弹性变形影响 低于计算寿命， 存在损坏风险 摩擦阻力大、 差动滑动量多 差动滑动量少， 自动调心功能高 2排哥特式拱门槽式 4点接触导轨 4列圆弧槽式 2点接触导轨 耐找正变化及力矩负荷能力强 不易损坏 M U LT I - F L I P / M U LT I - P H A S E R 通过使用4列圆弧槽式2点接触导轨实现 高耐久性現 使用差动滑动较少的4列圆弧沟式2点接触导轨。 与2列哥特式拱门槽式4点接 触导轨相比， 结构方面， 滚珠差动滑动较少， 即使在施加有较大的力矩负荷或安 装面精度较差的情况下， 也能维持良好的旋转运动， 不易出现异常磨损等故障。 机器人设置 2台机器人设置 ： 通过2台机器人设置与多任务程序， 实现非同步的独立动作。 通过并用附加轴设 置， 可进一步实现轴的分配。 双载台 ： 线性马达单轴PHASER系列、 FLIP-X系列的N型 （螺 母旋转型） 等马达部自走类型的机器人可在1根轴上 安装两个马达。 主附加轴设置 ： 不便于用MOVE命令进行同时动作时， 可进行此附 加轴设定。 设置为主附加轴的轴不会在MOVE命令下 运行， 仅在DRIVE命令 （轴单位移动命令） 下才会运 行。 不与主机器人同步运行的轴建议使用该设置。 双轴设置 ： 进行双驱动 （2轴同步控制） 时使用该设置。 其在Y轴 行程较长的支承龙门式类型的正交机器人中， 在通 过高加减速进行静定或要求高负荷及高推力时使用双驱动。 使用多种控制器控制的优点 逻辑控制简单！ 以低价格简单实现系统提升。 比起使用多台单轴控制器，更小型化以及省空间。 可实现更强大的控制。 RCX221、RCX240中可同时控制FLIP-X系列与PHASER系列（线性单轴）。 高速 通过标准周期时间0.45sec （上下 50mm、 前后150mm、 拱形量50、 负荷 1kg时的YP220BX） 的超高速拾放动 作， 为生产率的提高做出了巨大贡献。 高精度 不仅拥有优异的高速性， 重复定位精 度也实现了0.02mm （YP320X、 YP320XR、 YP330X、 YP340X） 的高 精度。 小型 全长109mm(YP220BX)的小型尺寸， 同时为可动机械臂结构， 因此与周围 的干涉较少， 从而实现生产线的省空 间化。 承 接 特 别 定 制 非标准组合、行程、搬运重量等的机型可 进行特别定制。敬请咨询。 使用高可靠性的旋转变压器 位置检测器中使用了旋转变压器。 由于结构简单且牢固， 不存在电子元件及光学 元件， 因此拥有环境适应性高、 故障率低等优点。 结构上不会发生类似光学式编 码器的电子元件故障、 磁盘结露、 油污附着等导致检测不良的情况。 同时， 绝对式规格/增量式规格的机械规格相同， 控制器通用， 因此只需通过参 数设置， 可随意变更规格。 此外， 即使ABS电池完全耗尽， 也可作为增量式规格运 行， 因此万一发生这种情况， 流水线也不会停止， 完全可以放心操作。 全面改良了 备份电路， 在不通电的情况下， 电池备份时间长达1年。 低价格 在提高基本性能的同时， 成功削减了零部件数量， 进一步实现了降低成本。 此外， 由于使用了旋转变压器， 因此不再存在“绝对式原点复位较高”的情况。 同时， 绝 对式规格、 增量式规格的机械零部件完全相同。 维护简单 其为内置结构， 同时马达及滚珠丝杠等可单独更换， 维护简单。 同步驱动2轴。可应对重量 物搬运及Y轴长行程。 双机器人可进行特别定制。 3轴以上规格可选择 Z轴空间固定、工作台移动类型 Z轴工作台固定、空间移动类型。 各类规格 YP220BX YP320X YP340XYP220BXR YP320XR YP330X PXYx SXYx HXYx HXYLx FXYx SXYBx NXY FXYBx MXYx NXY-W 150mm 50mm 往返 0.45秒 06 YAMAHA ROBOT LINE UPYAMAHA ROBOT LINE UP07 独具匠心的内部结构 旋转轴马达上下轴马达 通过滑轮与同步带驱动 旋转轴 中空马达 上下轴 滚珠丝杆 上下轴马达 （直接连接） 旋转轴中空减速器 机械臂长度120mm1200mm，拥有行业名列前茅的丰富产品线。 于高速及高精度作业中帮助提高生产率。 Y K - X S e r i e s YK-XG YK-XR YK-XGS YK-XGP （完全无同步带机型） （高性价比机型） （壁挂式安装、翻转型） （防尘、防滴机型） 水平多关节型机器人 YK120XG、YK150XG YK180XG、YK180X YK220X 小型 超小型水平多关节机型 该等级唯一的完全无同步带结构，同时实现了 超小型与优异的高刚度、高精度。通过提高马 达最高转速，最高速度与以往机型相比大幅提 高。 简易选定表P20 YK500XGL/XG YK600XGL/XG/XGH 中型 本公司以往机型（YK120X） YK120XG XY 轴 Z 轴 1.8m/s 3.3m/s 83%UP 29%UP 0.7 0.9 机械臂长度：120mm220mm 最大搬运重量：1kg 机械臂长度：500mm600mm 最大搬运重量：5kg20kg YK500XG的示例。 专门研发的中空马达 用户配管内置 高刚度独立花键轴 前端旋转轴也为谐波齿轮 直接连接结构，因此拥有 高刚度、高精度特点 传承于单轴机器人的 滚珠丝杠直接连接结构 用户接线内置 YK300XGS、YK400XGS YK500XGS、YK600XGS YK700XGS、YK800XGS YK900XGS YK1000XGS 壁挂式安装、翻转型 机械臂长度：300mm1000mm 最大搬运重量：20kg YK250XGP、YK350XGP YK400XGP、YK500XGP YK500XGLP、YK600XGP YK600XGLP、YK700XGP YK800XGP、YK900XGP YK1000XGP 防尘、防滴型 机械臂长度：250mm1000mm 最大搬运重量：20kg 最适合用于水、粉尘较多的作业环境下的防尘防水类型（相当于保护等级IP65） 关于水以外的防滴性请咨询本公司。 YK700XGP/YK800XGP/YK1000XGP为接单生产，因此交货期请咨询本公司。 壁挂式安装型 将机器人主机安装于 墙面的类型 翻转型 与壁挂式安装型 上下颠倒的类型 雅马哈机器人从水平多关节型开始 起步。 自1979年生产了第一台水平多 关节型机器人“CAME”以来， 30年时 间始终坚持开发水平多关节型机器 人。 经过市场的锤炼以及不断改良所 取得的长期优良业绩是雅马哈水平 多关节机器人的基石。 30年以上的业绩 1979年 YK7000 以往机型YK-XG系列 R轴容许惯性力矩：YK120XG与其他公司的比较 负荷重量为1kg时 偏移 （mm） 惯性 (kgfcm2) 动 作 YK120XGA公司 00.0039 450.025 970.1 R轴容许惯性力矩 ： YK120XG 0.1kgfcms2 A公司 0.0039kgfcms2 前端负荷重量为1kg时， 可在约100mm的偏移情况下运行。 YK120XG （R轴容许惯性力矩：0.1kgfcm 2） 便于气动及接线布线的中空选件 简化前端工具安装的法兰工具选件 本公司以往机型 YK500XG XY轴軸 Z轴軸 R轴軸 4.9m/s 1.7m/s 876/s 7.6m/s 2.3m/s 1700/s 45%UP 35%UP 90%UP YK250XG YK350XG YK400XG 小型 机械臂长度：250mm400mm 最大搬运重量：5kg YK400XR 机械臂长度：400mm 最大搬运重量：3kg YK700XGL YK700XG YK800XG YK900XG YK1000XG YK1200X 大型 机械臂长度：700m1200mm 最大搬运重量：1050kg 光学式 需要电子元件且结构复杂 容易引起电子元件故障、 磁盘结露以及 油污附着等问题 光学式编码器旋转变压器 磁性式 仅使用铁心及绕组， 结构简单， 潜在故 障要素少 耐冲击、 耐电干扰强 高可靠性高可靠性存在检测不良风险存在检测不良风险 完全无同步带结构 通过ZR轴直接联轴结构实现了完全无同步带结构。 通过无同步带结构大幅减少 了空转。 可长时间维持高精度。 同时， 使用时无需担心同步带破损、 拉长、 老化， 且可长时间免维护 （所有XG系列 以及YK180X/YK220X为对象） 。 高速性 除了缩短标准周期时间外， 雅马 哈还注重适用领域的产距时间。 通过修改减速比与马达最高转 速便可大幅提高最高速度。 从而 为提高生产节奏做出贡献。 可选择中空法兰工具选件 备有可简化前端工具接线的中空产品， 以及用于工具安装的法兰工具等选件。 YK250XG/YK350XG/YK400XG/YK500XGL/YK600XGL 优异的维护性 YAMAHA水平多关节机器人YK-XG系列的安全盖可从前方或从上方取下。 由于 安全盖与电缆相互独立， 因此维护更为容易。 同时， 由于需要更换谐波齿轮的润 滑油并拆卸齿轮， 因此不但花费工时， 还可能发生位置偏移的情况， 而YAMAHA 水平多关节机器人的谐波齿轮使用润滑油封入类型， 因此不需要更换润滑油 （YK500XG YK1000XG） 优异的性价比 在保持以往机型性能的同时， 以本公司最低的价格提供产品。 位置检测器中使用旋转变压器 由于结构简单且牢固， 不存在电子元件及光学元件， 因此拥有环境适应性高、 故障 率低等优点。 结构上不会发生类似光学式编码器的电子元件故障、 磁盘结露、 油污 附着等导致检测不良的情况。 同时， 绝对式规格/增量式规格的机械规格相同， 控制 器通用， 因此只需通过参数设置， 可随意变更规格。 此外， 即使ABS电池完全耗尽， 也可作为增量式规格运行， 因此万一发生这种情况， 流水线也不会停止， 完全可以 放心操作。 全面改良了备份电路， 在不通电的情况下， 电池备份时间长达1年。 旋转变压器为不使用任何电子元件的简单机构。 耐低温、 高温、 碰撞、 电干扰、 粉尘、 油污能力强， 在要求高可靠 性的汽车、 电车、 飞机中也有使用。 惊异的R轴容许惯性力矩 水平多关节机器人的性能仅通过标准周期时间是无法判别的。 在实际的使用环境 中， 存在较多较重的工件以及偏移量较大的工件。 此时， R轴容许惯性力矩较低的机 器人需要降低运行时的速度， 因此周期时间会大幅下降。 YAMAHA水平多关节机器 人的所有前端旋转轴与减速机直接连接。 在普通减速后， 与使用同步带传送的结构 相比， R轴容许惯性力矩处于绝对的高位， 因此即使工件偏移也可高速运行。 壁挂式安装、翻转型的优点長 通过对悬挂式产品进行更新 实现完全无同步带、高刚度！ 通过将以往悬挂式更新为壁挂式安装， 提高系统设计的自由度。 从而减小生产 设备尺寸。 同时， 拥有可朝上操作的翻转型产品， 因此作业方向的自由度进一 步扩大。 此外， 由于是完全无同步带结构， 因此可实现20kg的最大搬运重量以 及最大1kgm2的R轴容许惯性力矩*。 由于可以安装大型机械手， 因此最适合于 重负荷作业。 YK700XGSYK1000XGS 防尘、防滴型的优点 通过上下波纹管结构提升防尘、防滴性能 更新为即使在水滴、 粉尘飞溅的作业环境中 也可以使用的防尘、 防滴型的完全无同步带 结构。 不仅不会发生同步带老化， 耐恶劣环 境能力强大， 同时还拥有上下波纹管结构， 提升了防尘防滴性能。 YK250XGPYK600XGLP 相当于保护等级 IP65 （IEC60529） 标配用户配线用防尘防滴连接器備 YK-XGS YK-XR YK-XGP YK700XGL为接单生产，因此交货期请咨询本公司。 产品目录值容许范围外可运行 约 08 YAMAHA ROBOT LINE UPYAMAHA ROBOT LINE UP09 YK250XGCYK400XGC 全方位型水平多关节机器人 A C B 标准类型水平多关节机器人 A C B 可動範围 A C B 可动范围 解决了水平多关节机器人与并联机器人的弱点！ 兼顾高定位精度与高速性。 动作范围中心部不存在无用空间，帮助实现设备小型化。 Y K -T W S e r i e s 全方位型水平多关节机器人 简易选定表P20 C L E A N Ty p e 洁净机器人 简易选定表P20-21 最适合用于无尘车间内电子元件、食品、医疗器械的相关作业。 通过高度的密闭结构，可防止扬尘，提高吸气效率，兼顾高洁 净度及高性能。 通过上下波纹管结构提高洁净性能的可靠性 优异的维护性 完全无同步带结构，提高刚度 洁净水平多关节型机器人 YK-XGC/XC type 机械臂长度：180mm1000mm 吸引量：3060N/min 洁净度：CLASS ISO3（ISO14644-1） CLASS10（FED-STD-209D） 最大搬运重量：20kg Z轴的花键轴部通过扬尘较少的部件波纹管进行覆盖， 其他滑动部则完全密封。 线束完全内置， 从基座背面吸引至机器人内， 防止扬尘。 洁净正交机器人 XY-XC type 正交机器人无尘车间的类型。通过使用耐久性优异的不锈钢片，将开口部设计为最小，以较少的吸引量应对CLASS10。此外，SXYxC的ZR轴中使用了水平多关节机器人的超高速单元，从而大幅缩短了周 期时间。 洁净单轴机器人 FLIP-XC type “FLIP-X系列”的无尘车间规格。从轻量小型机型到最大搬运重量120kg的大型机型，可根据用途从 14种机型中进行选择。标配吸引用气动接头，润滑油使用低扬尘润滑油，滑动工作台面安装有耐久 性优异的不锈钢片，由此达到高洁净度。 洁净单轴机器人（TRANSERVO） SSC type “TRANSERVO系列”的无尘车间规格。使用步进马达的同时，通过新开发的矢量控制方式，以低成 本实现了与伺服马达相同的功能及性能。标配吸引用气动接头，润滑油使用低扬尘润滑油，滑动工 作台面安装有耐久性优异的不锈钢片，由此达到高洁净度。 行程：502050mm 吸引量：1590N/min 洁净度：CLASS10* 最大搬运重量：120kg（水平使用时） C4L/C4LH、C5L/C5LH、C6L为CLASS ISO3（ISO14644-1）。 行程：50800mm 吸引量：1580N/min 洁净度：CLASS10 最大搬运重量：12kg（水平使用时） C6LC5LC4LSSC04SSC05SSC05H 吸引量：6090N/min 洁净度：CLASS10* 最大搬运重量：20kg 最高速度：1000mm/sec 用户接线：D-Sub 25PIN连接器（124号接线完成、25号壳体接地） 用户配管：6输气管3根 SXYxC 机器人下方1000mm*2的所有范围内均可运行 YK-TW通过悬挂结构与宽广的机械臂旋转角度， 使其在机器人下方1000mm 的所有范围内均可触及。 托盘与同步带的安装方面不再存在限制， 同时帮助实现 设备小型化。 最适合用于狭小空间 重复定位精度 : XY轴 0.01mm*1 相比并联机器人， 其拥有更高的重复定位精度。 通过彻底修改机器人内部结构， 优化了其重量平衡。 此外， 通过在轻量高刚度的机械臂中配置经过调优的马达， 实现了其高精度定位。 标准周期时间0.29sec*2 通过Y轴 （第2机械臂） 可通过X轴 （第1机械臂） 下方的水平多关节结构， 使其可以 最佳的路径在点位间运行。 同时， 通过优化内部重量， 相比本公司以往机型， 其周 期时间缩短了36%。 在1kg负荷情况下， 使其进行水平300mm、 上下25mm的往返动作时的标准周期 时间相比本公司以往机型缩短了约36%。 本公司以往机型 周期 YK500TW 约36% DOWN 标准周期时间0.29sec! Z 马达 R 马达 Y 马达 减速器 通过分别将R马达与Z马达配置在 左右两侧， 优化了重量平衡。 优化旋转重心力矩 实现惯性降低、 高速动作! 中空结构 可360度旋转! 通过将Y马达与减速器变为中空结 构， 使线束可收入机械臂内部。 392mm 844mm YK500TWYD11 . YK350TW2. YK500TW 重量减轻约74% YD11 YK500TW 主机重量27kg! 75kg 选件准备有YK-TW专用的安装台架。 详细内容请咨询本公司 营业部门。 全高相比并联机器人更低，实现省空间 YK-TW全高为392mm。 不仅实现了设备的小型化， 同时扩大了装置布局的自由 度。 全高392mm / 主机重量27kg*2 惯性较小，不需要牢固的框架 492mm492mm 有效利用主机正下方空间 下穿动作 492mm 安装宽度 前端（R轴）可通过 主机正下方 可在装置之间等 狭小空间中进行安装 10 YAMAHA ROBOT LINE UPYAMAHA ROBOT LINE UP11 YK350TW YK500TW 手持编程器RPB 可从各类命令输入形态中选择最佳的控制器。 由于机器人中已预先录入了最佳的伺服参数及加速度模式，因此无需进行复杂的设置， 可立刻运行机器人。 C O N T R O L L E R S 控制器 i V Y S y s t e m 机器人视觉 RCX240用 简单使用，削减工时！ 无需示教便可完成“寻找、拾取”、“跟踪、拾取” TS-ManagerVIP+RCX-Studio PP DDD C CC CC C 程序 （YAMAHA SRC语言） I/O点位跟踪 远程命令 联机命令 程序 （YAMAHA BASIC语言） I/O点位跟踪 远程命令 联机命令 程序 （YAMAHA BASIC语言） I/O点位跟踪 远程命令 联机命令 脉冲列 I/O点位跟踪 远程命令 轴最大 16 轴、轴轴 1 轴 SR1-XSR1-P TS-S P TS-SH TS-SD TS-XTS-P PDV-XPDV-P RCX221RCX222 RCX240 RCX240S C RCX340 ERCD RCX系列控制器中最多可联结4台SR1系列控制器。 通过YC-LINK在4轴控制器上 联结1轴控制器結 RCX340最多可连接4个机器人 （最大控制轴数16轴） 步进马达 TRANSERVOPHASERFLIP-X 小型伺服马达 （24V30W） 通用伺服马达 （30600W） 线性马达 T4L/T5L 机器人定位控制器 P 只需指定点位号码的简单 操作 S系列为只需指定点位号码， 输入START信号的定位控制 器类型。可在不创建程序的 情况下进行定位、推进运行 。同时，通过联结运行可在 移动中进行速度变更。 TS-X TS-P TS-S2TS-SH 机器人驱动器 D 脉冲列输入专用驱动器 无需通过机器人语言进行运 行，只需将其变为脉冲列输 入专用，便可作为小型控制 装置，简单地嵌入自动机器 单元中。 机器人控制器 C 多样的命令方法 可从程序、点位跟踪、远程命令、联机命令等各类命令方法中 选择最佳的方法。程序为类似BASIC的YAMAHA语言。可通过 单纯的操作执行I/O输出、条件分支等各类动作。 以往的 机器人 视觉 操作困难 实际使用中十分困难 引进及启动花费成本高 遇到困难时的咨询方式不明确 需要专业知识且耗时 相机电缆 相机 照明用电源 照明 图像处理装置 RS232C通信 机器人 分别通过不同程序进行控制 MOVE P, P9 OFF LINE SEND (* *) TO CMU SEND CMU TO P10 ON LINE MOVE P, P10 与图像处理 装置的通信 RS232C 图像处理 装置的程序 上位PLC 的程序 如果是 iVY系统 十分简单！ 工期缩短，成本降低 使用简单因此可用于各种用途 YAMAHA提供整体支持 操作简单，用途广泛! 机器人 相机电缆 相机 照明 RCX240 iVY板 照明控制板 通过机器人程序批量控制 MOVE P, P9 VSEARCH 1,2,0 P10=VGETPOS(0) MOVE P, P10 搜索工件 读入点位 移动至该点位 无通信时滞 只需机器人程序便可控制 只需数行 简单易懂 优点 只需遵循向导操作即可! 选配 照明控制板 跟踪板 CCD相机 LAN电缆（屏蔽交叉电缆） 相机电缆 镜头 近摄接圈 跟踪板 CCD相机 镜头 机器人 PC 软件iVY Studio iVY板 跟踪板 照明控制板 相机 台 照明 台 编码器编码器 编码器最多可连接2个选件中任意选择跟踪板或照明控制板 （跟踪板带照明控制功能） 视觉基板直接连接于总线上相机及照明最多可连接2台 RCX240 PDV-X/PDV-PTS-SD ERCDSR1-PSR1-X RCX240 RCX240S RCX221RCX222RCX340 1轴 2轴 34轴 丰富的支持软件 简单易懂的应用软件丰富， 可轻松操作机器人、 创建与 编辑程序、 进行点位示教等。 iVY系统构成 只需在4轴控制器RCX240/RCX240S中设置iVY板， 即刻变身成为带图像处理功能的机器人控制器。 在机器人上装上“眼睛”后便可自行寻找工件， 自行拾取， 并确认工 件偏离情况， 即使偏离很大也可进行准确作业， 大幅扩展了应用范围。 任何人都可简单使用，用途广泛 通过使用机器人与市售的图像处理装置提升系统时， 以往会在进行机器人控制器与图像处理装置之间的调 整作业、 相互通信及校正运算等作业中花费大量时间。 YAMAHA的“iVY系统”通过将机器人控制器与视觉基板一体化， 对功能进行定位并细化位置修正， 大幅简化 了操作。 相比以往的视觉系统， 使用极其方便。 产品旨在实现“无论是一个人或是初次使用， 所有人均可使用的 视觉系统”。 请尽情体验YAMAHA的全新机器人视觉。 超简单！校准 （坐标对准调整作业） 以往“图像处理装置机器人”的组合中， 相机坐标与 机器人坐标的“校准”匹配作业的工期很长。 而iVY系统 中只需根据手持编程器对话形式的指示进行操作， 便 可在短时间内简单完成。 同时， 即使朝上固定/朝下固定、 机器人Z轴固定、 水平 多关节机器人Y机械臂固定等机器人安装位置不同， 也可自动校正坐标值。 PLC 未进行程序设置及其他 设置的控制器 可通过LAN 电缆连接 YC-Link/E 主站从站从站从站 程序及设置 均由主站管理 12 YAMAHA ROBOT LINE UPYAMAHA ROBOT LINE UP13 2014-2015 All rights reserved. Ver.1.2 Ver.1.2.1 Ver.2.10.00 通过雅马哈机器人语言的批量控制实现简单操作。 Y R G S e r i e s 电动夹持器 简易选定表P20 把持力控制 把持力可最小以1%进行设置。 可把持玻璃、 弹簧等 易损坏、 易变形的工件。 卡爪位置即使发生改变也可 保持稳定的把持力。 多点位置控制 可根据工件尺寸对夹具位置进行任意设置。 可帮助 提高同时存在多种工件尺寸、 材质的生产线以及程 序变更较多的生产线效率。 工件有无确认功能 电动夹持器输出HOLD信号。 可确认工件遗漏抓取、 搬运中工件掉落的情况。 不需要外部传感器。 难以对减压阀进行微调。 气动 把持力可最小以1%在30% 100%的范围内进行设置。 电动 行程出现损失。 气动 通过最佳的定位精度， 避 免行程出现损失。 电动 帮助提升生产节奏 通过传感器或图像处理判别 工件遗漏抓取及掉落情况 气动 可判定工件掉落。 不需要外 部传感器 电动 S型单凸轮型W型双凸轮型 YRG-2005SSYRG-2010SYRG-2815SYRG-4225S 轻量、小型、高速 螺钉类型三卡爪类型 YRG-2005WYRG-2810WYRG-4220W 高把持力 YRG-2020FT/YRG-2840FT 高精度、长行程 直连形T形 YRG-2004TYRG-2013TYRG-2820TYRG-4230T 小型、高刚度、长行程 YRG-2020FS/YRG-2840FS 把持力控制 可以1%为单位在30100%范围内 设置把持力 测量 通过位置检测功能可进行工件测量 速度控制 可以1%为单位 在20100%范围内设置速度， 并在1100%范围内设置加速度 多点位置控制 定位点位最大可设置10,000 点 工件确认功能 即使没有传感器 也可通过HOLD输出信号 确认工件遗漏抓取或掉落情况 电动才能够实现的高精度把持力、位置、速度控制 使以往气动器件难以实现的把持力控制、 速度/加速度控制、 多点位置控制以及工件测量等成为可能。 灵活兼容各类应用。 可通过1台控制器进行控制 可通过1台控制器控制夹持器。 由于不需要与PLC 等上位装置联动， 因此设置及启动变得极其简单。 通过组合视觉系统可应对多样用途 与控制器一体型机器人视觉“iVY2 System”组合 后便可通过RCX340控制器， 从相机定位到工件 处理进行批量控制。 可简单构建高功能系统。 i V Y 2 S y s t e m 机器人视觉 RCX340用 由于是机器人一体型视觉系统，因此简单、功能强大，且使用放心。 不仅继承了以往iVY的使用便利性，同时大幅提升了基本配置。 上图为跟踪板与iVY2单元 （选择照明控制板选件时） 的系统构成例。 上图中省略了STD、 DIO、 ACIN、 SAFETY与各连接器的接线。 也可使用RCX240控制器 iVY2单元 跟踪板 （安装于选配插槽4时） 机器人 光电及接近传感器等 编码器 手持编程器 PBX 监视器 软件 iVY2 Studio DC24V电源相机 照明 iVY2系统构成图 动作条件 ： YK500XG/搬运重量1kg （工具及工件合计） /水平移动250mm/ 垂直移动1mm/同步带速度100mm/sec 跟踪开始位置 同步带方向 跟踪开始时的工件位置 工件吸附位置 预测工件位置后直接移动 从上升到下降进行 无缝运行 缩短移动距离 可录入种类数量为254种 支持500万像素相机 可从30万像素 130万像素 200万像素 500万像素中进行选择 以往 ： 30万像素相机现在 ： 200万像素相机 视角 以往 ： 30万像素相机 （部分放大图） 现在 ： 130万像素相机 （部分放大图） 500万像素相机 ： 预计于2016年3月运用 同步带上搬运的零部件通过视觉相机进行位置及朝向识别， 并通 过机器人进行拾取。 配备监控输出 通过多个机器人控制可进一步提高生产效率。 RCX340iVY2RCX340 跟踪板 2台机器人控制还可通过下游机器人 进行遗漏处理 通过程序可根据种类进行分配， 并可 提高生产效率 同步带方向 多个机器人可分享1台 相机的信息 最多可 联结4台 100CPM/1台4台 （最大400CPM） 统一上升动作命令、 工件跟踪动作命令、 下降动作命令 即使是紧贴的工件或形状复杂的工 件均可进行精细的边缘检测。 大型工件也只需1次搜索便可检测， 因此可提升生产节奏。 可对校准设置及 自动运行时的搜 索 状 况 进 行 监 控。 只需变更种类 编号便可完成 程序变更。 同步带跟踪达到100CPM 可录入 254种（0253） RCX240+iVY 158.7ms RCX340+iVY2 83.8ms 连接器形状工件样本工件 搜索速度约为2倍 （与以往机型相比） 搜索速度约为以往机型的2倍。 即使有多 个工件也可高速检测。 可广泛应用于成型 树脂零部件及食品工件等。 程序示例 （RCX240）程序示例 （RCX340） CTMOVE (1),Z=0.0,CTZ=10.0 可通过 1个动作命令执行 通过多个动作命令执行 新CTMOVE MOVE P,P1 CTMOVE (1) CTDRIVE(10.0) PTP命令 CTMOVE CTDRIVE 新控制器RCX340以往控制器RCX240 统一 移动命令 电动夹持器： YRG系列 机器人视觉： iVY2 System 相机 照明 14 YAMAHA ROBOT LINE UPYAMAHA ROBOT LINE UP15 YAC100YA系列用控制器 高速移动 可绕圈 直接定位 顺畅地减速停止 可以在滑块上作业 可拔取出滑块 从“流动”到“移动”。 构建高速吞吐线 提升收益率。 L C M10 0 线性传送