贴片机伺服电机电气控制讲解PPT课件

.,1,貼片機伺服電機電氣控制講解,.,2,目錄,一.伺服系統簡介二.頭部的運動,.,3,一伺服系統簡介,1伺服系統概述2伺服的构成要素3伺服電機技術參數4伺服系統的優點5伺服和步进性能的主要差别,.,4,1伺服系統概述,伺服系統是被控對象的位置方向速度等輸出狀態變量能夠跟隨輸入控制指令變化的自動控制系統。伺服系統是指以機械位置或角度作為控制對象的自動控制系統。它接受來自數控裝置的指令信號，經變換、調節和放大後驅動執行件，轉化為直線或旋轉運動。伺服系統又稱為位置隨動系統、驅動系統、伺服機構或伺服單元。該系統包括了大量的電力電子器件，結構復雜，綜合性強。該系統主要用于精度要求很高的工作場合。,.,5,2伺服的构成要素,.,6,3伺服電機技術參數,額定功率額定轉速下,輸出額定轉矩時輸出功率。額定轉速長時間運行最大速度。額定轉矩長時間穩定運行條件下,輸出的最大轉矩。最大轉速能夠運轉的最高速度。性能改變轉矩下降。最大轉矩短時能夠輸出的最大轉矩。過載能力。轉子慣量伺服電機轉子自身的慣量。,.,7,4伺服系統的優點,伺服系統具有的優點,相應速度快定位精度高效率高調速範圍大位置控制能力強,.,8,5伺服和步进性能的主要差别,.,9,二.貼片機運動系統-頭部的運動,1貼裝頭的位置及作用2頭部運動機構組成3頭部運動用伺服系統講解,.,10,1貼裝頭的位置及作用,貼裝頭的位於機台內的中上部由X軸Y軸帶動其移動。它的作用是將正確的零件貼裝在PCB正確的位置上。貼裝動作的完成主要靠各軸的運動定位和吸料、貼料。,.,11,2頭部運動機構組成,1)Y軸2)X軸3)H軸4)F軸5)RT軸6)RN軸,.,12,1)Y軸,Y軸主要有伺服馬達、聯軸器、絲桿、支架等組成。作用是實現貼裝頭Y方向運動。,伺服馬達,馬達支架,聯軸器,絲桿,滑軌,.,13,2)X軸,X軸主要有伺服馬達、聯軸器、絲桿、絲桿支架等組成。主要作用是實現貼裝頭X方向運動。,.,14,3)H軸,H軸主要有伺服馬達、齒輪、齒條、內軸等組成。實現吸料和貼裝時吸嘴下壓。,伺服馬達,齒條,齒輪,H軸負極限sensor,H軸原點sensor,H軸正極限sensor,.,15,4)F軸,F軸有伺服馬達、主動輪、同步皮帶、從動輪和凸輪組成。用來敲擊feeder。,伺服馬達,主動輪,同步齒帶,從動輪,凸輪,F軸原點sensor,F軸正極限sensor,F軸負極限sensor,.,16,5)RT軸,RT軸主要有伺服馬達、主動輪、從動輪、同步齒帶組成。實現12個吸嘴的旋轉。,伺服馬達,主動輪,從動輪,同步齒帶,RT軸原點sensor,.,17,6)RN軸,RN軸有伺服馬達、主動輪、從動輪、同步齒帶組成。實現每個吸嘴的旋轉。,伺服馬達,主動輪,從動輪,同步齒帶,RN軸原點sensor,.,18,3頭部運動用伺服系統講解,YASKAWA交流伺服電機系列系统构成系列伺服優點MECHATROLINK-優點伺服系統用器件介紹,.,19,1)YASKAWA交流伺服電機系列系统构成,数字操作器,伺服驱动,伺服电机,直线标尺,总线,全闭,全闭,信号变换单元,.,20,2)系列伺服優點,1高响应性、高精度频率响应提高到600Hz17位编码器标准配置2无偏差控制的特点3预测控制的特点4振动抑制控制5停止时振动抑制6MECHATROLINK-,.,21,3)MECHATROLINK-優點,伺服把通信协议MECHATROLINK-内置于伺服驱动器的内部,从而可以在高精度运动控制中完成实时通信.,实时通信:传送速度为10Mbps,传送周期最小0.25ms(17字节),17字节和,费用低廉:仅用单个通信线就可以联接32轴,节省了大量的配线和时间,高精度运动控制:通过MECHATROLINK-通信不仅可以实现速度、位置、,兼容性:不仅可以兼容MECHATROLINK-I的设备还可以与其他设备,扭矩控制还可以实现更精确的相位控制,32字节可选择,进行通讯(如变频器.脉冲发生器和模拟量发生器等等),.,22,4)伺服系統用器件介紹,SGMAS-12ACA21YaxisSGMAS-06ACA21XaxisSGMAS-C2ACA21HaxisSGMAS-C2ACA41FaxisSGMAS-04ACA41RTaxisSGMAS-C2ACA21RNaxis,伺服馬達-YASKAWA交流伺服電機系列,.,23,電機型號識別,.,24,SGDS-08A12A,SGDS-15A12A,SGDS-02A12A,SGDS-04A12A,YASKAWASERVO單元系列,.,25,伺服單元型號識別,.,26,伺服系統用語,.,27,SERVO參數設定,.,28,SERVO實物圖片,.,29,主端子功能,.,30,伺服單元各部分功能說明,.,31,伺服單元各部分功能說明2,.,32,編碼器接線,.,33,CN1,.,34,CN1功能,.,35,CCWCW限位開關,.,36,MECHATROLINK-II通訊配線方式,.,37,再生電阻,.,38,注意事項,電機伺服单元接地線要直接最近距離連接到接地點。搬運時請勿利用電機出力軸或電機電纜線。勿強行彎曲拉扯或夾住電機電纜線避免損壞線纜。配线板的一个电线插口只能插入1根电线。請勿頻繁通斷系統電源。如果需要時間間隔請控制在1分鐘以上。切斷電源5分鐘內請勿觸摸端子。发生警报时，请在排除原因并确保安全之后进行警报复位，重新开始运行。通电时或者电源刚刚切断时，伺服单元的散热片、再生电阻器、加热器等可能会处于高温状态，因此请不要触摸。更换伺服单元时，请将要更换的伺服单元的用户参数传送到新的伺服单元，然后再重新开始运行。,.,39,常见故障代码1,A.100过电流或散热片过热：1、U、V、W、接地、连接错误，配线错误。2、外部电源过高。3、DB频繁动作。,A.300再生异常1、参数设定错误400W以下将Pn600设为不是0。2、再生电阻配线不良、再生电阻烧毁。3、再生能量过大。,A.320再生过载1、惯量过大，再生能量过大。连续再生状态。2、参数设定错误Pn600设定小于外接电阻值。3、主回路电源过高。输入电源高于270V。,A.400过电压1、主回路电源过高。输入电源高于290V。2、惯量过大，再生能量过大。连续再生状态。,.,40,常见故障代码2,A.410不足电压1、主回路电源过低。输入电源低于120V。2、瞬间停电，3、保险丝烧毁，,A.710过载（瞬间最大）：1、超过电机额定扭矩数秒或数十秒2、机械问题3、电机配线错误,A.720过载（连续最大）：1、起动转矩超过最大转矩2、有效转矩超过额定转矩3、机械问题4、电机配线错误,A.C90编码器通讯异常：1、屏蔽不良，焊接错误2、编码器故障,.,41,异常诊断与处理措施,.,42,伺服驱动器的维护与检修,.,43,伺服单元内部部件更换的大致标准,.,44,頭部的運動控制系統總結-定位系統,該系統主要負責裝著頭的位置控制速度控制執行PTP定位運動控制。其構成如下運動控制卡PC-SYMC控制卡擴展板SY-I/FSY-EXXY軸伺服單元DRV-XDRV-YXY軸伺服電機,主要作用是:,控制裝著頭以一定的加速度和運動速度從一個位置移動到另一個指定的位置從而實現定位功能。,.,45,頭部的運動控制系統總結-裝著系統,該系統主要負責裝著頭的取料和放料其構成如下運動控制卡SY-MC控制卡擴展板SY-I/F伺服單元DRV-HDRV-RTDRV-RN伺服電機H/RT/RN直接編碼器NOZZLEDIRECTENCODER+編碼電路板,主要作用是,1.RT軸電機使某個主軸(編號1-12)旋轉到取料或放料工位。2.H軸電機使吸嘴下落到供料處或貼片高度進行取料或放料。3.RN軸電機使吸嘴旋轉一個指定的偏移角度完成元件的角度對中使元件可以按正確的角度