CAN总线的实现-SJA1000实例

.一、以下是我制作的CAN节点的测试程序，两个节点传送数据，程序主要实现三个部分SJA1000的初始化、数据的接收、数据的发送。/* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *函数的原型： bit Sja_1000_Init(void )*功能：初始化SJA10000*无入口参数：*返回值：0 :初始化成功1 :复位失败2:sja1000测试失败3 :设定失败4 :检查过滤器的设定失败5 :波特率设定失败* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *unsigned char Sja_1000_Init(void )装模作样比特s；EA=0；s=BCAN_ENTER_RETMODEL ()if (s=1) return 1；s=BCAN_CREATE_COMMUNATION ()if (s=1) return 2；s=bcan _ set _ out clk (0xc0)/pelicanif (s=1) return 3；s=BCAN_SET_OBJECT(0xFF，0x4E，0 x 16，0 x 00，0 x ff，0 x 00，0 x 00 )；if (s=1) return 4；s=BCAN_SET_BANDRATE(CAN_BPS_1M )if (s=1) return 5；SJA_BCANAdr=REG_OCR；*SJA_BCANAdr=0x1a；SJA_BCANAdr=REG_IER；*SJA_BCANAdr=0x03；s=BCAN_SET_CONTROL(0x08 )if (s=1) return 6；EA=1；return 0；以下称为以下称为/* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *函数原型： bitbcan _ set _ out clk (unsignedcharclock _ out ) *参数说明： *保存* Clock_Out:时钟分频寄存器(CDR )的参数设定*返回值： * 0； 设定成功* 1； 设定失败*说明设定*:sja1000的时钟分频。 此子程序仅在复位模式下可用* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *bitbcan _ set _ out clk (unsignedcharclock _ out )装模作样SJA_BCANAdr=REG_CDR；*SJA_BCANAdr=Clock_Out；if(*SJA_BCANAdr！=Clock_Out )return 1；elsereturn 0；以下称为/* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *函数的原型： bitbcan _ set _ object (unsignedcharbcan _ AC r0，BCAN_ACR1，BCAN_ACR2，BCAN_ACR3，BCAN_AMR0，BCAN_AMR1，BCAN_AMR2，BCAN_AMR3)*参数说明： * BCAN_ACR(0-3):检测代码寄存器(ACR )的参数设定* BCAN_AMR(0-3):存储接收掩码寄存器(AMR )的参数设置*返回值： * 0； 设定成功* 1； 设定失败*说明设置：can节点的通信对方，允许接收的消息由AMR和ACR共同决定. * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *。bitbcan _ set _ object (unsignedcharbcan _ ACR 0、BCAN_ACR1、BCAN_ACR2、BCAN_ACR3、BCAN_AMR0、BCAN_AMR1、BCAN_AMR2和BCAN_AMR3)装模作样sja _ bcanadr=reg _ tx缓冲器1；*SJA_BCANAdr=BCAN_ACR0； /写入参数sja _ bcanadr=reg _ tx缓冲器2；*SJA_BCANAdr=BCAN_ACR1；sja _ bcanadr=reg _ tx缓冲器3；*SJA_BCANAdr=BCAN_ACR2；sja _ bcanadr=reg _ tx缓冲器4；*SJA_BCANAdr=BCAN_ACR3；/检查写入值if(*SJA_BCANAdr！=bcan _ ACR3)返回1；sja _ bcanadr=reg _ tx缓冲器5；*SJA_BCANAdr=BCAN_AMR0； /写入参数sja _ bcanadr=reg _ tx缓冲器6；*SJA_BCANAdr=BCAN_AMR1；sja _ bcanadr=reg _ tx缓冲器7；*SJA_BCANAdr=BCAN_AMR2；sja _ bcanadr=reg _ tx缓冲器8；*SJA_BCANAdr=BCAN_AMR3；/检查写入值if(*SJA_BCANAdr！=BCAN_AMR3) return 1；return 0；以下称为/* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *函数的原型： bitbcan _ set _ band rate (unsignedcharcan _ by tate ) *返回值： * 0； 波特率设置成功* 1； 波特率设置失败* *设定 *:can控制器SJA1000通信波特率。 SJA1000的石英振动必须是16MHz其他晶体频率值的波特率，必须自己计算。 此子程序是*复位模式* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * bitbcan _ set _ band rate (unsignedintcan _ by tate )装模作样/将波特率的默认值嵌入sja1000的总线计时器中SJA_BCANAdr=REG_BTR0；*SJA_BCANAdr=CAN_ByteRate8；/取/can_bytate的高位8位写入参数/检查写入值if(*SJA_BCANAdr！=(can_bytate8)return1；SJA_BCANAdr=REG_BTR1；*SJA_BCANAdr=CAN_ByteRate；/检查写入值if(*SJA_BCANAdr！=CAN_ByteRate) return 1；return 0；以下称为/* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *函数原型： bitbcan _ set _ control (unsigendcharcmd ) *参数说明：控制寄存器的设定* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *bitbcan _ set _ control (unsignedcharcmd )装模作样无标题缓冲器模板；SJA_BCANAdr=REG_CONTROL； /SJA_BaseAdr0x00控制寄存器TempData=*SJA_BCANAdr；*SJA_BCANAdr=CMD；if (*SJA_BCANAdr=CMD )return 0；elsereturn 1；以下称为/* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *函数的原型： bitbcan _ create _ commun ation (void ) *无参数说明：*返回值： * 0； 表示SJA1000接口正常* 1； 表示SJA1000和处理器接口不正常*用于检测：can控制器接口是否正常的函数* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *bitbcan _ create _ communi ation (void )装模作样SJA_BCANAdr=REG_TEST；*SJA_BCANAdr=0xaa； /写入测试值if(*SJA_BCANAdr=0xaa )return 0； /读取测试正确elsereturn 1；以下称为/* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *函数的原型： bitbcan _ enter _ ret model (void ) *无参数说明：*返回值： * 0； 表示复位动作模式成功* 1； 表示无法进入复位动作模式* *说明： CAN控制器进入复位动作模式* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *bit BCAN_ENTER_RETMODEL(void) /位置复位请求装模作样无标题缓冲器模板；SJA_BCANAdr=REG_CONTROL；TempData=*SJA_BCANAdr；*SJA_BCANAdr=0x01； /复位请求if(*SJA_BCANAdr0x01)=1)return 0；elsereturn 1；以下称为/* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *函数的原型： voie xx0_ int (void ) interrupt0/using 1*功能：中断接收函数*无入口参数：*出口参数： RevceData阵列* *说明当*:sja1000接收到正确的消息时会发生int中断* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *voie xx0_ int (void ) interrupt0/using 1装模作样unsigned char tt；SJA_BCANAdr=REG_INTERRUPT；