自动化第2章 自动控制系统的数学模型.ppt

数学模型是描述系统输入、输出、内部变量之间关系的数学表达式。,静态数学模型：静态（变量各阶导数为零）条件下，描述变量之间关系的代数方程。,动态数学模型：描述变量各阶导数之间关系的微分方程。,第二章自动控制系统的数学模型,解析法,依据系统及元件各变量之间所遵循的物理或化学规律列写出相应的数学表达式。,建立数学模型的方法,实验法,人为地对系统施加某种测试信号，记录其输出，并用适当的数学模型进行逼近。这种方法也称为系统辨识。,第一节控制系统微分方程的编写,分析系统工作原理，确定相应的输入量、输出量和中间变量；,从输入端开始，按照信号传递变换的顺序，依据各变量遵循的物理、化学规律，写出各元、部件的微分方程；,消去中间变量，得到描述控制系统的总的微分方程。,步骤,机械平移系统,无源电网络,有源电网络,即：,小结,物理本质不同的系统，可以有相同的数学模型，从而可以抛开系统的物理属性，用同一方法进行具有普遍意义的研究。,第二节传递函数,一、传递函数的概念,在零初始条件下，线性定常系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。,零初始条件：t0时，输入量及其各阶导数均为0。,示例,质量-弹簧-阻尼系统的微分方程,在初始条件为零时，其拉氏变换为：,六个术语,二、关于传递函数的几点说明,N(s)=0称为系统的特征方程，其根称为系统的特征根。N(s)中s的最高次数称为系统的阶数。,K称为放大系数或增益,的根称为传递函数的零点；,的根称为传递函数的极点；系统传递函数的极点就是系统的特征根。,零、极点分布图,传递函数的3种表示方法,一般式,零极点式,时间常数式,系统的传递函数可以写成：,三、典型环节及其传递函数,由上式可见，传递函数表达式中包含七种不同的因子，即：,比例环节：K,一阶微分环节：s+1,二阶微分环节：,积分环节：,惯性环节：,振荡环节：,纯微分环节：s,在实际系统中还存在纯时间延迟现象，输出完全复现输入，但延迟了时间，即xo(t)=xi(t-),一般地，任何线性系统都可以看作是由上述八种典型环节的组合。,比例环节,惯性环节,微分环节,如：有源积分网络,积分环节,如：质量-弹簧-阻尼系统,传递函数：,振荡环节,延迟环节,一个环节可能由几个元件组成；一个元件可能由几个环节组成。,第三节控制系统的结构图及其等效变换,一、结构图的基本概念,二、结构图的组成和建立,信号线,带有箭头的直线，箭头表示信号的传递方向，旁边标记信号的时域函数或复域函数。,分支点,表示信号引出以及传递方向。,同一信号线上引出的信号，其性质、大小完全一样。,函数方框,传递函数的图解表示。,求和点,信号之间代数加减运算的图解。用符号“”及相应的信号线表示，每个箭头前方的“+”或“-”表示加上此信号或减去此信号。,任何系统都可以由信号线、函数方框、引出点及求和点组成的图形来表示。,结构图的建立步骤,建立系统各元部件的微分方程,明确信号的输入/输出关系。,对上述微分方程进行拉氏变换，绘制各元部件的结构图。,按照信号在系统中的传递、变换顺序，依次将各元部件的结构图连接起来，得到系统总的结构图。,示例,拉氏变换得：,从而可得系统各单元的结构图：,三、结构图的等效变换,串联连接,并联连接,反馈连接,求和点的移动,C,引出点的移动,结构图等效变换方法,1三种典型结构可直接用公式,2相邻综合点可互换位置,3相邻引出点可互换位置,4不是典型结构不可直接用公式,5引出点综合点相邻，不可互换位置,引出点移动,a,b,综合点移动,作用分解,四、梅逊公式,所有回路的传递函数之和；,每两个互不接触回路的传递函数乘积之和,每三个互不接触回路的传递函数乘积之和,k对于，将与第k条前向通路相接触的回路传递函数代以零值，余下的即为k。,在黑板上举例,第四节控制系统的传递函数,闭环系统的开环传递函数,将闭环控制系统主反馈通道的输出断开，即H(s)的输出通道断开，此时反馈信号B(s)和偏差信号(s)之间的传递函数称为该闭环控制系统的开环传递函数。记为GK(s)。,xi(t)作用下系统的闭环传递函数,令n(t)=0，此时在输入xi(t)作用下系统的闭环传递函数为：,n(t)作用下系统的闭环传递函数,令xi(t)=0，此时在扰动n(t)作用下系统的闭环传递函数为：,系统的总输出,根据线性系统的叠加原理：,Xi(t)作用下系统的偏差