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PMC常用指令指令名称：编码器模式设置指令格式：参数1：编码器选择 参数2：功能选择 参数3：电机运动与编码器比例关系指令作用：编码器模式选择。参数2介绍：关闭编码器：将编码器功能关闭。X/Y/Z轴速度跟随：电机速度与编码器转动速度一致。编码器转电机转，编码器停电机停。X/Y/Z轴闭环控制：以编码器位置为主，精确的实现位置移动。X/Y/Z轴位置跟随：电机运行距离与编码器运行距离一致。X/Y/Z轴位置关联：用于显示编码器自身位置。（寄存器地址见下表）X/Y/Z轴速度关联：用于显示编码器自身速度。（寄存器地址见下表）案例中行号2用到此指令。例1：在系统参数中，X轴脉冲设置为1600，螺距为5mm。程序解析： 上电-蜂鸣器先叫300毫秒-等待输入X1按下-按下X1开启闭环控制外设配置线速-设置电机速度为5-X轴电机以增量的方式向前运行50-等待X轴电机完成-蜂鸣器叫100毫秒-X轴电机以绝对运行的方式运行至0-等待电机完成-程序跳转回第一行。 本段程序为编码器闭环控制，具体的运行距离以编码器为主。例如在运行行号4增量运动X轴50时，编码器没有到达50的位置，则电机一直在转。编码器
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