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第二章电力拖动基础知识,采用电动机拖动生产机械，并实现生产工艺过程中各种要求的系统，称为电力拖动系统。,2.1电力拖动系统的运动方程,1、单轴电机拖动系统包含一根轴的系统,当电动机的转矩作用于这一系统时，根据动力学定律可知，电动机的转矩除了克服运动系统的静阻转矩外，还使整个系统沿着电动机转矩的作用方向，产生角加速度。角加速度的大小与旋转体的转动惯量J成反比。单轴电力拖动系统中电磁转矩、负载转矩与转速变化的关系用运动方程式（或称机械方程）来描述。(21),式(21)为单轴拖动系统以转矩表示的运动方程式。它与直线运动系统的运动方程式()相似。从实质上讲，式(21)就是旋转运动系统的牛顿第二定律。在电机拖动的工程应用和实验计算中，往往不用转动惯量，而用飞轮惯量GD2来表征旋转物体的惯性作用。旋转物体的角速度也用电动机轴上的转速n表征,2、性质：动转矩等于零时，系统处于恒转速运行的稳态；动转矩大于零时，系统处于加速运动的过渡过程中；动转矩小于零时，系统处于减速运动的过渡过程中。,2.2负载的转矩特性,机械的工作机构的负载转矩与转速之间的关系，称之为负载的转矩特性。一般用n=f（TL）曲线表示。1恒转矩负载的转矩特性（1）反抗性恒转矩负载（2）位能性恒转矩负载2泵类负载的转矩特性3恒功率负载的转矩特性,1、恒转矩负载特性指负载转矩与其转速n无关的特性，即当转速变化时，负载转矩保持常数。（1）反抗性恒转矩负载特性是由摩擦力产生的，绝对值大小不变，方向总是和运动方向相反。是阻碍运动的制动性转矩。属于这一类的生产机械有提升机的走行机构，皮带运输机，轧钢机以及某些金属切削机床的平移机构等。其特性曲线是位于平面坐标系的第一与第三象限内，且与纵轴平行的直线。,（2）位能性恒转矩负载的转矩是由重力作用产生的，特点是转矩绝对值大小恒定，且方向不变。属于这一类的生产机械有起重机的提升机构，高炉料窜卷扬机构、矿井提升机构等，其特性曲线是一条由第一象限到第四象限的直线，如图所示。,2、恒功率负载特性在机械加工工业中，有许多机床(如车床)在粗加工时，切削量比较大，因而切削阻力比较大，采用低速运行。而在精加工时，切削量比较小，因而切削阻力比较小，大都采用高速运行。这就使得在不同转速下，负载转矩的数值基本上与转速成反比，即则负载的功率为：在这种情况下，负载功率基本保持不变，负载转矩与n的关系曲线，如图所示。,2.3电力拖动系统稳定运行的条件,P20充分必要条件：
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