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机械工程控制基础论文提纲模板摘要介绍1-1主题摘要1-1-1主题1-1-2提案1-1-3项目研究的目的和意义1-2文献综述1-3本文的主要工作2实验教学系统软件的需求分析和功能设计2-1实验教学系统的功能要求2-2系统软件的功能设计2-3本章概述3实验教学系统的总体方案设计3-1系统硬件组成3-2系统软件结构设计3-2-1时间响应分析3-2-2频率特性测试3-2-3型号识别3-2-4控制算法设计3-3图形用户界面设计3-4输入/输出模块的描述3-5本章概述4系统软件的详细设计和实现4-1实验功能模块的设计4-1-1时间响应分析模块4-1-2频率特性测试模块4-1-3系统模型识别4-2界面设计4-3本章概述实验系统操作5例5-1时间响应实验5-2频率响应实验5-3系统频率特性测试实验5-4本章概述6全文总结与展望6-1全文摘要6-2研究与展望_摘要第一章导言1-1主题背景1-2国内外研究趋势国外1-2-1网络实验室的研究现状我国1-2-2网络实验室的研究现状1-3网络实验室相对于传统实验室的优势1-4机械控制网络实验室的研究目的和意义1-4-1机械控制实验研究的目的1-4-2机械控制实验室的研究意义1-5本研究课题的主要内容第二章网络实验室架构和实验规划2-1网络实验室体系结构研究2-1-1按客户要求分类2-1-2按网络实验室架构分类2-2学校网络实验室需求分析2-3网络实验室设计模式2-4网络实验室的应用模式2-4-1软件共享应用模式2-4-2硬件共享应用模式2-5网络实验室工作流程和设计2-6机械工程控制基础实验设计2-7本章概述第三章机械工程控制基本原理实验设计3-1网络实验室虚拟仿真实验3-2基本原理实验3-2-1典型链路的波特图3-2-2高阶系统的时频分析实验3-2-3系列校准实验3-3本章概述第四章机械工程控制基础典型实物仿真实验设计4-1典型物理对象模拟实验4-2典型物理对象模拟实验设计4-2-1弹簧质量阻尼系统实验4-2-2液压伺服系统仿真实验4-2-3单级倒立摆系统的仿真实验4-2-4线索系统模拟实验4-3本章概述第五章机械工程控制基础物理控制实验设计5-1物理控制实验5-2 XYZ三维运动平台的实验设计5-3本章概述第六章总结与展望6-1摘要6-2展望_硕士学习期间的研究成果研究生期间的学术论文摘要第一章引言1-1项目的研究背景和意义柔性机械手的1-2动态建模方法1-3柔性机械手建模技术及多维振动1-4本文的主要工作第二章复杂构型柔性机械手的动力学模型2-1简介2-2子系统综合原理2-2-1机械导纳原理2-2-2转移矩阵法2-2-3导纳矩阵与四端参数传递矩阵的关系2-3柔性机械手系统的动力学方程2-3-1坐标系的建立及运动描述2-3-2坐标变换矩阵2-3-3柔性机械手的动力学模型2-3-3-1柔性机械手的导纳矩阵2-3-3-2导纳矩阵和传递矩阵的等价变换2-3-3-3柔性机械手末端状态变量2-3-4柔性关节模型2-3-5柔性机械手与柔性关节的连续性条件及动态耦合关系2-3-5-1坐标变换矩阵的扩展表达式2-3-5-2柔性接头的状态转移关系2-3-6系统动力学的递归方程2-4本章概述第三章复杂构型柔性机械臂振动特性的评估3-1简介3-2系统递归方程的求解3-2-1系统末端振动位移响应3-2-2边界条件的讨论3-2-3每个节点的振动位移响应3-3系统振动特性评估3-3-1振动特性的时域评估3-3-2振动特性的频域评估3-3-3典型输入信号的时域响应3-4本章概述第四章柔性机械手末端多维振动特性分析4-1简介4-2双连杆柔性机械手的动力学模型4-3端位移的影响因素分析4-3-1端部位移影响因素之间的关系4-3-2端复合振动位移的频域响应4-3-3柔性机械手的截面形状4-3-4损失系数4-3-5等效接头刚度4-3-6柔性机械手的相对角度配置4-3-7控制扭矩4-3-8优化参数4-4典型信号的时域响应4-4-1单位脉冲响应4-4-2单元阶跃响应4-5本章概述第五章总结与展望5-1摘要5-2展望_期票学位论文的评价和答辩摘要第一章导言1-1主动振动控制技术综述受控结构的1-1-1建模和模型简化1-1-2控制律的设计方法1-1-3测试验证1-2柔性结构振动控制技术现状1-2-1柔性结构模型的建立及模型简化1-2-2柔性结构的主动振动控制算法1-2-3测试验证1-3本文的主要内容第二章旋转柔性臂的数学模型2-1柔性臂建模理论概述2-2旋转柔性机械手的数学模型2-2-1柔性杆的自由振动模态分析2-2-2柔性臂固有振动模态的正交条件2-2-3柔性臂的动力学模型2-3模拟示例2-4摘要第三章基于线性二次型最优控制的柔性臂振动控制3-1简介基于线性二次型最优控制的柔性臂3-2振动控制3-2-1最优控制原理3-2-2柔性臂的线性二次最优控制3-3模拟分析3-3-1 MATLAB仿真语言简介3-3-2系统仿真及仿真结果分析3-4摘要第四章基于积分分离PID控制的柔性臂振动控制4-1简介4-2 PID控制原理4-2-1模拟PID控制4-2-2数字PID控制4-3积分分离PID控制算法4-4模拟分析4-5摘要第五章柔性臂振动控制测试系统的初步设计5-1柔性结构振动控制系统的组成5-2柔性臂振动控制测试系统的初步设计5-2-1柔性臂振动控制系统的硬