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自动控制理论习题课一,练习三,【解】,例1求框图的传递函数C(s)/R(s),(三)梅逊公式,解：,2.5控制系统的传递函数,一、系统的开环传递函数定义为把主反馈通道断开，得到的传递函数,二、输入作用下系统的闭环传递函数,应用叠加原理，令,N(S)0,三、扰动作用下系统的闭环传递函数,令,R(S)0,输入作用下系统的闭环传递函数,扰动作用下系统的闭环传递函数,四、系统的总输出,输入作用下系统的闭环传递函数,扰动作用下系统的闭环传递函数,四、系统的总输出,五、误差传递函数,输入作用下的误差传递函数,五、误差传递函数,扰动作用下的误差传递函数,五、误差传递函数,输入作用下的误差传递函数,扰动作用下的误差传递函数,六、系统的总误差,第三章,【32】已知单位反馈控制系统的开环传递函数为,试求在下例条件下系统单位阶跃响应之超调量和调整时间。,【解】,【3-4】已知系统的特征方程如下,试用劳斯判据（或赫尔维茨判据）检验其稳定性。,第1列元素符号改变了两次，在右半平面有两个特征根，系统是不稳定的！,第1列元素符号改变了两次，在右半平面有两个特征根，系统是不稳定的！,【3-5】已知单位反馈系统的开环传递函数为确定系统为稳定的区域。,【解】,系统闭环传递函数为,系统特征方程为,即：,【31】试求下列单位反馈系统的位置、速度、加速度误差系数，系统的开环传递函数为,【解】（1）,（2）,（3）,（4）,0型系统的开环传递函数是,试计算1）在三种典型输入下系统的给定稳态误差的终值及给定,例1,解：,(1)给定误差终值,（2）分析参数变化对稳定性的影响例3-6已知系统结构图如下，试确定使系统稳定时K的取值范围。,解：系统特征方程式s3+3s2+2s+K=0,要使系统稳定，劳斯表中第一列元素均大于零。0K6,s3s2s1s0,123K(6K)/3K,例3-9已知两个系统如图所示，当参考输入r(t)=4+6t+3t2，试分别求出两个系统的稳态误差。,解：图（a），型
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