自动化概论PPT

2 .自动控制系统和典型的控制方法，锅炉供水的人工调节形象，人工/自动，2.1.1自动控制系统的构成，2.1.1人工调节，人工/自动，2.1.2自动调节，差压变送器，气压调节阀，调节器，显示操作器，例如典型的自动部件，2.1.2 显示生产过程正常运行，需要调节的物理量。 2 .根据规定值生产要求调整必须维持的期望值。 ； 3 .控制对象(被控制对象)卡卡、卡卡西、空气、空气653 4 .调节机构将进入控制对象的物质和改变能量的装置称为调节机构。 ； 5 .控制量(调节量)卡卡、卡卡西、卡卡西、耶利米、耶利米，6 .扰动被调整量偏离其预定值的各种原因称为扰动。 干扰不包含在控制电路内部(例外边界负载)时，称为干扰。 在控制电路内部发生干扰时，称为干扰。 由调节机构的开度变化引起的干扰被称为基本干扰。 变更控制器规定值的干扰也称为规定值干扰，也称为控制作用干扰。 ； 7 .控制过程(调节过程)卡卡卡卡卡卡卡耶伊埃伊埃伊埃伊埃伊埃伊埃伊埃伊仪表和驾驶员的调节作用自动控制，使被调节量返回新的平衡状态的过程叫做调节过程。 喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀喀按一定值特性分类1 .一定值控制系统2 .跟踪控制系统3 .程序控制系统、前馈控制系统/反馈控制系统/复合控制系统、“干扰调整”或“干扰补偿”开环控制系统的优点、“偏差调整前馈控制系统/反馈控制系统/复合控制系统、前馈控制系统/反馈控制系统/复合控制系统、2.3控制系统的性能指标、自动控制系统的质量调整的优劣，控制系统克服外来干扰能力对阶跃噪声的反映往往成为判别系统的抗噪声性的好坏的基准。 一个控制系统的调节质量可以在控制系统接收单位步进输入后，用调节的控制中的变化曲线进行分析。 2.3.1控制过程的基本形式、综合性能指标、个别性能指标、时域指标、频域指标、静态偏差y ()或e ()、最大动态偏差ym或过冲量、衰减率衰减比n、控制过程时间ts、其他指标、2.3.2控制系统的性能质量指标、1 .静态偏差y () e()=r()-y ()静态偏差是衡量控制系统准确性的重要指标之一，反映了控制系统的调整精度。 2 .控制过程时间(调节时间) ts对于数值控制系统，控制过程时间是指，阶跃响应曲线从开始到最后从稳态值进入的范围，然后，不再超过该范围的时间，在tts的情况下| y (t )-y () |880， 对于=5%或2%(5%y1或2%y1 )跟踪控制系统，控制过程时间被认为是控制过程在调整量和其稳态值之间的差不超过正常值的5%或2%所需的时间内结束。 即，在tts的情况下，y(t)-y()5%y()或2%y()、3 .最大动态偏差ym或超调制量，在数控系统中，使用最大动态偏差ym这个指标来测定被调制量从预定值偏离了多少。 ym=y1 y()追踪控制系统为了测定被控制量偏离规定值到什么程度，经常使用过冲量这一指标。 超调制量是哈尔滨电力职业技术学院，4 .衰减率n衰减率是指在每经过变动周期时被调制的变动幅度的减少率。偏离式中y1-稳态值的最初的峰值振幅值57348； y3-偏离稳态值的第三个峰值振幅。 、卡卡、卡卡、枫树、枫树、枫树653，如果0的话，调节过程为发散振动，该系统不稳定。=0时，调节过程为等幅振动，该系统在边界稳定。 喀嚓喀嚓喀嚓喀嚓喀嚓喀嚓喀嚓地能应用6。 caka、Baka、Baka、Baka、Baka、Baka、Baka、Baka的范围内的数值表示系统的稳定馀量(馀量或储备量)的大小，一般设定为=0.750.90。 衰减比n是测量振动过程中第一波的振幅y1和第三波的振幅y3之比，即n=y1/y3也是测量系统过渡过程的稳定性的一个动态指标，反映了振动的衰减程度。 n-1表示系统稳定，n=4表示系统为4:1的衰减振动。 在数控系统中，增强的要求是一种克服干扰的性能。 跟踪控制系统强调的要求是跟踪性能。 测量控制系统调整质量的优劣可以分为稳定性、准确性、快速性三个方面。 2.2调节器的控制规则、调节器的控制规则中最基本的作用是：比例(p )、积分(I )和微分(d )作用，常用的调节器根据其控制规则，有比例调节器(p )、比例积分调节器(PI )、比例微分调节器(PD )、比例积分微分调节器(PID )、哈尔滨电力职业技术学院，1 .比例作用(p作用) 动态方程分为：比例作用的比例系数，特征为： (1)没有惯性，没有延迟，动作快，并且调节动作的方向正确，在控制系统中有促进控制过程稳定的因素(2)有差作用，2.2.1具有基本调节作用，哈尔滨电力职业技术学院，2 .积分作用(I作用)，动态方程式：传递函数：积分速度，特征：(2) (2)积分作用是控制系统中使控制过程振动的要素，不太单独使用，哈尔滨电力职业技术学院，3 .微分作用(d作用)，动态方程式：传递函数：微分作用的比例系数，特征：(1)微分作用具有先进调节的特征(2)提高控制过程的稳定性(3)单独使用哈尔滨电力职业技术学院，总结：比例作用可以单独执行调节任务，稳定控制过程，但会使被调节量产生静态偏差。 积分作用只能适用于极小的情况(对象的自平衡能力大，惯性和延迟小等)，控制过程变得振动或不稳定，但可以使被调制要素静态偏差。 微分作用虽然不能单独使用，但可以提高控制系统的稳定性，有效地减少被调整量的动态偏差。 哈尔滨电力职业技术学院，1 .比例(p )调整器，传递函数为：Kp :调整器的比例系数，即偏差变化了一个单位的情况下，调整机构的位移变化量为调整器的参数，:比例系数Kp的倒数，即调节机构的位置变化了100%的情况下，偏差的变化量称为比例带2.2.2调节器的控制规则，哈尔滨电力职业技术学院，2 .比例积分(PI )调节器，动态方程式为：传递函数为：KI:调节器的积分速度，即偏差100%变化时，调节机构的移动速度，Ti:积分时间，哈尔滨电力职业技术学院，2 .比例积分(PI )。 PI调节器的阶跃响应曲线比例调节积分调节、粗调微调、哈尔滨电力职业技术学院、3 .比例微分(PD )调节器，动态方程式为：传递函数为：表示微分时间越长微分作用越强的比例带不仅影响比例作用的强弱，还影响微分作用的强弱。 哈尔滨电力职业技术学院，3 .比例微分(PD )调节器，阶跃响应曲线：(b )，斜坡响应曲线：先导时间，哈尔滨电力职业技术学院，3 .比例微分(PD )调节器，