自动往返电动小汽车(附源代码)

自动往返电动小汽车论文学校：华侨大学大学：信息科学与工程学院群组：自我控制06群组团队成员：* * * * * * * * * *列表摘要.3第一章整体设计方案.41.1选择系统方案. 41.选择车身. 42.方向控制的选择.43.选择诺定测量方案. 51.2，完整架构方框图. 5第二章硬件设计.52.1黑线识别探测器.52.2，直流电动机驱动回路.62.3速度测量模块.6第三章软件设计.73.1汽车车身调整的程序设计.73.2寻找隐藏线的程式设计. 73.3系统整体流程图.8第四章系统测试.94.1 .测试方法：.9第五章总结和经验.9摘要信息单片机技术已经广泛应用，经常作为实时检测和自动控制单片机应用系统中的关键部件。此次设计的自动往返电动汽车是STC89C52单片机控制核心，由传感器、控制电路、显示电路等外围设备补充，构成车辆的控制系统。电动汽车可以根据标题要求在规定的轨道上完成速度调节、停车、头部调节返回等运动形式；该汽车将自动记录、显示往返时间、行驶距离和检测到的黑线数，检测到黑线时，蜂鸣器将发出警报，并通过PWM脉宽调制技术实现降速功能。关键字：自动往返STC89C52单片机PWM脉宽调制AbstractSCM technology has become very popular，in real-time detection and automatic control of the SCM application system，the microcontroller iinwe present the design of the automatic motor-driven car，is STC 89 c 52 SCM as the control core，supplement by the sensor，the control circircoreelectric cars will according to the requirement of the question in terms of the orbit speed，stop，turn round and go back to complete the form ORMThe car can automatically record，display a round trip time，distance and the detected line number，when the detected line buzzer alarm第一章总体设计1.1选择系统方案：1.选择车身案例1:改装成玩具汽车。成本低，减少了很多制作上的麻烦，但是已经设计好的产品，扩展性差，在很多方面很难满足我们需要的要求。案例2:自己做车身。这样可以制作符合我们要求的汽车车身，部分也可以进行专业化的设计，但是制作需要很长的时间，在整个主题上占用了更多的时间和精力，因此费用很高。总之，采纳方案2，这只是练习，所以我们有时间自己设计比较有个性的车版，同时根据自己的需要不断变化。2.选择方向控制：汽车必须在特定跑道内进行往返运动，根据黑线的数量，行驶速度不同，但跑道两侧是黑线，所以要“认识”跑道旁边或中间的黑线。案例1:在小型车的两侧贴上红外线避障模块，使其卡在特定跑道上。但是黑线在地面上，红外检测必须固定在车辆上，因此，固定红外检测模块不仅不容易，而且还不能沿跑道边缘正确测量。案例2:如下图所示，在汽车正面安装4个黑线识别模块。当汽车前进时，中间检票员2，3探测器首先遇到检票员，可以关闭1，4探测器，通过黑线，然后打开，判断2，3探测器是否同时通过黑线，然后进行调整。如果车倾斜，1，4探测器会先遇到黑线，然后立即控制车，不让车在跑道上跑。但是如果车倾斜到垂直跑道，车就会冲出跑道。考虑到汽车跑道只有0.5米宽，垂直于跑道的情况很小，所以选择了第二个方案。3.选择距离测量程序场景1:使用u型光电开关。光电开关打开时，产生高电平，反之产生低电平，通过脉冲计数获取速度信息来检测速度。u型光电开关的最大优点是测量精度高、简单、成本低。方案2:使用红外检测模块固定在直流电机上，在车轮上安装黑色白色码盘，通过脉冲计数计算行程。1.2，完整的方块图：微控制器STC89C52调节器电路路面检查测量电路量路程电路驱动器电路报警电路显示电路第二章硬件设计：2.1黑线识别检测仪黑白线检测模块采用ST188红外反射型对管作为传感器，集成了发送接收，使用方便。由于使用了红外线，可见光的影响较小，在输出端比较器中可以获得更稳定的波形。应用电路图包括2.2，直流电动机驱动电路直接选择L298N驱动直流电动机，用单片机控制由PWM波驱动的电动机。原理图如下：2.3速度测量模块速度测量模块中使用的原理图与黑线检测到的原理图一样，此次设计中使用的代码盘如下图所示。轮子每旋转一次，就会产生4个脉冲，上面写着n，轮子每旋转一次，周长为35厘米。那么S=35n/4厘米。第三章软件设计3.1汽车车身调整方案设计安装在头上的四条黑线标识传感器传递的数据，以便汽车能够顺利完成而不经过跑道。(0表示未检测到黑线，1表示检测到黑线)1234行为0000前进0001向左拐1000右转0110前进0100左转(调整方向)，前进0010右转(调整方向)，前进1100向左拐0011右转xxxx退后3.2黑线查找程序设计扫描I/o端口以查找黑线，未检测到黑线时黑线检测模块输出的较高级别，发现黑线时生成较低级别的下行曲线，并将波设置为下降时触发。3.3系统整体流程图开始延迟0.5s初始化中检测中间黑线测试左右黑线否是否重新启动减速有黑线吗？是是黑线数量加1障碍物回避处理前进停止减速旋转180度黑线=3？是停车10s否黑线=4？是否是否黑线=6？黑线=9？否是黑线=10？否否黑线=12？是停车和时间标记第四章系统测试4.1 .测试方法：时间的测量用秒表直接测量。距离是固定的，用米来测量。与微控制器测量的距离相比较。汽车的中心和起始线和终点线的偏差。测量次数系统时间(s)实际时间(s)系统距离(m)实际距离(m)时差(s)距离差(cm)与端点的偏差(cm)起点偏差(cm)133338.007.208010236367.957.217521332327.57.213031432327.77.205011第五章总结和经验通过参加这次电子设计竞赛，我们遇到了很多实际问题，这加深了对课程知识的印象，也切身感受到了实际工作中的很多困难，体会到了科学研究所需要的严格现实的态度，加强了与队友的团结合作精神，掌握了一些基本的实践技能，我们就能获益良多。#include#include#include#define uint unsigned int#define uchar unsigned char/停车# define stop()； IN31=0；IN32=0；IN33=0；IN34=0；/后退# define back()； IN31=0；IN32=1；IN33=0；IN34=1；/前进# define go()； IN31=1；IN32=0；IN33=1；IN34=0；/前进时向左拐# define left _ g()； IN31=0；IN32=0；IN33=1；IN34=0；/前进时右转# define right _ g()； IN31=1；IN32=0；IN33=0；IN34=0；/撤退时左转# define left _ b()； IN31=0；IN32=1；IN33=0；IN34=0；/撤退时右转# define right _ b()； IN31=0；IN32=0；IN33=0；IN34=1；/原地旋转180# define turn _ round()； IN31=1；IN32=0；IN33=0；IN34=1；Sfr T2MOD=0xc9/使用计时器2时，必须sbit IN31=P2 0；/DC马达输入端IN1sbit IN32=P2 1；/DC马达输入端IN2sbit IN33=P2 2 2；/DC马达输入端IN3sbit IN34=P2 3；/DC马达输入端IN4sbit EN12=P2 4；/DC马达输入端IN3sbit EN34=P2 5；/DC马达输入端IN4sbit rw=P3 1；/1602端口定义sbit en=P3 0；/1602端口定义sbit RS=P3 7；/1602端口定义sbit test _ black _ tape=P3 3 3；/手推车轮检测黑色条纹数。sbit bing=P3 6；/蜂鸣器sbit test _ left=P0 0 0；/黑线左边侦测连接埠定义sbit test _ middle _ left=P0 1；/在黑线上定义检测端口sbit test _ middle _ right=P0 2；/黑线右侧检测端口定义sbit test _ right=P0 3；/黑线右侧检测端口定义Uchar PWM12=47，PWM34=49/PWM12控制EN12，PWM34控制EN34uchar PWM _ I=0；/速度调节脉冲计时uchar Test _ flag=0；/指示四种较低的表格黑线情况，第四种、第三种、第二种，一种位于左侧、左中、右中、右探测结果，一种位于黑线上uchar detector=8；/4-左检测器，2-中检测器，1-右检测器uchar left _ flag=0；/首次检测到黑线时，显示为1。uchar right _ flag=0；/首次检测到黑线时，显示为1。uchar count=0；/黑色列计算uchar correction _ flag=0；/位置修正函数旗标位元，如果为1，则可以执行修正函数uchar Control _ rotation _ angle=0；/控制校准函数拐角大小uchar Control _ bing=0；/控制蜂鸣器位，当值为1时，蜂鸣器以固定频率响铃uch