《自动控制原理》第三章-3-5-稳态误差计算

能量和动力学院第三章线性系统的时域分析法，1，3-6线性系统的稳态误差计算，能量和动力学院第三章线性系统的时域分析法，2，误差和稳态误差的定义通过系统的类型输入来减少或消除稳态误差的措施本节内容：3-6线性系统的稳态误差计算能量和动力学院第三章线性系统的时域分析法，3，1 .误差和稳态误差的定义，输入侧定义的稳态误差e(t )输出侧定义的稳态误差e(t)=希望输出-c(t )，两个定义的联系：能量和动力学院第三章线性系统的时间4，1 .误差和稳态误差的定义，能量和动力学院第三章线性系统的时域分析法，5，例1 .误差和稳态误差的定义，能量和动力学院第三章线性系统的时域分析法，6，2 .系统的类型，能量和动力学院第三章线性系统的时域分析法，7， 单位负反馈系统的开环传递函数如下：其类型(1)(2)(3)(4)，能量和动力学院第三章线性系统的时域分析法，8，(1)阶跃作用下的稳态误差3 .输入作用下的稳态误差计算，能量和动力学院第三章线性系统的时域分析法，9，(2) 斜坡作用下的稳态误差，3 .输入作用下的稳态误差计算、能量和动力学院第三章线性系统的时域分析法，10、速度误差不是速度有稳态误差，(2)斜坡作用下的稳态误差3 .输入作用下的稳态误差计算能量和动力学院第三章线性系统的时域分析法，11、(3) 加速度引起的稳态误差、3 .输入引起的稳态误差的计算、能量和动力学院第三章线性系统的时域分析法，12、加速度误差不是加速度引起的稳态误差，(3)加速度引起的稳态误差、3 .输入引起的稳态误差的计算、能量和动力学院第三章线性系统的时域分析法13， 3 .根据输入的稳态误差计算、能量和动力学院第三章线性系统的时域分析法、14、稳态误差的物理意义(单位反馈系统)、3 .根据输入的稳态误差计算、伺服电机、能量和动力学院第三章线性系统的时域分析法、15、4 .根据干扰的稳态误差， 能量和动力学院第三章线性系统的时域分析法，16，物理意义4 .扰动作用下的稳态误差，能量和动力学院第三章线性系统的时域分析法，17，5 .减小或消除稳态误差的措施，(1)增大开环增益或扰动作用点前的前方通路的增益(例2)(2) (3)采用串联控制抑制内电路紊乱的主电路/副电路主调节器/副调节器的串联控制一次干扰/二次干扰，能量和动力学院第三章线性系统的时域分析法，18，例3，练习问题：3- 18，5 .减少或消除稳态误差的措施。 能源和动力学院第三章线性系统的时域分析法，第19，第三章：重点回顾，重要概念：系统动态性能指标(td，tr，tp，ts )的定义，主导极，稳定性，系统类型。 基本常识：不足阻尼、临界阻尼、过阻尼系统阻尼比的范围和响应形式。 稳定的充分必要条件，稳定的必要条件。基本技能：计算一次系统的动态性能指标基于二次系统的标准形式应用其自然频率和衰减比二次不足衰减系统的动态性能指标的计算和逆算，计算系统稳定性静态误差系数输入和干扰信号引起的系统稳定性误差的计算一， 二次系统的阶跃响应计算是能量和动力学院第三章线性系统的时域分析法，21、主导极：是所有闭环极中，在离虚轴最近的极周围没有闭环零点，其他闭环极远离虚轴时，离虚轴最近的极在系统响应过程中发挥主导作用这种闭环电极被称为主导极非主导极：主导极以外的闭环电极是能量和动力学院第三章线性系统的时域分析法，22，渐进稳定：线性控制系统受初始干扰的影响，其动态过程随时间的推移逐渐衰减为零。 不稳定：由于早期扰动的影响，系统的动态过程随时间的推移而发散。 临界稳定：系统的响应随着时间的推移变成常数值或等幅正弦振动，能量和动力学院第三章线性系统的时域分析法，23，能量和动力学院第三章线性系统的时域分析法，24， 欠衰减01响应直接收敛的系统需要两个不同的负实根稳定：闭环系统特征方程的所有根都是负实部或闭环极为左半s平面系统的单位脉冲零状态响应时间t-无限，但在-0处， 系统稳定的必要条件：闭环特征方程的系数不同，劳思表第一列的各值0，能量和动力学院第三章线性系统的时域分析法，25，一次系统，二次系统的标准形式，能量和动力学院第三章线性系统的时域分析法，26，(1)该系统的调节时间和过调整量一、系统结构图、能量和动力学院第三章线性系统的时域分析法、27、二、系统的闭环特征方程式，试图确定稳定系统的k值范围和系统产生等幅振动的频率。 三、系统的闭环特征方程式是：试验系统的稳定性来判断。 (系统不稳定，有两个单纯的虚根)，能量和动力学院第三章线性系统的时域分析法，28，4，控制系统如图所示，1 .试着计算开环系统的静态误差系数Kp、Kv、ka