机械控制概述(ppt 50页).ppt

第一章引言，第一章引言，第一章引言，第一章引言，第一章引言，我早期控制(公元前1400-1900年)，(0)自动计时漏壶出现在中国，埃及和巴比伦(公元前1400-1100年)。孙孙子兵法(公元前600年)，(1)都江堰(公元前300年)建设中体现的系统观念和实践。(3)中国的张衡发明了水运浑仪，发明了自动测量地震的地动仪(132年)，(2)亚历山大的英雄发明了自动装置，如打开和关闭寺庙和分发圣水(100年)，第一章导言，(4)中国的马军开发了一个自动方向指示齿轮传动的指南车(235年)， (5)中国明代宋(1637)天工开物记载的带程序控制思想的提花织机的结构图，第一章绪论，(6)英国的瓦特利用离心调速器控制蒸汽机的转速(1788)。 (7)英国J.C .麦克斯韦发表的政府论文(1868)，第一章导言，(8)英国E.J .劳斯建立劳斯准则(Routh-HurwitzsTabilityRia)(1875)。(9)俄罗斯的李雅普诺夫博士论文运动稳定性的一般问题(1892)，(10)英国的格雷设计了第一艘全自动蒸汽船“大东”(1866)，第一章绪论，(11)中国的第一艘蒸汽船“黄谷”(L20m，25T，10km/hr)由徐寿设计在安庆兵工厂下水(1866)。次年，中国第一艘木制蒸汽船古天号在江南造船厂下水。江草(62毫米X10毫米)，392马力，600吨排水量，9门火炮，第一章导言，第二章。前经典时期(1900-1935年)，(1)福特汽车公司建造的最早的汽车装配线(1913年)，(2)美国米诺斯基开发了一种用于船舶转向的伺服结构并提出了一种PID控制方法(1922年)，(3)美国麻省理工学院万尼瓦尔布什开发了第一台大规模模拟计算机(差分分析器)(1928年)，布什，第一章导论。(4)美国黑斯廷斯提出了放大器性能的负反馈方法(1927)，黑斯廷斯，第1章导论，(5)自动控制的基础是闭环控制。控制论创始人纳维纳给出的定义是：“反馈是控制系统的方法系统系统系统系统的系统性能”，闭环控制系统的结构框图：第一章导论，(6)美国工程师斯佩里和梅森发展了火炮控制器(1925)，气压反馈控制器(1929)，第一章导言，第三章。经典控制(1935-1950)，(1)贝尔实验室的伯德(1938)和奈奎斯特(1940)提出了频率响应方法。(2)美国泰勒仪器公司的齐格勒和尼科尔斯(1942)提出了PID参数的最佳调整方法，(3)美国麻省理工学院的维纳(1942)研究了随机过程的预测，提出了维纳滤波理论(1942)，并发表了控制论(控制论)(1948)，标志着控制论的诞生。n.b .尼科尔斯，n .维纳，n .维纳，1954年与yukinglee(左)和marg.bose一起发表，论述统计通信理论的前景，第一章导言，(4)美国H.Hazen发表了“理论的服务机械”(1934)，并在麻省理工学院建立了一个伺服机械实验室(1939)，H. Hazen，介绍第一章，(5)英国的A.M .图林提出了图灵计算机的概念(1939)(6)在贝尔实验室波德领导的炮兵控制系统研究小组工作的香农提出了继电器逻辑自动化理论(1938)。随后，他出版了专著通信的数字理论(通信的主题理论)，奠定了信息论的基础(1948)，c . e .香农，第一章的介绍，(7)在研究可控硅-584雷达控制系统的过程中，mitradiationlaboratory创建了NicholsChartDesignMethod，R.S.Philips的工作在信息伺服机制，和hurwicz的(1947)数字控制系统。(8)埃文斯(1948)提出了RootLocusMethod，完成了单输入线性系统的经典控制研究。(9)先后出版了一批经典控制方面的经典著作，包括艾德的自动控制工程(1942)。第二次世界大战中火炮、雷达、飞机和通信系统的控制研究直接推动了经典控制的发展。20世纪50年代后出现的现代控制起源于冷战时期的军备竞赛，如导弹(发射、控制、制导和跟踪)、卫星、宇宙飞船和星球大战，以及计算机技术的出现(英国科学家麦克法兰)。第一章是绪论。(2)在随机公司数学系的支持下，美国贝尔曼发表了著名的建立最优控制基础的动态规划(1957)，(3)国际自动控制联合会成立(1957)，中国是发起国之一，第一次学术会议在莫斯科举行(1960)。苏联的庞特赖金发表了最优过程的数学理论并提出了最大值原理(1956)。美国麻省理工学院伺服机构实验室开发了第一台数控机床(1952年)，第一章简介(5)苏联于1957年成功发射了世界上第一颗人造地球卫星(人造卫星)。第一章导论，(6)乔治德沃开发了第一个工业机器人原型(1954)。两年后，被称为机器人之父的约瑟夫恩格尔伯格(JosephEngelberger)创立了第一家机器人公司。(7)匈牙利裔美国人卡尔曼发表的论文有论电子健康控制系统，介绍了状态空间方法的分析系统，提出了可控性、可观性、最优调节器和卡尔曼滤波的概念，为现代控制理论奠定了基础(1960)，卡尔曼，第一章导论。(8)苏联东方1号宇宙飞船将加加林送入人造地球卫星轨道。人类太空飞行的时代开始于(1961年)，1961年，27岁的加加林莱夫瑟尔斯。12日9.07莫斯科时间(拜科努尔发射场)。108分钟后，他返回。theperiodoforitalrevolutionwas 89:34 minutes(this figure was calculatedbyeleconicomputers )。327，000米。最高时速28260公里。宇宙哥伦布-加加林，ASTAMISSUEDBYRUSSITAOMEMORIZEY。GAGAGAARIN。胶囊科学，1961年，第一版，尤里加加林，1963年。美国的LoftiZadeh和C . Desoer发表了线性系统-非空间方法。1965年，扎德提出了模糊集和模糊控制的概念，C .德索，第一章导论，(11)苏联发射了“月球”9号探测器，并首次成功软着陆在月球表面(1966)。三年后(1969年)，美国阿波罗11号将宇航员阿姆斯特朗送上月球。阿姆斯特朗，第一章导论，(12)瑞典卡尔lJ。奥斯特伦提出了最小二乘辨识，解决了线性时不变系统的参数估计和阶确定问题(1967)。六年后，一种自启动调节器被提出来建立自适应控制的基础。奥斯特伦在1993年赢得了欧洲足球先生的荣誉。K.J.Astrom，W.MWonham，(13)UK H . HRosenbrock Releases StateSpaceAndMultiVariableTheory(1970)加拿大W . Mwonham ReleaseLine MultiVariableControl : Agometriacroach(1974)。第一章引言，(14)计算机集成制造的概念(1969)是由美国商人提出的，(15) ARPA计算机网络最初是在美国建立的(1971)，(16)日本Fanuc公司开发了一个由加工中心和工业机器人组成的柔性制造单元(1976)，以及第一章引言。(17)美国的布罗克特提出用微分几何研究非线性控制系统(1976)，意大利的艾西多里发表了(非线性控制系统)(1985)。(19)美国哥伦比亚号航天飞机的首次成功发射(1981)，戈尔盖泽姆，第1章导论，(20)应用最优控制(1969)，美国布赖森和周(1969)。Y.CHo和X.RCao提出的离散事件系统理论(1983)，(21)中国批准的863高技术计划，包括计算机集成制造系统和自动化领域的智能机器人两个主题(1986)，布赖森，余子豪，p .科科托维奇，介绍第一章，(22)获得电子控制系统奖。第一章是引言，(23)第一个火星探测器索杰纳软着陆在火星表面(1996)，(24)旅行者1号和2号开始走出太阳系，探索广阔的太空。第一章是绪论。第一章是绪论。基于传递函数，研究了一种单输入单输出稳定控制系统的分析与设计。这些理论由于发展较早，已经成熟。经典控制理论基于状态空间方法，研究一类多输入多输出、时变、非线性控制系统的分析与设计。该系统具有高精度、高效率的特点。现代控制理论，第一章绪论，本课程的特点和学习方法，*比较抽象的基础技术课程，基础理论研究对象的思维方法和思路以及数学基础课程和专业课程。38，积分变换复变函数的力学和电学，*介绍计算机辅助设计和分析。MATLAB软件学习，笔记和练习，包括阅读和微积分。*需要更多的数学知识，第一章介绍，第一章介绍，一个系统的输出信号连续地直接或经过中间变换后全部或部分返回，然后输入到系统中，称为反馈。如果从输入信号中减去反馈信号，使偏差越来越小，这称为负反馈。相反，它被称为正反馈。反馈、负反馈和偏差控制过程。由于反馈量的反馈信息的引入，整个控制过程变得封闭，所以反馈控制也称为闭环控制。第1章引言、反馈控制、第1章引言、第1章引言、第1章引言、第1章引言、闭环和开环控制系统的比较以及闭环控制系统的特性偏差控制可以抑制内部和外部扰动对控制量的影响。精度高，结构复杂，设计和分析麻烦。开环控制系统具有正向动作、无反向连接、无纠偏能力和抗扰动能力差的特点。结构简单，调整方便，成本低。第一章是绪论。稳定性要求系统受到干扰后，经过一段时间的调整后，能够恢复到原来的期望值。稳定性是系统的基本要求。不稳定的系统无法完成预定的任务。稳定性通常由系统的结构决定，与外部因素无关。第一章是引言，用稳态误差表示。在参考输入信号的作用下，当系统达到稳态时，其稳态输出与参考输