基于STM32的可遥控智能跟随小车的控制软件-源代码

48/* * * 文件名程: main.c * 版 本: V1.0 * * */* 包含头文件 -*/#include stm32f1xx_hal.h#include led/bsp_led.h#include usart/bsp_debug_usart.h#include OLED/bsp_i2c_OLED.h/* 私有类型定义 -*/* 私有宏定义 -*/* 私有变量 -*/extern const unsigned char BMP1;/* 扩展变量 -*/* 私有函数原形 -*/void SystemClock_Config(void);/* 函数体 -*/* * 函数功能: 主函数. * 输入参数: 无 * 返 回 值: 无 * 说 明: 无 */int main(void) uint8_t i; /* 复位所有外设，初始化Flash接口和系统滴答定时器 */ HAL_Init(); /* 配置系统时钟 */ SystemClock_Config(); OLED_Init(); /* 无限循环 */ while (1) OLED_Fill(0xFF);/全屏点亮 HAL_Delay(2000); OLED_Fill(0x00);/全屏灭 HAL_Delay(2000); for(i=0;i4;i+) OLED_ShowCN(30+i*16,0,i);/测试显示中文 HAL_Delay(2000); OLED_ShowStr(0,3,(unsigned char*)OLED 0.96inch 12864,1);/测试6*8字符 OLED_ShowStr(10,5,(unsigned char*),2);/测试8*16字符 HAL_Delay(2000); OLED_CLS();/清屏 OLED_OFF();/测试OLED休眠 HAL_Delay(2000); OLED_ON();/测试OLED休眠后唤醒 OLED_DrawBMP(0,0,128,8,(unsigned char *)BMP1);/测试BMP位图显示 HAL_Delay(20000); /* * 函数功能: 系统时钟配置 * 输入参数: 无 * 返 回 值: 无 * 说 明: 无 */void SystemClock_Config(void) RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct; RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct; RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE; / 外部晶振，8MHz RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON; RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9; / 9倍频，得到72MHz主时钟 HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct); RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2; RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK; / 系统时钟：72MHz RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1; / AHB时钟：72MHz RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2; / APB1时钟：36MHz RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1; / APB2时钟：72MHz HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2); / HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000 1ms中断一次/ HAL_RCC_GetHCLKFreq()/100000 10us中断一次/ HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000000 1us中断一次 HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000); / 配置并启动系统滴答定时器 /* 系统滴答定时器时钟源 */ HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK); /* 系统滴答定时器中断优先级配置 */ HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 0, 0);* 函数功能: I2C总线位延迟，最快400KHz * 输入参数: 无 * 返 回 值: 无 * 说 明：无 */static void I2C_Delay(void)uint8_t i;/* 下面的时间是通过逻辑分析仪测试得到的。CPU主频72MHz时，在内部Flash运行, MDK工程不优化循环次数为10时，SCL频率 = 205KHz 循环次数为7时，SCL频率 = 347KHz， SCL高电平时间1.5us，SCL低电平时间2.87us 循环次数为5时，SCL频率 = 421KHz， SCL高电平时间1.25us，SCL低电平时间2.375us IAR工程编译效率高，不能设置为7*/for (i = 0; i 10; i+);/* * 函数功能: CPU发起I2C总线启动信号 * 输入参数: 无 * 返 回 值: 无 * 说 明：无 */void I2C_Start(void)/* 当SCL高电平时，SDA出现一个下跳沿表示I2C总线启动信号 */I2C_SDA_HIGH();I2C_SCL_HIGH();I2C_Delay();I2C_SDA_LOW();I2C_Delay();I2C_SCL_LOW();I2C_Delay();/* * 函数功能: CPU发起I2C总线停止信号 * 输入参数: 无 * 返 回 值: 无 * 说 明：无 */void I2C_Stop(void)/* 当SCL高电平时，SDA出现一个上跳沿表示I2C总线停止信号 */I2C_SDA_LOW();I2C_SCL_HIGH();I2C_Delay();I2C_SDA_HIGH();/* * 函数功能: CPU向I2C总线设备发送8bit数据 * 输入参数: Byte ： 等待发送的字节 * 返 回 值: 无 * 说 明：无 */void I2C_SendByte(uint8_t Byte)uint8_t i;/* 先发送字节的高位bit7 */for (i = 0; i 8; i+)if (Byte & 0x80)I2C_SDA_HIGH();elseI2C_SDA_LOW();I2C_Delay();I2C_SCL_HIGH();I2C_Delay();I2C_SCL_LOW();if (i = 7)I2C_SDA_HIGH(); / 释放总线Byte = 1;/* 左移一个bit */I2C_Delay();/* * 函数功能: CPU从I2C总线设备读取8bit数据 * 输入参数: 无 * 返 回 值: 读到的数据 * 说 明：无 */uint8_t I2C_ReadByte(void)uint8_t i;uint8_t value;/* 读到第1个bit为数据的bit7 */value = 0;for (i = 0; i 8; i+)value 4)|0x10);WriteCmd(x&0x0f)|0x01); /* * brief OLED_Fill，填充整个屏幕 * param fill_Data:要填充的数据* retval 无 */void OLED_Fill(unsigned char fill_Data)/全屏填充unsigned char m,n;for(m=0;m8;m+)WriteCmd(0xb0+m);/page0-page1WriteCmd(0x00);/low column start addressWriteCmd(0x10);/high column start addressfor(n=0;n 126)x = 0;y+;OLED_SetPos(x,y);for(i=0;i 120)x = 0;y+;OLED_SetPos(x,y);for(i=0;i8;i+)WriteDat(F8X16c*16+i);OLED_SetPos(x,y+1);for(i=0;i8;i+)WriteDat(F8X16c*16+i+8);x += 8;j+;break; /* * brief OLED_ShowCN，显示codetab.h中的汉字,16*16点阵 * param x,y: 起始点坐标(x:0127, y:07); *N:汉字在codetab.h中的索引* retval 无 */void OLED_ShowCN(unsigned char x, unsigned char y, unsigned char N)unsigned char wm=0;unsigned int adder=32*N;OLED_SetPos(x , y);for(wm = 0;wm 16;wm+)WriteDat(F16x16adder);adder += 1;OLED_SetPos(x,y + 1);for(wm = 0;wm 16;wm+)WriteDat(F16x16adder);adder += 1; /* * brief OLED_DrawBMP，显示BMP位图 * param x0,y0 :起始点坐标(x0:0127, y0:07);*x1,y1 : 起点对角线(结束点)的坐标(x1:1128,y1:18)* retval 无 */void OLED_DrawBMP(unsigned char x0,unsigned char y0,unsigned char x1,unsigned char y1,unsigned char BMP)unsigned int j=0;unsigned char x,y; if(y1%8=0)y = y1/8; elsey = y1/8 + 1;for(y=y0;yy1;y+)OLED_SetPos(x0,y); for(x=x0;xInstance=DEBUG_USARTx) /* 串口外设时钟使能 */ DEBUG_USART_RCC_CLK_ENABLE(); /* 串口外设功能GPIO配置 */ GPIO_InitStruct.Pin = DEBUG_USARTx_Tx_GPIO_PIN; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH; HAL_GPIO_Init(DEBUG_USARTx_Tx_GPIO, &GPIO_InitStruct); GPIO_InitStruct.Pin = DEBUG_USARTx_Rx_GPIO_PIN; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; HAL_GPIO_Init(DEBUG_USARTx_Rx_GPIO, &GPIO_InitStruct); /* * 函数功能: 串口硬件反初始化配置 * 输入参数: huart：串口句柄类型指针 * 返 回 值: 无 * 说 明: 该函数被HAL库内部调用 */void HAL_UART_MspDeInit(UART_HandleTypeDef* huart) if(huart-Instance=DEBUG_USARTx) /* 串口外设时钟禁用 */ DEBUG_USART_RCC_CLK_DISABLE(); /* 串口外设功能GPIO配置 */ HAL_GPIO_DeInit(DEBUG_USARTx_Tx_GPIO, DEBUG_USARTx_Tx_GPIO_PIN); HAL_GPIO_DeInit(DEBUG_USARTx_Rx_GPIO, DEBUG_USARTx_Rx_GPIO_PIN); /* 串口中断禁用 */ HAL_NVIC_DisableIRQ(DEBUG_USART_IRQn); /* * 函数功能: 串口参数配置. * 输入参数: 无 * 返 回 值: 无 * 说 明：无 */void MX_DEBUG_USART_Init(void) /* 使能串口功能引脚GPIO时钟 */ DEBUG_USARTx_GPIO_ClK_ENABLE(); husart_debug.Instance = DEBUG_USARTx; husart_debug.Init.BaudRate = DEBUG_USARTx_BAUDRATE; husart_debug.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_9B; husart_debug.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1; husart_debug.Init.Parity = UART_PARITY_EVEN; husart_debug.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX; husart_debug.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE; husart_debug.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16; HAL_UART_Init(&husart_debug); /* * 函数功能: 重定向c库函数printf到DEBUG_USARTx * 输入参数: 无 * 返 回 值: 无 * 说 明：无 */int fputc(int ch, FILE *f) HAL_UART_Transmit(&husart_debug, (uint8_t *)&ch, 1, 0xffff); return ch;/* * 函数功能: 重定向c库函数getchar,scanf到DEBUG_USARTx * 输入参数: 无 * 返 回 值: 无 * 说 明：无 */int fgetc(FILE * f) uint8_t ch = 0; HAL_UART_Receive(&husart_debug,&ch, 1, 0xffff); return ch;/* * * File Name : stm32f1xx_hal_msp.c * Description : This file provides code for the MSP Initialization * and de-Initialization codes. * * HAL_NVIC_SetPriority(MemoryManagement_IRQn, 0, 0); /* BusFault_IRQn interrupt configuration */ HAL_NVIC_SetPriority(BusFault_IRQn, 0, 0); /* UsageFault_IRQn interrupt configuration */ HAL_NVIC_SetPriority(UsageFault_IRQn, 0, 0); /* DebugMonitor_IRQn interrupt configuration */ HAL_NVIC_SetPriority(DebugMonitor_IRQn, 0, 0); /* SysTick_IRQn interrupt configuration */ HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 0, 0); /* USER CODE BEGIN MspInit 1 */ /* USER CODE END MspInit 1 */* USER CODE BEGIN 1 */* USER CODE END 1 */* * */* * */* * * file stm32f1xx_it.c * brief Interrupt Service Routines. * * */* Includes -*/#include stm32f1xx_hal.h#include stm32f1xx.h#include stm32f1xx_it.h/* USER CODE BEGIN 0 */* USER CODE END 0 */* External variables -*/*/* Cortex-M3 Processor Interruption and Exception Handlers */ /*/* brief This function handles Non maskable interrupt.*/void NMI_Handler(void) /* USER CODE BEGIN NonMaskableInt_IRQn 0 */ /* USER CODE END NonMaskableInt_IRQn 0 */ /* USER CODE BEGIN NonMaskableInt_IRQn 1 */ /* USER CODE END NonMaskableInt_IRQn 1 */* brief This function handles Hard fault interrupt.*/void HardFault_Handler(void) /* USER CODE BEGIN HardFault_IRQn 0 */ /* USER CODE END HardFault_IRQn 0 */ while (1) /* USER CODE BEGIN HardFault_IRQn 1 */ /* USER CODE END HardFault_IRQn 1 */* brief This function handles Memory management fault.*/void MemManage_Handler(void) /* USER CODE BEGIN MemoryManagement_IRQn 0 */ /* USER CODE END MemoryManagement_IRQn 0 */ while (1) /* USER CODE BEGIN MemoryManagement_IRQn 1 */ /* USER CODE END MemoryManagement_IRQn 1 */* brief This function handles Prefetch fault, memory access fault.*/void BusFault_Handler(void) /* USER CODE BEGIN BusFault_IRQn 0 */ /* USER CODE END BusFault_IRQn 0 */ while (1) /* USER CODE BEGIN BusFault_IRQn 1 */ /*