【电气工程及其自动化】基于plc的5自由度气动机械手控制系统的仿真设计

本科生毕业论文（设计）基于PLC的5自由度气动机械手控制系统的仿真设计二级学院信息科学与技术学院专业电气工程及其自动化完成日期2015年5月25日A基础理论B应用研究C调查报告D其他目录1绪论111机械手的概念212气动机械手的简介2121气动技术简介2122气动机械手3123机械手控制方式的选择42机械手设计521机械手的设计5211五自由度机械手的结构522机械手的工作过程624机械手系统的总流程图83系统硬件电路的设计931PLC的简介932PLC的选型及其I/O分配9321本设计用到的输入/输出信号1033触摸屏的概述及选型1134电磁阀和供电电源选型12342供电电源选型1335其他配置的选型14351保险丝的选型14352电气开关的选型15353限位开关的选型1536PLC外部电气接线图174机械手的PLC程序设计与触摸屏界面1741编程环境与机械手顺序功能图1842主菜单界面和初始化程序2043手动调试界面与梯形图程序2044单周期界面与机械手程序2345连续运行界面245仿真结果2651仿真设置2652仿真截图28论文小结30参考文献1附录1基于PLC的5自由度气动机械手控制系统的仿真设计摘要本文设计的五自由度机械手控制系统以PLC为核心，与摸屏屏构建监控，用气动做为各关节驱动，借助触摸屏控制机械手实现手动，单周期，连续运行等功能。关键字机械手；PLC；触摸屏THESIMULATINGDESIGNOFPNEUMATICMANIPULATORWITHFIVEDEGREESOFFREEDOMBASEDONPLCABSTRACTTHISPAPERDESIGNEDTHEFIVEDOFMANIPULATORCONTROLSYSTEMWITHPLCASTHECORE,BUILDINGMONITORINGANDTOUCHSCREENPANEL,USEAPNEUMATICDRIVE,EACHJOINTUSINGTOUCHSCREENCONTROLMANIPULATORSTEP,SINGLECYCLE,CONTINUOUSOPERATION,ANDOTHERFUNCTIONSKEYWORDSMECHANICALARMPLCTOUCHSCREEN1绪论科学技术的日新月异，自动化程度要求越来越高，市场竞争激烈，人工成本上涨，以往人工操作的搬运和固定输送带为主的传统搬运方式，不但占用空间也不容易更变生产线结构，原有的生产装料装置远远不能满足当前高度自动化的需要。减轻劳动强度，保障生产的可靠性、安全性、降低生产成本，减少环境污染，提高产品的质量及经济效益是企业生产所必须面临的重大问题。机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。PLC控制的机械手是集成自动控制技术、智能技术于一体的机电一体化产品，它具有利于控制，操作方便等优点。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。同时为了使设计的机械手具有高度的适应性，特意采用了触摸屏来控制PLC，从而使该机械手能够适应各种生产要求，具备工业生产的多样性。本论文的重点放在机械手各动作的分析设计和PLC状态转移图（SFC）的编写以及触摸屏各操作界面的设计上2。对五自由度机械手整个系统的设计工作做出了细致的阐述。机械手是能够模仿人手动作，并按设定程序、轨迹和要求代替人手抓（吸）取、搬运工件或工具或进行操作的自动化装置，它能部分的代替人的手工劳动。较高级型式的机械手，还能模拟人的手臂动作，完成较复杂的作业。在机械制造业中，机械手已被广泛应用，从而大大地改善了工人的劳动条件，显著的提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。本论文控制的对象是五自由度机械手，通过机械手来完成搬运工件所需要的十一个基本动作。本次设计机械手的运动由气缸驱动，气缸受电磁阀控制，然后再通过PLC的继电器输出来控制电磁阀的通断，从而达到PLC对机械手动作的控制，本次设计中PLC内部定时器作为检测机械手是否到达指定位置的开关。同时为了使设计的机械手具有高度的适应性，特意采用了触摸屏来控制PLC，从而使该机械手能够适应各种生产要求，具备工业生产的多样性6。11机械手的概念我国国家标准GB/T1264390对机械手的定义“具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体，或进行其它操作的机械装置。”机械手可分为专用机械手和通用机械手两大类。专用机械手它作为整机的附属部分，动作简单，工作对象单一，具有固定有时可调程序，使用大批量的自动生产。如自动生产线上的上料机械手，自动换刀机械手，装配焊接机械手等装置。通用机械手它是一种具有独立的控制系统、程序可变、动作灵活多样的机械手。它适用于可变换生产品种的中小批量自动化生产。它的工作范围大，定位精度高，通用性强，广泛应用于柔性自动线。本次设计的机械手属于第二类，即通用机械手3。机械手最早应用在汽车制造工业，常用于焊接、喷漆、上下料和搬运。机械手扩大了人的手足和大脑功能，它可替代人从事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中的工作；代替人完成繁重、单调的重复劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。目前主要应用于制造业中，特别是电器制造、汽车制造、塑料加工、通用机械制造及金属加工等工业。机械手与数控加工中心，自动搬运小车与自动检测系统可组成柔性制造系统FMS和计算机集成制造系统CIMS，实现生产自动化。随着生产的发展，功能和性能的不断改善和提高，机械手的应用领域日益扩大10。12气动机械手的简介121气动技术简介气动技术这个被誉为工业自动化之“肌肉”的传动与控制技术，在加工制造业领域越来越受到人们的重视，并获得了广泛应用。目前，伴随着微电子技术、通信技术和自动化控制技术的迅猛发展，气动技术也不断创新，以工程实际应用为目标，得到了前所未有的发展。气动技术PNEUMATICS是以压缩空气为介质来传动和控制机械的一门专业技术。气动技术因具有节能、无污染、高效、低成本、安全可靠、结构简单，以及防火、防爆、抗电磁干扰、抗幅射等优点广泛应用于汽车制造、电子、工业机械、食品等工业产业中。随着新材料、新技术、新工艺的开发和应用，气动技术己经突破传统的设计、制造理念，正在IC/LCD、微电子、生物制药、医疗机械等高技术领域扮演着重要角色9。122气动机械手工业机械手使用最多的一种驱动方式是电机驱动。驱动电机一般采用步进电机、直流伺服电机以及交流伺服电机。由于电机速度高，通常须采用减速机构如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等。这类机械手的特点是控制精度高，驱动力较大，响应快，信号检测、传递、处理方便，并可以采用多种灵活的控制方案。但是由于这类机械手价格昂贵，限制了在一些场合的广泛应用。因此，人们开始寻求其它一些经济适用的机械手驱动方式。随着气动技术获得了快速发展，其利用成本性能比低廉及同时具有许多优点的气动设备，在满足社会生产实践需要的同时也越来越多的受到重视。气动机械手技术已经成为能够满足许多行业生产实践要求的一种重要实用技术8。气动机械手与其它控制方式的机械手相比，具有价格低廉、结构简单、功率体积比高、无污染及抗干扰性强等特点，表1给出了机械手各种拖动方式的比较。表1各种拖动方式的比较项目气压传动液压传动电气传动机械传动系统结构简单复杂复杂较复杂安装自由度大大中小输出力稍大大小不太大定位精度一般一般很高高动作速度大稍大大小响应速度慢快快中清洁度清洁可能污染清洁较清洁维护简单比气动复杂需要专门技术简单价格一般稍高高一般技术要求较低较高最高较低控制自由度大大中小危险性几乎没问题注意火一般无问题无特殊问题气动机械手是在己有的机械手基础上发展起来的。二者之间的区别在于气动机械手发展的起点颇高，它强调模块化的形式，把专用机械手和通用机械手结合起来。现代气动机械手的基本结构由感知部分、控制部分、主机部分和执行部分四个方面组成。采集感知信号及控制信号均由智能阀岛来处理，气动伺服定位系统代替了伺服电机、步进马达或液压伺服系统；气缸、摆动马达完成原来由液压缸或机械所作的执行动作；主机部分采用了标准型材辅以模块化的装配形式，使得气动机械手能拓展成系列化、标准化的产品。人们根据应用情况的要求，选择相应功能和参数的模块，像积木一样随意的组合，这是一种先进的设计思想，代表气动机械手今后的发展方向，也将始终贯穿着气动机械手的发展及实用性。因此，气动机械手可以代替一些功能不理想的工业机械手的地位，在目前的工业自动线上有着及其广泛的应用前景。123机械手控制方式的选择伴随着工业自动化技术的迅速发展，我国工业领域的自动化已经基本实现了从继电器控制到微机控制的转变，工业自动化领域比较典型的控制方式有（1）PLC；（2）工业控制计算机（IPC）；（3）集散控制系统（DCS）10。由于PLC更加适合工业现场和市场的要求高可靠性、强抗各种干扰的能力。编程安装使用简便、低价格长寿命。比之单片机，它的输入输出端更接近现场设备，不需添加太多的中间部件或需要更多的接口，这样节省了用户时间和成本。PLC的下端（输入端）为继电器、晶体管和晶闸管等控制部件，而上端一般是面向用户的微型计算机。人们在应用它时，可以不必进行计算机方面的专门培训，就能对可编程控制器进行操作及编程，用来完成各种各样的复杂程度不同的工业控制任务。若机械手控制系统采用PLC控制，则体积小、重量轻、控制方式灵活、可靠性高、操作简单、维修容易。PLC所具有的灵活性、模块化、易于扩展等特点，可以根据现场要求实现机械手的不同工作要求。机械手采用PLC控制技术，可以大大提高该系统的自动化程度，减少了大量的中间继电器、时间继电器和硬件接线，提高了控制系统的可靠性。同时，用PLC控制系统可方便地更改生产流程，增强控制功能5。综上所述，机械手的控制方式选择PLC控制。2机械手设计21机械手的设计211五自由度机械手的结构机械手的种类很多，但按手臂坐标类型来分主要有直角坐标式、圆柱坐标式、球坐标式、关节坐标式、SCARA型5。本论文所设计的五自由度机械手属于圆柱坐标式与关节坐标式的组合式，如图1所示，该五自由度机械手由机座、腰柱、横臂、小臂、手爪和气压驱动装置组成。共有五个自由度，本次设计的搬运动作依次为横臂右移、小臂下弯、手爪夹紧、横臂上移、腰柱左旋、手爪旋转工件180度、松爪、小臂上抬、小臂回旋、腰柱右旋、横臂左移、横臂下移总共12个步骤。基座的主要作用是支撑和完成横臂的左右旋转；腰柱竖立装在基座上，可以做左右旋转运动；横柱横装在腰柱上，可以做左右、上下直线运动；小臂装在横臂的右末端，可以执行小臂的向下弯和向上抬动作；手爪安装在小臂的末端，可以手部的夹紧与放松。图1机械手外观图本机械手的全部动作由气缸驱动。气缸由电磁阀控制。驱动部分有左右进退气缸、升降气缸、旋转气缸、小臂摆动气缸和手爪驱动气缸。22机械手的工作过程本机械手采用气压驱动，使用的是压力为06MPA，最高可达1MPA。改机械手具有二个直线运动和三个旋转运动自由度，用于将原工作台1上的工件搬运到其左侧并倒放到工作台2上，其中的12个运动过程依次是（1）横臂右移，（2）小臂下弯，（3）手爪夹紧，（4）横臂上移，（5）腰柱左旋，（6）工件旋转180度，（7）手爪松爪，（8）小臂上抬，（9）小臂回旋，（10）腰柱右旋，（11）横臂左移，（12）横臂下移。五自由度机械手具体的工作流程及总体图分别如下图2、图3所示。图2机械手工作流程图3机械手总体图机械手的全部动作由气缸驱动，气缸由电磁阀控制，整个机械手在工作中能实现左移/右移、下弯/上抬、夹紧/松爪、上升/下降、左旋转/右旋转等功能，所以该设计具有很高的灵活性和实用性，是较为简单的、可以广泛应用的一种机械手。其左右运动通过左右移动气缸、水平导柱、滑动导柱、水平导轨及左、右行程开关X0和X12相互配合完成，左右移动工作行程为01000MM。小臂的下弯上抬运动通过摆动气缸、小臂及摆动行程开关X2和X6协调完成，转动工作行程为9090。小臂的旋转运动通过摆动气缸、小臂及旋转行程开关X4和X14协调完成，转动工作行程为0180。手爪的夹紧和松爪是通过气缸、弹簧的作用来夹持物品，夹持力是靠行程开关X1和X11来检测。升降运动通过升降气缸、垂直导柱、滑动导柱、垂直导轨及升降行程开关X3和X13相互配合完成，升降工作行程为01500MM。腰柱的左旋和右旋运动是通过摆动气缸、轴向止推轴承、腰柱及旋转行程开关X4和X7协调完成，转动工作行程为0180。23机械手系统的目标功能1当在触摸屏的主菜单中点击机械手的“手动模式”时，触摸屏切换到“手动调试”界面，在该界面中可以调试机械手各关节运动，调试设置好各行程开关的具体位置后就可以作为“手动运行”和“连续运行”的固定值。2当在触摸屏的主菜单中点击机械手的“单周期模式”时，触摸屏切换到“单周期运行”界面，该界面中设置了“启动”、“强停”以及返回“主菜单”共3个按钮。3当在触摸屏的主菜单中点击机械手的“连续模式”时，触摸屏切换到“连续运行”界面，该界面中设置了“启动”、“停止”、“强停”以及返回“主菜单”共4个按钮。24机械手系统的总流程图本系统的输入开关量为数字信号，通过触摸屏和PLC的通信来控制PLC各继电器的输出，PLC通过输出继电器对电磁阀加以控制。系统总流程图如图4所示。是否是图4系统总流程图3系统硬件电路的设计31PLC的简介可编程控制器PROGRAMMABLELOGICALCONTROLLER简称PLC。国际电工委员会（IEC）在1985年的PLC标准草案第3稿中，对PLC作了如下定义“可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令2。”32PLC的选型及其I/O分配目前，世界上有200多个厂家生产可编程控制器产品，比较著名的PLC生产厂家主要有美国的AB、通用（GE）、日本的三菱（MITSBISHI）、欧姆龙（OMRON）、德国的西门子（SIMENS）等1。开始是否在原点选择功能手动复位手动运行手动运行单周期运行连续运行结束结束本文选择的是日本的三菱公司生产的FX系列的PLC。FX系列PLC是三菱公司生产的一种小型PLC，特别是FX2N系列PLC，由于它具有多种功能模块和人机界面（HMI）可供选择，所以系统的集成非常方便，并且可以很容易地组成PLC网络。同时它具有功能齐全的编程和工业控制组态软件，使得在完成控制系统的设计时更加简单，其速度快，具有极强的通信能力，几乎可以完成任何功能的控制任务1。由于本次设计采用触摸屏来做为操控设备，本次设计中共19个开关输入量，11个输出量。因此选用了FX2N系列FX2N32MR，FX2N32MR具有16点输入和16点输出，I/O点数共计32点，且也预留的充足的输入输出点数，该选型符合功能要求。该PLC外观如图5所示图5PLC外观图321本设计用到的输入/输出信号1根据机械手的输入信号为17个，输出信号为11个，建立I/O地址分配表。输入信号地址分配表如表2所示表2输入信号地址分配表序号名称地址1单周期的停止按键M02连续周期的停止按键M13触摸屏启动按钮M34触摸屏强停按钮M45右移限位开关SQ0X06下弯限位开关SQ2X27夹紧限位开关SQ1X18上移限位开关SQ3X39左旋限位开关SQ4X410工件倒放限位开关SQ5X511松爪限位开关SQ11X1112上抬限位开关SQ6X613右旋限位开关SQ7X714左移限位开关SQ12X1215下移限位开关SQ13X1316回旋限位开关SQ14X1417强停按钮K1X102输出信号名称与电气符号表3。表3输出信号名称与电气符号表序号继电器输出名称电磁阀电气符号12Y0横臂右移电磁阀YV12Y1小臂下弯电磁阀YV23Y2手爪夹紧松爪电磁阀YV34Y3横臂上移电磁阀YV45Y4机座左旋电磁阀YV56Y5工件旋转电磁阀YV67Y6小臂上抬电磁阀YV78Y7小臂回旋电磁阀YV898Y10机座右旋电磁阀YV910Y11横臂左移电磁阀YV1011Y12横臂下移电磁阀YV1133触摸屏的概述及选型按照触摸屏的工作原理和传输信息的介质，把触摸屏分为4种，它们分别为电阻式、电容感应式、红外线式以及表面声波式。每一类触摸屏都有各自的优缺点，看在哪种环境下使用，在工业环境中我们选择电阻式触摸屏。当手指触摸屏幕时，两层导电层在触摸点位置就有了接触，电阻发生变化，在X和Y两个方向上产生信号，然后将这两个信号送至触摸屏控制器。控制器侦测到这一接触并计算出（X和Y）的位置，在根据模拟鼠标的方式运作，这就是电阻触摸屏的最基本的原理4。这种触摸屏是对外界完全隔离的工作环境，不怕灰尘和水汽，比较适合工业控制领域的使用。综上本系统选用触摸屏的型号三菱GT1150QLBDC触摸屏。三菱GT1150QLBDC触摸屏特点显示尺寸是57寸，分辨率是320240，显示色彩是TFT液晶显示，显示尺寸115（W）86（H）（MM）；外型尺寸164W135H56DMM；重量07KG；输入电源电压触摸板精密电阻网络，连接端口I/FRS232、RS4227。供电电压为DC24V10、15脉动电压200MV以下。其图如下图6所示图6三菱GT1150QLBDC触摸屏外观图34电磁阀和供电电源选型本次设计采用电磁阀的线圈供电电压为DC24V，品牌为山野牌，型号为3分2W03512G3/8，该电磁阀节能低发热，导通方式常闭式即通电打开,断电关闭）；工作电流IP/U2/240083A；其内口径为15MM；阀体材质为黄铜，使用流体为空气、水，压力010MPA，流体温度为580C，具体形状如下图7所示图7电磁阀外观图342供电电源选型由于PLC的工作电压为AC220V,所以只需要选择为触摸屏（工作电压为DC24V）和PLC输出端电磁阀（工作电压也是DC24V，功率为2W）的供电电源即可。故选择粤港YG120W变压器24V/5A,AC220V变DC24V电源变压器可以保证触摸屏与PLC输出端电磁阀的供电要求，该变压器的详细参数如下表4。表4PLC与触摸屏电源参数列产品名称电源适配器产品型号YG120W产品功率120W额定输入电压220VAC允许输入电压范围AC100240V47HZ63HZ输出电压、电流DC24V、5A输出稳定度典型值05负载稳定度典型值1过压保护115135过载保护输出端在短路、过载时均保护启动时间20MS保持时间30MSEMI标准（A）FCCPART15AB级（B）EN55022，CISPRPUB22A，B级安全标准满足220AC工作环境温度10至60保存环境温度20至8535其他配置的选型351保险丝的选型为了保护PLC，本次设计中的PLC供电线路中需要串联保险丝，由于PLC供电电压为AC220V,所以设计采用了品牌为OCES，型号为3610MM，熔断速度为F/快速，额定电压为220V，最大电压为250V，额定电流为05A，自动复位功能无。综上该型号的保险丝符合设计要求。其具体参数如下。材质本体玻璃管；引线；镀锡铜线；铜帽黄铜镀镍；熔丝合金线操作温度55125可焊性260,3SWAVE/波峰焊35010,3SSOLDERINGIRON/烙铁焊耐焊接热260,10SWAVE/波峰焊350,5SSOLDERINGIRON/烙铁焊储存条件在温度1060，相对湿度75的密闭条件下可存放3年。在温度1060，相对湿度为95的非露天下最多可存放30天。表5OCES保险丝时间电流特性额定电流额定电流熔断时间150最短1小时210最长2分钟275最短400毫秒,最长10秒400最短150毫秒,最长3秒250MA10A1000最短20毫秒,最长150毫秒352电气开关的选型本次设计使用的按钮SB主要是为PLC起开关作用，由于PLC的电压为AC220V且PLC的功率比较小，所以可以选择绝缘强度符合要求的按钮开关即可。本设计中选用的按钮是品牌为ANU上海安纽，其具体参数如下型号为LA139S11AD，操作方式为开启式，触头结构为复合按钮，工作电压为AC220V,额定发热电流为3A，该型号的按钮体积小巧，安装方便、接触可靠，并采用防转动机构，使按钮安装定位准确，是用户对面板小型化、集成化控制要求的最佳选择。其外观如图8所示图8开关SB外观图353限位开关的选型限位开关又称行程开关，是一种常用的小电流主令电器。利用生产机械运动部件的碰撞使其触头动作来实现接通或分断控制电路，达到一定的控制目的。可以安装在运动的物体（如行车、门等，简称动物）上。当动物接近静物时，开关的连杆驱动开关的接点引起闭合的接点分断或者断开的接点闭合。由开关接点开、合状态的改变去控制电路。本次设计共用到12个行程（限位）开关，选择型号为无锡市恩普工控设备有限公司生产的D4V系列的小型限位开关。其参数如下表6表6限位开关参数列保护构造IP65寿命见注机械1,000万次以上1，2，3，4电气30万次以上（AC250V、5A、阻性负载）允许操作速度5MM05M/S机械120次/MIN允许操作频度电气30次/MIN绝缘电阻100M以上（DC500V）接触电阻25M以下（初始值）同极端子间AC1,000V50/60HZ1MIN耐电压充电金属部和地线间AC1,500V50/60HZ1MIN额定绝缘电压（UI）250V污染度（使用环境）3（EN6094751）短路保护装置10A保险丝GG或GI（IEC269）带条件短路电流100A（EN6094751）额定开放热电流（ITH）5A（EN6094751）触电保护等级CLASSI额定频率50/60HZ振动误动作1055HZ（双振幅15MM）2耐久1,000M/S2（自由位置）以上寿命误动作300M/S2（动作限度位置）以上2使用环境温度范围2060（不结冰）使用环境湿度范围90RH以下重量约130190G36PLC外部电气接线图FX2N32MR外部电气接线如下图9所示。图9PLC外部电气接线图4机械手的PLC程序设计与触摸屏界面41编程环境与机械手顺序功能图本次设计中PLC状态转移图程序的编写采用的是GXDEVELOPER886软件来进行编写，通过触摸屏各界面的输入信号和PLC程序的通信，从而达到触摸屏控制PLC输出的要求，而PLC通过本身的继电器输出对电磁阀加以控制，从而达到控制机械手动作的目的。设计了机械手的连续运行、单周期运行和手动调试运行程序。1机械手连续运行、单周期运行程序图10机械手连续运行、单周期运行程序图2机械手手动调试运行梯形图子程序梯形图中的M10M21分别对应着触摸屏手动界面中的上抬、下弯、夹紧等12个按钮，当触摸屏中的按钮被按下时，下列梯形图11中与之相对应的常开辅助触点将会闭合，则对应的Y继电器将会动作。图11手动调试运行梯形图42主菜单界面和初始化程序触摸屏界面则是采用GTD3软件来进行绘制，主菜单中设置了“手动模式”、“单周期模式”、“连续模式”共3个功能选择按键，点击所需要按键即可进入相对应的功能界面，其画面如图图12所示。当PLC开机时，初始化脉冲继电器M8002得电一个脉冲，使S01（置位），从而激活初始化状态器S0，初始化梯形图如图13所示。图12主菜单界面图13初始化梯形图43手动调试界面与梯形图程序1在触摸屏主菜单界面中点击“手动模式”按钮，按住界面中各动作的调试按钮，即可使按钮所对应的动作响应，并且在界面中显示PLC输出，可以很好地帮助工作者进行调试，间接达到调试自由度动作轨迹的目的，手动调试界面及梯形图如图14和图16所示。2在所有的功能界面中均增加了一个“数值显示框”来实时监控Y继电器输出得电状态（如图14中“Y99得电”），这样当哪个Y继电器得电，则数值显示框将显示对应的数值，该显示框的脚本代码如图15所示图14手动调试界面图15显示框的脚本代码图16手动调试梯形图44单周期界面与机械手程序在触摸屏主菜单界面中点击“单周期模式”按钮时，则触摸屏进入“单周期运行界面”界面，按住界面中启动按钮时，机械手运行一个周期；当按住界面中强停按钮时，机械手将立刻停止；当按住界面中主菜单按钮时，机械手停止，触摸屏界面返回主菜单界面。单周期界面及其状态转移图17和图19所示。图17单周期界面该界面中各按钮设置如下列图18ABC所示图18A启动键属性图18B强停键属性图18C返回主菜键属性图19单周期状态转移图45连续运行界面1在触摸屏主菜单界面中点击“连续模式”按钮时，则触摸屏进入“连续运行界面”，当按下界面中启动按钮时，机械手按照前面状态转移图10的步骤进入自动运行状态，直到停止按钮按下才会运行完当前工作周期后回到初始状态器S0停止；或者当按住界面中强停按钮时，机械手将立刻停止（不用执行完一个工作周期）；当按住界面中主菜单按钮时，机械手停止，触摸屏界面返回主菜单界面。连续模式的SFC程序图在上面图19已给出，连续运行界面如图20所示图20连续运行界面2该界面中各按钮设置如下图21ABCD所示图21A启动键属性图21B停止键属性图21C强停键属性图21C返回主菜键属性5仿真结果51仿真设置1GTD3触摸屏软件，如图22A所示左击红色圆圈中的图标进入仿真设置，并且在弹出来的“选项”中按照下图22B和图22C及其程序文件。图22A仿真设置图22B仿真设置图22C仿真设置2设置好仿真设置后点击图22A红色圈左边的“仿真”按钮进入仿真，在弹出来的GTSIMULATOR3中选择“是”，就进入到触摸屏主菜单界面，如下图23所示图23仿真主菜单界面3打开三菱仿真中