[优秀毕业设计精品]机械手控制系统设计

毕业论文说明书1第一章引言机械工业是国民的装备部，是为国民经济提供装备和为人民生活提供耐用消费品的产业。不论是传统产业，还是新兴产业，都离不开各种各样的机械装备，机械工业所提供装备的性能、质量和成本，对国民经济各部门技术进步和经济效益有很大的和直接的影响。机械工业的规模和技术水平是衡量国家经济实力和科学技术水平的重要标志。因此，世界各国都把发展机械工业作为发展本国经济的战略重点之一。工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤G1866G1319G10628G1114人的G7246能和G17878G5224性。机械手作业的G1946G11842性和各种G10627G3671G1025完成作业的能力，在国民经济各G20058G3507有G11540G5203G19432的发展G2081G7235。机械手是在机械化，自动化生产过程G1025发展起来的一种新G3423装G13634。在G10628G1207生产过程G1025，机械手G15999G5203G8879的G17828用G1122自动生产G13459G1025，机械人的G11752G2058和生产G5062成为高技术G18063G3507G1881，G17817G17907发G8595起来的一门新兴的技术，它G7368G2164G1431进G1114机械手的发展，G1363G5483机械手能G7368G3921G3332实G10628G994机械化和自动化的有机G13479G2524。机械手G15441G9994G11458G2081还不G3926人手G18039样G9801活，G1306它G1867有能不G7041重G3809工作和G2183动，不G11705G11142G2183，不G5609G2373G19517，G6247G1042重G10301的力量G8616人手力大的特点，因此，机械手G5062G2475G2052G16780G3822部门的重G16282，G5194G17246来G17246G5203G8879G3332G5483G2052G1114G5224用。机械手技术G9053G2462G2052力学、机械学、G11017G8680G9094G2399技术、自动G6523G2058技术、传G5875器技术和G16757G12651机技术G12573科学G20058G3507，是一门G17340学科G13520G2524技术。机械手是一种能自动化G4462G1313G6523G2058G5194可重新编程G5219G1209G2476动的G3822G2163能机器，它有G3822个自G11013G5242，可用来G6656G17828G10301G1319G1209完成在各个不G2528G10627G3671G1025工作。11机械手的分类G708一G709、机械手一G14336分为G989G12879G726G12544一G12879是不G19668要人工G6817作的通用机械手。它是一种G10432G12447的不G19480G4658G1122G7588一G1039机的装G13634。它可G1209G7693G6466任务的G19668要编G2058程G5219，G1209完成各G20045规G4462的G6817作。它的特点是G1867备G7234通机械的性能之G3818，还G1867备通用机械、G16772G5530G7246能的G989G1815机械。G12544G1120G12879是G19668要人工G6177G1582的，G12228为G6817作机。它起G9316G1122G2419G4388、G1903G1119工业，先是通过G6817作机来完成特G4462的作业，后来发展G2052用无G13459G11017讯号G6817作机来进行探测月球G12573。工业G1025采用的锻造G6817作机也G4658G1122这一范畴。G12544G989G12879是用专用机械手，G1039要G19480G4658G1122自动机床或自动G13459上，用G1209解决机床上下料和工件送。这种机械手在国G3818G12228为“MECHANICALHAND”，它是为G1039机服务的，G11013G1039机驱动；除少数G1209G3818，工作程G5219一G14336是固G4462的，因毕业论文说明书2此是专用的。在国G3818，G11458G2081G1039要是搞G12544一G12879通用机械手，国G3818G12228为机器人。本课题所G1582的机械手是G4658G1122G12544G989G12879机械手。1、简史机械手首先是从美国开始G11752G2058的。1958年美国联G2524G6523G2058公司G11752G2058出G12544一台机械手。它的G13479构是G726机G1319上安装一个回转长臂，顶部装有G11017磁块的工件G6247放机构，G6523G2058系统是示教形的。1962年，美国联G2524G6523G2058公司在上述方案的基础上又试G2058成一台数G6523示教再G10628G3423机械手。商名为UNIMATEG708即万能自动G709。G17828动系统仿照坦克炮塔，臂可G1209回转、俯仰、伸缩、用G9094G2399驱动；G6523G2058系统用磁鼓作为存储装G13634。不少球坐标通用机械手就是在这个基础上发展起来的。G2528年该公司和G7234鲁曼公司G2524G5194成G12447万能自动公司,专门生产工业机械手。1962年美国机械G2058造公司也实验成G2163一种叫VEWRSATRAN机械手。该机械手的G1025央G12447柱可G1209回转、升降采用G9094G2399驱动G6523G2058系统也是示教再G10628G3423。G15441G9994这两种机械手出G10628在六十年G1207初，G1306都是国G3818工业机械手发展的基础。1978年美国UNIMATE公司和斯坦福大学，G21647G11477G10714工学G19510联G2524G11752G2058一种UNIMATEG16VICARMG3423工业机械手，装有G4579G3423G11017G4388G16757G12651机进行G6523G2058，用G1122装G18209作业，G4462G1313G16835G5058G4579G1122G1021G8639G12871。联G18042G5515国机械G2058造业是从197G19年开始G5224用机械手，G1039要用G1122起重G17828G17767、G9950接和设备的上下料G12573作业。联G18042G5515国G46NG46A公司还生产一种点G9950机械手，采用G1863G14422G5347G13479构和程G5219G6523G2058。G7097本是工业机械手发展G7380G5567、G5224用G7380G3822的国家。自1969年从美国G5353进两种机械手后大力从G1119机械手的G11752G12362。G2081G14499联自六十年G1207开始发展G5224用机械手，G142791977年G5225，G1866G1025一G2334是国产，一G2334是进G2487。G11458G2081，工业机械手大部分还G4658G1122G12544一G1207，G1039要G1393G19764工人进行G6523G2058；G6925进的方G2533G1039要是降G1314成本和提高G12946G5242。G12544G1120G1207机械手G8503在G2164G13051G11752G2058。它设有G5506G3423G11017G4388G16757G12651G6523G2058系统，G1867有G16282G16285、G16314G16285能力，G10990G14279G2560、G5831的能力。G11752G12362安装各种传G5875器，把G5875G16285G2052的G1461G5699G2465G20316，是机械手G1867有G5875G16285机能。G12544G989G1207机械手G2029能G10432G12447完成工作G1025过程G1025的任务。它G994G11017G4388G16757G12651机和G11017G16282设备G1457G6357联系，G5194G17892步发展成为G7592性G2058造系统G41MG54和G7592性G2058造G2345G1815G41MG38G1025的重要一G10627。毕业论文说明书32、G5224用简G1929G10628G1207工业G1025，生产过程的机械化，自动化G5062成为G12373出的G1039题。化工G12573G17842G13505性生产过程的自动化G5062基本G5483G2052解决。G1306在机械工业G1025，G2164工、装G18209G12573生产是不G17842G13505的。因此，装G2380、G6656G17828G12573工G5219机械化的G17855G2011性，工业机械手就是为实G10628这G1135工G5219的自动化G13792产生的。有G17176料统G16757G726美国G1571重G1122G8623G3395生产，G7097本G1571重G1122机械G2164工。G19555G11540机械手技术的发展，G5224用的对G16949还G1262有所G6925G2476。机械手在锻造工业G1025的G5224用能进一步发展锻造设备的生产能力，G6925G2904G9921、G13059G12573G2183动G7477件。国G1881机械手工业、G19093G17347工业G1025首先在G2345机、专机上采用机械手上下料，G1955G17743工人的G2183动G5390G5242。国G3818G19093G17347工业G1025G5224用机械手G1209G2164工G19093G17347G17722G17736、G17730G12573大、G1025G6221G19658件。G5194和机床G1861G2528G13464成一个G13520G2524的数G6523G2164工系统。采用机械手进行装G18209G7368始G11458G2081G11752G12362的重点，国G3818G5062G11752G12362采用G6680G16949机和力传G5875装G13634和G5506G3423G16757G12651机G17842在一起，能G11842G4462G19658件的方G1313G17810G2052G19274装的G11458的。G22、发展G17247G2195G11458G2081工业机械手G1039要用G1122机床G2164工、G19148造、G9921G3800G10714G12573方G19766，无论数量、品种和性能方G19766还是不能G9397G17287工业发展的G19668要。在国G1881G1039要是G17892步G6205大G5224用范G3272，重点发展G19148造、G9921G3800G10714方G19766的机械手，G1209G1955G17743G2183动G5390G5242，G6925G2904作业G7477件，在G5224用专用机械手的G2528G7114，G11468G5224的发展通用机械手，有G7477件的还要G11752G2058示教G5347机械手、G16757G12651机G6523G2058机械手和G13464G2524机械手G12573。G4570机械手各G17828动构件，G3926伸缩、G6682动、升降、G8190G12239、俯仰G12573机构G1209G2462G7693G6466不G2528G12879G3423的G2164G13051机构，设G16757成G1868G3423的通用机构，所G1209G1427G7693G6466不G2528的作业要G8726G17885G6333不G2528G12879G3423的基G2164G13051机构，即可G13464成不G2528用G17896的机械手。G7094G1427G1122设G16757G2058造，有G1427G1122G7368G6454工件，G6205大G5224用范G3272。G2528G7114要提高G17907G5242，G1955少G1926G1999，G8503G11842G4462G1313，G1209G1427G7368G3921的发G6393机械手的作用。此G3818还G5224大力G11752G12362G1294服G3423、G16772G5530再G10628G3423，G1209G2462G1867有G16314G16285、G16282G16285G12573性能的机械手，G5194G13783G15397G994G16757G12651机G17842用，G17892步成为G6984个机械G2058造系统G1025的一个基本G2345G1815。在国G3818机械G2058造业G1025工业机械手G5224用G17751G3822，发展G17751G5567。G11458G2081G1039要用G1122机床、G8190锻G2399力机的上下料，G1209G2462点G9950、G2955G9434G12573作业，它可按照G1119先指G4462的作业程G5219来完成规G4462的G6817作。此G3818，国G3818机械手的发展G17247G2195是大力G11752G2058G1867有G7588种G7246能的机械手。G1363它G1867有一G4462毕业论文说明书4的传G5875能力，能G2465G20316G3818界G7477件的G2476化，作G11468G5224的G2476G7368。G3926G1313G13634发生稍G16780G1571G5058G7114，即能G7368G8503G5194自行检测，重点是G11752G12362G16282G16285G2163能和G16314G16285G2163能。G11458G2081G5062经取G5483一G4462成绩。G16282G16285G2163能即在机械手上安装有G11017G16282照G11468机和光学测距仪G708即距离传G5875器G709G1209G2462G5506G3423G16757G12651机。工作是G11017G16282照G11468机G4570G10301G1319形G16949G2476成G16282频G1461号，G9994后送给G16757G12651机，G1209G1427分析G10301G1319的种G12879、大G4579、颜色和G1313G13634，G5194发出指令G6523G2058机械手进行工作。G16314G16285G2163能即是在机械手上安装有G16314G16285G2465G20316G6523G2058装G13634。工作G7114机械手首先伸出手指寻找工作，通过安装在手指G1881的G2399力敏G5875G1815件产生G16314G16285作用，G9994后伸G2533G2081方，G6247住工件。手的G6247力大G4579通过装在手指G1881的敏G5875G1815件来G6523G2058，G17810G2052自动调G6984握力的大G4579。总之，G19555G11540传G5875技术的发展机械手装G18209作业的能力也G4570进一步提高。更重要的是将机械手、柔性制造系统和柔性制造单元相结合，从而根本改变目前机械制造系统的人工操作状态。G708G1120G709、常见的工业机械手G7693G6466手臂的动作形态,按坐标形G5347大致可G1209分为G1209下4种1、直角坐标型此G12879机械手的优点有G726G13479构简G2345，直观，刚G5242高；G22个G1863G14422的G17828动G11468互G10432G12447，无耦G2524，G17828动学G8726解简G2345；编程和G6523G2058容易G12573。G2528G7114，这种形G5347存在占G3332G19766积大，动作范G3272G4579，导轨G19766防护G8616G17751困难，G6817作G9801活性G5058G12573缺点。它G1039要用G1122生产设备的上下料，也可用G1122高G12946G5242的装G2380和检测作业。直角坐标型圆柱坐标型毕业论文说明书5极坐标、球坐标型多关节型2、圆柱坐标型此G12879机械手空间利用率G1314，G1306是G13479构简G2345、刚性G3921。可G1209用G1122重G10301的装G2380、G6656G17828和下料。3、极坐标、球坐标型此G12879机械手G13479构G13051凑，所占空间G17751G4579，工作空间G17751大，G12239动G1863G14422不易防护。4、多关节型此G12879机械手G1867有G13479构G17743G1427，响G5224G5567，G7380G17878G2524G1122平G19766G4462G1313；垂直方G2533上的刚性G3921，G17878G1122装G18209工作。13机械手的组成机械手G1039要G11013执行机构、驱动机构和G6523G2058系统G989大部分G13464成。G1866G13464成G2462G11468互G1863系G3926下图G7261、执行机构G3926图12G161所示毕业论文说明书6图12G161G7081G709手部手部安装在手臂的G2081端。手臂的G1881孔装有转动G17736，可把动作传给手腕，G1209转动、伸屈手腕，开闭手指。本课所指的机械手仅G19668开闭手指。机械手手部的机构系模仿人的手指，分为无G1863G14422，固G4462G1863G14422和自G11013G1863G14422G989种。手指的数量又可G1209分为G1120指、G989指和四指G12573，G1866G1025G1209G1120指用的G7380G3822。可G1209G7693G6466夹G6357对G16949的形状和大G4579G18209备G3822种形状和尺寸的夹头，G1209G17878G5224G6817作G19668要。本课所G1582的机械手采用G1120指形状。G7082G709手臂手臂有无G1863G14422和有G1863G14422手臂之分本课所G1582的机械手的手臂采用无G1863G14422臂手臂的作用是G5353导手指G1946G11842的G6247住工件，G5194G17828送G2052所G19668要的G1313G13634上。为G1114G1363机械手能够G8503G11842的工作，手臂的G989个自G11013G5242都G19668要G12946G11842的G4462G1313。本课题所G1582的机械手在手臂的上升、下降、G2081伸、后退、左转、右转G989个方G2533的G4462G1313均采用行程开G1863G6523G2058，G1209G1457证G4462G1313的G12946G5242。总括机械手的G17828动离不开直G13459G12239动和转动G1120种，因此，它采用的执行机构G1039要是直G13459油缸、G6682动油缸、G11017G9094脉G1926马G17810、G1294服油马G17810、直流G1294服马G17810和步进马G17810G12573。躯干是安装手臂、动力G9316和执行机构的支架。2、驱动机构驱动机构G1039要有四种G726G9094G2399驱动、G8680G2399驱动、G11017G8680驱动和机械驱动。G1866G1025G1209G9094G2399毕业论文说明书7G8680动用的G7380G3822，占9G19G1209上，G11017动、机械驱动用的G17751少。G9094G2399驱动G1039要是通过油缸、阀、油泵和油箱G12573实G10628传动。它利用油缸、马G17810G2164上齿G17730、齿G7477实G10628直G13459G17828动；利用G6682动油缸、马G17810G994G1955G17907器、油缸G994齿G7477、齿G17730或链G7477、链G17730G12573实G10628回转G17828动。G9094G2399驱动的优点是G2399力高、G1319积G4579、出力大、G17828动平缓，可无级G2476G17907，自锁方G1427，G5194能在G1025间G1313G13634停止。缺点是G19668要G18209备G2399力G9316，系统G3809杂成本G17751高。G8680G2399驱动所采用的G1815件为G8680G2399缸、G8680G2399马G17810、G8680阀G12573。一G14336采用4G166个大G8680G2399，个别的G17810G20528G161G19个大G8680G2399。它的优点是G8680G9316方G1427，维护简G2345，成本G1314。缺点是出力G4579，G1319积大。G11013G1122空G8680的可G2399缩性大，很难实G10628G1025间G1313G13634的停止，只能用G1122点G1313G6523G2058，G13792且润滑性G17751G5058，G8680G2399系统容易生锈。为G1114G1955少停机G7114产生的G1926G1999，G8680G2399系统装有G17907G5242G6523G2058机构或缓G1926机构。G11017G8680驱动采用的不G3822。G10628在都用G989G11468G5875G5224G11017动机作为动力，用大G1955G17907G8616G1955G17907器来驱动执行机构；直G13459G17828动G2029用G11017动机带动丝杠螺母机构；有的采用直G13459G11017动机。通用机械手G2029G13783G15397用步进G11017机、直流或交流的G1294服G11017机、G2476G17907箱G12573。G11017G8680驱动的优点是动力G9316简G2345，维护，G1363用方G1427。驱动机构和G6523G2058系统可G1209采用统一形G5347的动力，出力G8616G17751大；缺点是G6523G2058响G5224G17907G5242G8616G17751慢。机械驱动只用G1122固G4462的场G2524。一G14336用凸G17730G17842杆机构实G10628规G4462的动作。它的优点是动作G11842实可G19764，G17907G5242高，成本G1314；缺点是不易调G6984。本课题所G1582的机械手采用G11017动机带动丝杠螺母机构来实G10628手臂的上升、下降方G19766。采用手臂的左转、右转、手臂的夹G13051、放松方G19766。G22、G6523G2058系统机械手G6523G2058系统的要素，包括工作顺G5219、G2052G17810G1313G13634、动作G7114间和G2164G17907G5242G12573。G6523G2058系统可G7693G6466动作的要G8726，设G16757采用数字顺G5219G6523G2058。它首先要编G2058程G5219G2164G1209存储，G9994后再G7693G6466规G4462的程G5219，G6523G2058机械手进行工作。14应用机械手的意义G19555G11540科学技术的发展，机械手也G17246来G17246G3822的G3332G15999G5224用。在机械工业G1025，G19148、G9950、铆、G1926、G2399、G9921G3800G10714、机械G2164工、装G18209、检验、G2955G9434、G11017镀G12573工种都有G5224用的实G10714。G1866他部门，G3926G17743工业、建筑业、国防工业G12573工作G1025也均有所G5224用。在机械工业G1025，G5224用机械手的意义可G1209概括G3926下G726一、G1209提高生产过程G1025的自动化程G5242G5224用机械手有利G1122实G10628材料的传送、工件的装G2380、刀G1867的G7368G6454G1209G2462机器的装G18209G12573毕业论文说明书8的自动化的程G5242，从G13792可G1209提高G2183动生产率和降G1314生产成本。G1120、G1209G6925G2904G2183动G7477件，避免人G17535G1119G6937在高G9213、高G2399、G1314G9213、G1314G2399、有G9796G4588、G3134G3780、G14273G2631、有放G4568性或有G1866他G8614性G8757G7591G1209G2462工作空间G10433G12376的场G2524G1025，用人手直接G6817作是有G2373G19517或G7693本不可能的，G13792G5224用机械手即可部分或G1852部G1207G7379人安G1852的完成作业，G1363G2183动G7477件G5483G1209G6925G2904。在一G1135简G2345、重G3809，特别是G17751G12540重的G6817作G1025，G1209机械手G1207G7379人进行工作，可G1209避免G11013G1122G6817作G11142G2183或G11107G5585G13792造成的人G17535G1119G6937。G989、可G1209G1955G17743人力，G5194G1427G1122有G14422G3875的生产G5224用机械手G1207G7379人进行工作，这是直接G1955少人力的一个G1403G19766，G2528G7114G11013G1122G5224用机械手可G1209G17842G13505的工作，这是G1955少人力的G2490一个G1403G19766。因此，在自动化机床的G13520G2524G2164工自动G13459上，G11458G2081几G1058都G8821有机械手，G1209G1955少人力和G7368G1946G11842的G6523G2058生产的G14422G6305，G1427G1122有G14422G3875的进行工作生产。G13520上所述，有效的G5224用机械手，是发展机械工业的G5529G9994G17247G2195。第二章总体技术方案及系统组成21原始数据G17139G17745重量G7261G19G78G74重G3809G4462G1313G12946G5242G726G1021MM自G11013G5242G726G22G708G61的G12239动，G53G17736的平动，G17736的转动G709G61G726大臂的升降G53G726大臂的伸缩G14148G17736各G17736G7380大G17828动G17907G5242G726G61G17736上下G7262G19G19MMG18SG17736回转G726G22G19G101G18SG53G17736伸缩G7262G19G19MMG18S各G17736G7380大G17828动范G3272G726G61G17736上下G72655G19MMG17736回转G7269G19G101毕业论文说明书9G53G17736伸缩G7264G19G19MM22工作要求机械手的工G14414流程G726机械手G2419G1313G279机械手G2081伸G279机械手上升G279机械手G6247取G5194夹G13051G279机械手后退G279机械手G2081进G708G4579G17722G709G279G4579G17722停止G279机械手左转9G19G101G279机械手G2081伸G279机械手松开G279机械手后退G708G4579G17722G709G279机械手下降G279机械手右转9G19G101G279G4579G17722后退G279退G14279G2419G1313机构简图23系统组成本基械手系统G11013机G1319，传送机构，动力G9316和G6523G2058装G13634四部分G13464成。G1866G1025机G1319G11013G4579G17722G2462本G1319G12573部分G13464成；传送机构G1039要G11013伸缩臂G2462G6247G13051机构所G13464成；动力G9316G11013G9094G2399驱动和机械驱动两种形G5347构成G6523G2058装G13634G1039要G11013自动G6523G2058和手动G6523G2058两部分G13464成。24总体技术方案G8617业设G16757的G11458的就是要把G6117G1216所学的G8616G17751分G6967的G11705G16794G13520G2524起来，G5194进行G9801活G17828用。G10628在的发展G17247G2195是机G11017一G1319化，因此，G6117G1216的G8617业设G16757是要G6117G1216G4570“机”、“G11017”、“G9094”G989G13785G2524G5194起来。“机”即是指机械，机械手的动作过程可G1209分G1128部分，即机械手的上升下降、机械手的G2081伸后缩、机械手的G2164G13051放松、机械手的左转右转、G4579G17722的G2081进后退。这G1128部分G1025G6117G1216G19764机械完成机械手的上升下降动作，即本课题所G1582的机械手采用G11017动机带动丝杠螺母机构来实G10628手臂的上升、下降方G19766。G9390G10676螺G7071传动是在丝杠和螺母G9390G17959之间放G1849G17878量的G9390G10676，G1363螺G13453间产生G9390动G6717G6842。丝杆传动是带动G9390G10676G8851螺G13453轨G17959G9390动。G9390G10676螺G7071传动G994滑动螺G7071传动或G13785G1866他直G13459G17828动G2115G11468G8616，有G1209下特点G726毕业论文说明书101G709传动效率高一G14336G9390G10676丝杠G2115的传动效率G1781085G1698，为滑动丝杠G2115的G22G164G1505。2G709G17828动平G12295G9390动G6717G6842系数接近常数，G2563动G994工作G6717G6842力G11709G5058别很G4579。G2563动G7114无G1926G1999，G1314G17907G7114无G10240行。G22G709能G9316预G13051预G13051后可消除间G19565产生过G11420，提高接G16314刚G5242和传动G12946G5242。G2528G7114G3698G2164的G6717G6842力G11709G11468对不大。4G709工作G4563G2641长G9390G10676丝杠螺母G2115的G6717G6842G15932G19766为高G11840G5242、高G12946G5242，G1867有G17751长的工作G4563G2641和G12946G5242G1457G6357性。G4563G2641G13434为滑动丝杠G2115的4G161G19G1505G1209上5G709G4462G1313G12946G5242和重G3809G4462G1313G12946G5242高G11013G1122G9390G10676丝杠G2115G6717G6842G4579、G9213升G4579、无G10240行、无间G19565，通过预G13051进行预G6301伸的G15929G1619的G14204G13972，因此，可G1209G17810G2052G17751高的G4462G1313G12946G5242和重G3809G4462G1313G12946G5242。6G709G2528步性G3921用几G3883G11468G2528的G9390G10676丝杠G2115G2528G7114传动几个G11468G2528的G17828动部件。可G1209G5483G2052G17751G3921的G2528步G17828动。7G709可G19764性高润滑G4506G4565装G13634G13479构简G2345，维G1474方G1427。8G709不自锁用G1122垂直G17828动，G5529G20047在系统G1025G19480G2164自锁或G2058动装G13634。9G709经济性G5058，成本高G11013G1122G13479构工G14414G3809杂，G6937G2058造成本高G1227G7696G5460G5460G1209MMG16757。经过G16757G12651，G17885G6333G3926下G726G11017动机G3423号G726G608G192G162G2163率G72611G58丝杠G3423号G726G55R4G19G1047241动作分析工业机械手的机械机构是指它的执行系统，是机械手G6247G6357工件、进行G6817作G2462各种G17828动的机械部件。机械部件G1039要包括手部，手臂G2081后伸缩部分，手臂上下升降部分G14148转部分G1209G2462机G5243和行G17220机构。242手部手部G726包括杠杆手指，G2345G2533作用G5347握G13051油缸G12573。G1866工作G2419G10714G726G10301G1319进G1849手指后，G6301杆手油缸作用，通过G6301杆带动杠杆手指回转，实G10628握G13051或松开动作。1手臂的G2081后伸缩部分手臂的G2081后伸缩部分G11013直G13459油缸带动实G10628。G5415直G13459油缸工作G7114通过活G3634杆行程的G2476化，完成手臂的伸缩G17828动。2手臂的上下升降部分毕业论文说明书11手臂的上下升降部分是G11013G11017动机、丝杆传动G2115、G12447柱G12573部分G13464成。G5415G11017动机工作G7114，通过联G17736器转动丝杆，G11013G1122丝杆螺母G2620G2475G2052G12447柱的G5464G2533转动G19492G2058，G1363G5483螺母G2462手臂架只能作上下G17828动。G22G14148转部分G14148转部分G1039要G11013转G11436和回转油缸G13464成。G5415G2399力油进G1849回转油缸G7114，回转油缸的回转G17736回转，通过活G3634杆的伸缩带动转G11436的转动，从G13792实G10628机械手的左右转动，4行G17220机构行G17220机构G1039要是G11013G11017动机、齿G17730、带G17730G12573G13464成。G5415G11017动机工作G7114，通过齿G17730、带G17730的传动，带动G4579G17722的G17730G4388转动，从G13792实G10628行G17220。第三章机械手的液压部分“机、G11017、G9094”G1025的“G9094”即指G9094G2399系统。G9094G2399系统G11468对G1122机械传动来G16840，是一门新兴的技术。人G12879G1363用水力机械G2462G9094G2399技术G15441G9994G5062有很长的G2394史，G1306是G9094G2399技术在机械G20058G3507G1025G5483G1209G5224用G5194取G5483G17817G17907发展G2029是本世G13438，特别是G12544G1120G8437世界大战G1209来的G1119。G11013G1122G9094G2399传动G1867有G16780G3822G12373出的优点，因G13792G11458G2081G5062G5203G8879的G5224用在工、G1904业机械、机床、交通G17828G17767、G17347G3332行G17220设备、G14349G14346G6523G2058、G9791炮G6523G2058、G20146机、导G5389G12573各方G19766。31液压系统的工作原理所G16871G9094G2399系统就是G1209G9094G1319为G1183质，G1393G19764G17828动G13785的G9094G1319的G2399力能来传G17894力的。G9094G2399系统工作是，G9094G2399泵把G11017动机传来的回转G5347机械能转G2476成油G9094的G2399力能G726油G9094G15999G17767送G2052G9094G2399缸G708或G9094G2399马G17810G709后，又G11013G9094G2399缸G708或G9094G2399马G17810G709把油G9094的G2399力能G2476为直G13459G5347G708或回转G5347G709的机械能G17767出。G9094G2399系统G1025的油G9094在G2475调G14422、G6523G2058的状态下进行工作的因此G9094G2399传动和G9094G2399G6523G2058在这个意义上来G16840难G1209G6142G9994分开。G9094G2399系统G5529G20047G9397G17287起执行G1815件在力和G17907G5242方G19766的要G8726。32液压传动的工作特性G9094G2399系统工作是，G3818界G17139G17745G17246大G708在有效G6227G2399G19766积一G4462的G2081提下G709所G19668要的G2399力也G17246大，G2465之G1146G9994。因此G9094G2399系统的G11013G2399力G708简G12228系统的G2399力，下G2528G709大G4579取决G1122G3818毕业论文说明书12界G17139G17745。G17139G17745大，系统G2399力大；G17139G17745G4579，系统G2399力G4579；G17139G17745为G19658，系统G2399力为G19658。G2490G3818，活G3634或工作台的G17828动G17907G5242G708简G12228系统的G17907G5242，下G2528G709取决G1122G2345G1313G7114间通过G14422流阀进G1849G9094G2399缸G1025油G9094的G1319积即流量。流量G17246大G708在有效G6227G2399G19766积一G4462的G2081提下G709系统的G17907G5242G17246G5567，G2465之G1146G9994。流量为G19658，系统的G17907G5242G1146为G19658。G9094G2399系统的G2399力和G3818在G17139G17745，G17907G5242和流量的这两个G1863系G12228作G9094G2399传动的两个工作特性。33液压系统的组成G9094G2399系统G11013G1209下G1128个部分G13464成G7261G709动力G1815件它是G4570G2419动机G17767G1849的机械能转G6454为G9094G2399能的装G13634。G9094G2399泵即为动力G1815件。2G709执行G1815件它是G4570G9094G1319的G2399力能转G6454为机械能的装G13634，G1209驱动部件。G9094G2399缸和G9094G2399马G17810即为执行G1815件。G22G709G6523G2058调G14422G1815件G6523G2058调G14422G1815件是指各种阀G12879G1815件，它G1216的作用是G6523G2058G9094G2399系统G1025油G9094的G2399力、流量和方G2533，G1209G1457证执行G1815件完成预期的工作G17828动。4G709G17753G2173G1815件G17753G2173G1815件是指油箱、油G12661、G12661接头、G9400油器、G2399力G15932、流量G15932G12573。5G709工作G1183质在G9094G2399系统G1025G1363用G9094G2399油G708通常为G11731G10301油G709。34液压系统的优、缺点G9094G2399系统G994机械、G11017力G12573传动G11468G8616。有G1209下特点G7261G709能方G1427的进行无级调G17907，调G17907范G3272大。2G709G1319积G4579，、重量G17743、G2163率大。一方G19766，在G11468G2528G17767出G2163率的G2081提下，G1866G1319积G4579、重量G17743、G5827性G4579、动作G9801敏，这对G1122G9094G2399自动G6523G2058系统有重要的意义。G2490一方G19766，在G1319积或重量G11468近的G5785G1929下，G1866G17767出G2163率大，能传G17894G17751大的G6209G11709或G6524力G708G3926万G2556水G2399力G12573G709。G22G709G6523G2058和调G14422简G2345、方G142