[电子设计精品] 焊接机器人毕业设计

A1A0A2A3A4A5A6A7A8A9I摘要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技术势在必行。本设计的重点是运用机械原理和机械制造装备设计方法设计焊接机器人的实践和方法。本次设计，是在了解焊接机器人在国内外现状的基础上，进而掌握焊接机器人内部结构和工作原理，并对手臂和腕部进行结构设计。合理布置了液压缸。同时了解机器人机械G13007G13491运G2172G4410G2462运G2172G6523制G4410。G1038工业上焊接机器人的设计G6564G1391理G16782G2454G13783G451设计G2454G13783和G6980据G2454G13783，G1038工业设计G13785G6564G1391设计理G16782和设计实践的G2454G13783。G16825机器人具有G2030G5627G3921，G1313置G12946度G20652G451运行G5191G12295的G10317点。关键字焊接机器人液压系统机械机构设计A10A11A12A13A14A15A16A17A18A19IIABSTRACTWITHTHEDEVELOPMENTOFTECHNOLOGYANDTHEINCREASEININDUSTRIALDEMAND,WELDINGININDUSTRIALPRODUCTIONOCCUPIEDMOREANDMOREWEIGHT,ANDEXCELLENTWELDINGTECHNOLOGYDIRECTLYAFFECTSTHEDEGREEOFTHEQUALITYOFPARTSORPRODUCTSALTHOUGHTHEDOMESTICAPPLICATIONOFWELDINGROBOTWITHACERTAINSCALE,BUTFALLSFARSHORTOFTHEOVERALLDEMANDFORWELDINGTHEREFORE,GREATEFFORTSTOSTUDYANDPROMOTETHEWELDINGROBOTTECHNOLOGYISIMPERATIVETHEFOCUSOFTHISDESIGNISTHEUSEOFMECHANICALTHEORYANDDESIGNOFMACHINERYANDEQUIPMENTDESIGNANDMETHODSOFPRACTICEWELDINGROBOTTHEDESIGNOFTHEWELDINGROBOTINUNDERSTANDINGTHEBASISOFTHESTATUSQUOATHOMEANDABROAD,ANDTHENGRASPTHEWELDINGROBOTANDWORKINGPRINCIPLEOFTHEINTERNALSTRUCTURE,ANDSTRUCTURALDESIGNOFTHEARMANDWRISTRATIONALARRANGEMENTOFTHEHYDRAULICCYLINDERATTHESAMETIMEUNDERSTANDTHEROBOTMECHANICALSYSTEMKINEMATICSANDMOTIONCONTROLSTUDYFORTHEDESIGNOFINDUSTRIALWELDINGROBOTSTOPROVIDEATHEORETICALREFERENCE,REFERENCEANDDATAREFERENCEDESIGNFORINDUSTRIALDESIGNERSANDDESIGNPRACTICE,DESIGNTHEORYREFERENCETHEROBOTHASAGOODRIGIDITY,HIGHPRECISIONLOCATION,STABLECHARACTERISTICSKEYWORDWELDINGROBOT；HYDRAULICSYSTEM；MECHANICALSTRUCTUREDESIGNA20A21A22A23A24A25A26A27A28A29III目录G6700G16213IABSTRACTIIG11458G5417IIIG125441G12468G5353G163401G125442G12468焊接机器人的总体方G7708321总体设计的G5617G17347322G14270G11013度和G3364G7643G13007的G17885G6333323G1268G2172方G7708G16782G16789424焊接机器人的G13464G61166241G6203行机构6242G6523制G13007G13491分G12879825焊接机器人的技术G2454G6980826本G12468G4579结8G125443G12468腕部结构的设计G2462计G126511031腕部设计的基本G16213求1032腕部结构G2462G17885G633310321G1868G3423的腕部结构10322腕部结构和G20549G2172结构的G17885G63331033腕部结构设计计G1265111331腕部G20549G2172力计G1265111332腕部G20549G2172液压缸的计G126511134液压缸G11434G15758G19037的计G126511235G2172G10267和G17767G1998G17736G19400的G17842接G15758G190371336本G12468G4579结13G125444G12468臂部结构的设计G2462计G126511541臂部设计的基本G16213求1542手臂的G1868G3423机构G1209G2462结构的G17885G633316421手臂的G1868G3423运G2172机构16422手臂运G2172机构的G17885G63331643手臂直G13459运G2172的G20549G2172力计G1265117431手臂G6717G6842力的分G7524与计G1265117432手臂G5827G5627力的计G1265118433G4506G4565装置的G6717G6842G19471力1844液压缸工作压力和结构的G11842定18A30A31A32A33A34A35A36A37A38A39IV45G8975G3634G7450的计G12651G7669G76921946本G12468G4579结20G125445G12468机G17535结构的设计G2462计G126512151机G17535的G6984体设计2152机G17535G3250G17728机构的设计计G126512253机G17535G2331G19489机构的计G1265123531手臂G1571重力G11709的计G1265123532G2331G19489G993G14270G19157G7477件分G7524计G1265124533手臂G1582G2331G19489运G2172的液压缸G20549G2172力的计G126512454G17736G6227的G17885G6333分G75242555本G12468G4579结25总结26G14280G1688627G2454G13783G7003G1049828A30A31A32A33A34A35A36A37A38A391第1章引言焊接机器人是G1186G1119焊接G708G2265G6336G2011G2118与G2955G9046G709的工业机器人。G7693据国G19481G7643G1946G2282G13464G13467G708G44G54G50G709工业机器人术G16833G7643G1946的定G1053，工业机器人是一G12193G3822用G17896的G451G2499重G3809G13546程的G14270G2172G6523制G6817作机G708G48G68G81G76G83G88LG68TORG709，具有三个或更G3822G2499G13546程的G17736，用于工业G14270G2172G2282领域。G1038了适应G993同的用G17896，机器人最后一个G17736的机械接口，通常是一个G17842接法兰，G2499接装G993同工具或称末端G6203行器。焊接机器人就是在工业机器人的末G17736法兰装接焊钳或焊G708G2118G709枪的，使之能进行焊接，G2011G2118或热G2955G9046。焊接机器人主G16213G2265G6336机器人和焊接设备两部分。G1186机器人诞生到本世纪80年代初，机器人技术经历了一个长期缓慢的发展过程。到了90年代，随着计G12651机技术G451微电子技术G451网络技术等的快速发展，机器人技术也得到了飞速发展。工业机器人的制造水G5191G451G6523制速度和G6523制G12946度G451G2499靠G5627等G993断G6564G20652，而机器人的制造G6116本和价格却G993断下G19489。在西方社会，和机器人价格相反的是，人的劳G2172力G6116本有G993断增长的趋势。在西方国家，G11013于劳G2172力G6116本的G6564G20652G1038企业带来了G993G4579的压力，而机器人价格指G6980的G19489低又恰巧G1038其进一步推广应用带来了契机。减少员工与增加机器人的设备投资，在两G13785费用达到某一G5191衡点的时候，采用机器人的利显然G16213比采用人工所带来的利大，它一方面G2499大大G6564G20652生产设备的G14270G2172G2282水G5191，G1186而G6564G20652劳G2172生产率，同时又G2499G6564G2331企业的产品质量，G6564G20652企业的G6984体竞争力。虽然机器人一次G5627投资比较大，但它的日常维护和消耗相对于它的产G1998远比完G6116同样任务所消耗的人工费用G4579。因此，G1186长远看，产品的生产G6116本还会大大G19489低。而机器人价格的G19489低使一些中G4579企业投资购买机器人变得轻而易举。因此，工业机器人的应用在各行各业得到飞速发展。据G993完全G13491计，全世界在役的工业机器人中大约有将近一半的工业机器人用于各G12193形式的焊接加工领域。焊接机器人具有焊接质量G12295定G451G6925G2904工人劳G2172G7477件G451G6564G20652劳G2172生产率等G10317点，广G8879应用于G8785G17722G451工程机械G451通用机械G451G18341G4658结构和G1865器工业等行业。我国G14270上个世纪70年代末G5332G3999进行工业机器人的研究，经过G1120G2325G3822年的发展，在技术和应用方面G3355G2474得了长G17287的发展，对国G8677经G8994G4600其是制造业的发展G17227到了重G16213的推G2172作用。G1186G11458G2081国内外研究现状来看，焊接机器人技术的研究G2325分G8975G17303，焊接机器人技术研究主G16213G19610中在焊G13553G17331G17406技术G451G12175G13459G13546程与G17347G5464规G2022技术G451G3822机器人G2339G16855G6523制技术G451G999用G5371焊电G9316技术G451焊接机器人G13007G13491G1235G11507技术G451机器人用焊接工G14414方法G451G17977G6523焊接技术等G983个方面。G7044中国G6116G12447后，经过50年的G14404G14522G2174力，中国焊接生产机械G2282G14270G2172G2282技术发展应用，G2474得了G5468大的G6116就，焊接生产过程机械G2282与G14270G2172G2282程度已达到20。在G1209焊接技术G1038主G4560制造工G14414技术的大中G3423G20604G5190企业，焊接生产过程G13520合机械G2282与G14270G2172G2282程度已达到40G79445。在机G5214G451G19161G9821G451G8785G17722G451G2282工机械G451工程机械和重A40A41A42A43A44A45A46A47A48A492G3423机械等国家重点G20604G5190企业，通过G5353进国外G1820进技术G2462相应G18209G3883的G14270G2172G2282焊机G451G6116G3883焊接设备G451焊接生产G13459和G7592G5627制造G13007G13491，使焊接生产机械G2282与G14270G2172G2282技术达到了国G1948190年代初的G1820进水G5191，进G1849世界G1820进之G2027。A50A51A52A53A54A55A56A57A58A593第2章焊接机器人的总体方案G16825设计的G11458的是G1038了设计一G2500焊接机器人，本G12468主G16213对焊接机器人的机械结构部分进行设计和分G7524。21总体设计的思路设计机器人大体上G2499分G1038两个G19466G8585G7261G13007G13491分G7524G19466G8585错误未找到引用源。G7693据G13007G13491的G11458G7643，G7138G11842所采用机器人的G11458的和任务G727错误未找到引用源。分G7524机器人所在G13007G13491的工作G10627G3671G727错误未找到引用源。G7693据机器人的工作G16213求，G11842定机器人的基本G2163能和方G7708。G3926机器人的G14270G11013度G451G1461G5699的G4396G1660量G451计G12651机G2163能G451G2172作G12946度的G16213求G451G4493G16780的运G2172G14551G3272G451G1209G2462对G9213度G451G19675G2172等G10627G3671的适应G5627。2技术设计G19466G8585错误未找到引用源。G7693据G13007G13491的G16213求G11842定机器人的G14270G11013度和G1813G16780的G12366G19400工作G14551G3272，G17885G6333机器人的G3364G7643形式G727错误未找到引用源。G6323G16758机器人的运G2172G17347G13459和G12366G19400作业G3282G727错误未找到引用源。G11842定G20549G2172G13007G13491的G12879G3423G727错误未找到引用源。G17885G6333各部件的具体结构，进行机器人总装G3282的设计G727错误未找到引用源。G13484制机器人的零件G3282，并G11842定G4622G4556。22自由度和坐标系的选择机器人的运G2172G14270G11013度是指各运G2172部件在三维G12366G19400相G5415于G3278定G3364G7643G13007所具有的G10432G12447运G2172G6980，对于一个构件来G16840，它有G1972个运G2172G3364G7643就称其有G1972个G14270G11013度。各运G2172部件G14270G11013度的总和G1038机器人的G14270G11013度G6980。机器人的手部G16213G1699人手一样完G6116各G12193G2172作是比较G3268G19602的，因G1038人的手指G451掌G451腕G451臂G1101319个G1863G14422G13464G6116，G1861有27个G14270G11013度。而生产实践中G993需G16213机器人的手有G17837G1052G3822的G14270G11013度一G14336G103836个G708G993G2265G6336手部G709。本次设计的焊接机器人G1038G23G14270G11013度G2375G726腕部G3250G17728G727G4579臂部G1292G13565G727大臂部G3250G17728G727大臂部G1292G13565。工业机器人的结构形式主G16213有直G16294G3364G7643结构G451G3290G7621G3364G7643结构G451G10711G3364G7643结构G451G1863G14422G3423结构G3247G12193。各结构形式G2462其相应的G10317点，分G2047G1183G13473G3926下G29G111G12直G16294G3364G7643机器人结构A60A61A62A63A64A65A66A67A68A694直G16294G3364G7643机器人的G12366G19400运G2172是用三个相G1126G3414直的直G13459运G2172来实现的，G3926G328221A所G12046。G11013于直G13459运G2172易于实现全G19393G10627的G1313置G6523制，所G1209，直G16294G3364G7643机器人有G2499能达到G5468G20652的G1313置G12946度G708MG13435G709。但是，G17837G12193直G16294G3364G7643机器人的运G2172G12366G19400相对机器人的结构G4622G4556来G16774，是比较G4579的。因此，G1038了实现一定的运G2172G12366G19400，直G16294G3364G7643机器人的结构G4622G4556G16213比其G1194G12879G3423的机器人的结构G4622G4556大得G3822。直G16294G3364G7643机器人的工作G12366G19400G1038一G12366G19400长方体。直G16294G3364G7643机器人主G16213用于装G18209作业G2462G6656运作业，直G16294G3364G7643机器人有G5760臂式，G21869G19388式，G3837G17722式三G12193结构错误未找到引用源。G112G12G3290G7621G3364G7643机器人结构G3290G7621G3364G7643机器人的G12366G19400运G2172是用一个G3250G17728运G2172G2462两个直G13459运G2172来实现的，G3926G328221G708BG709。G17837G12193机器人构造比较简单，G12946度还G2499G1209，常用于G6656运作业。其工作G12366G19400是一个G3290G7621状的G12366G19400。G113G12G10711G3364G7643机器人结构G10711G3364G7643机器人的G12366G19400运G2172是G11013两个G3250G17728运G2172和一个直G13459运G2172来实现的，G3926G328221G708CG709。G17837G12193机器人结构简单G451G6116本较低，但G12946度G993G5468G20652。主G16213应用于G6656运作业。其工作G12366G19400是一个G12879G10711形的G12366G19400错误未找到引用源。G114G12G1863G14422G3423机器人结构G1863G14422G3423机器人的G12366G19400运G2172是G11013三个G3250G17728运G2172实现的，G3926G328221G708DG709。G1863G14422G3423机器人G2172作灵G8975，结构紧凑，占地面积G4579。相对机器人本体G4622G4556，其工作G12366G19400比较大。此G12193机器人在工业中应用G2325分广G8879，G3926焊接G451G2955漆G451G6656运G451装G18209等作业，都广G8879采用G17837G12193G12879G3423的机器人。G1863G14422G3423机器人结构，有水G5191G1863G14422G3423和G3414直G1863G14422G3423两G12193。G7693据G16213求G2462在实G19481生产中的用G17896，本次设计的焊接机器人采用直G16294G3364G7643。A70A71A72A73A74A75A76A77A78A79A80A81A8223传动方案论证A83A84A85A86A87A88A89A90A84A91A92A87A88A89A93A84A94A87A88A89A95A84A96A97A89A98A99A100A101A102A103A104A105A106A1075焊接机器人的G20549G2172方式有液压式G451气G2172式和电G2172机式。G111G12液压G20549G2172G29是指G2172G9316G708发G2172机或电机G709G20549G2172油泵产生压力油，压力油再去G20549G2172液压马达，G11013液压马达产生机器需G16213的G2172力。G112G12气G2172G20549G2172G3822用于G5332G1863G6523制和顺序G6523制的机器人，与液压G20549G2172相比较，气G2172G20549G2172G11013于压G13565G12366气粘度G4579，所G1209G4493易达到G20652速G727G11013于G2499利用工厂G19610中G12366气压G13565机站G1391气，减少了G2172力设备G727G12366气G1183质G993污染G10627G3671，安全G20652G9213下G2499正常工作G727G12366气G2474之G993竭用之G993尽，相对于油液廉价，故气G2172G20549G2172元件比液压元件价格低G113G12电机G20549G2172G2499分G1038普通交流电G2172机G20549G2172，交G451直流伺服电G2172机G20549G2172和步进电G2172机G20549G2172。随着材料G5627能的G6564G20652，电G2172机G5627能也在随之G6564G20652并且电G2172机使用简单，所G1209就G11458G2081来看，机器人G20549G2172正逐步G1038电G2172机G20549G2172式所代替。A10821A109A110A111A112A113A114A115A116A117A118A119A111A112A120A121A122A123A111A112A124A112A111A112A125A126A111A112A127A128A129A123A129A130A131A132A133A134A135A115A127A128A129A123A129A136A137A138A139A131A127A128A129A139A127A128A129A117A135A140A141A142A143A144A145A122A146A115A147A132A123A148A142A131A140A141A149A150A117A130A131A127A128A151A152A135A131A132A153A154A155A156A131A157A158A159A160A131A132A161A162A163A164A165A166A140A141A124A146A123A148A142A135A131A149A150A167A131A168A169A170A171A172A131A167A156A147A173A140A141A131A174A175A161A162A130A156A176A130A149A150A115A163A164A165A166A140A141A140A141A149A150A130A131A151A152A117A135A131A143A149A177A178A179A131A157A158A159A160A131A132A161A162A130A156A176A130A149A150A115A163A164A165A166A140A141A131A180A181A182A142A183A131A140A141A113A114A184A185A186A158A156A150A187A130A117A130A187A130A188A189A142A143A190A146A191A188A189A192A193A131A194A195A126A189A132A196A197A198A176A199A200A198A131A173A161A162A201A202A111A112A203A151A152A204A205A206A116A135A131A146A191A139A131A188A189A207A208A131A209A210A211A212A117A135A188A189A192A193A131A194A195A126A189A132A196A197A198A176A199A200A198A131A173A161A162A201A202A111A112A203A151A152A204A205A206A116A135A131A146A191A139A131A188A189A207A208A131A209A210A211A212A117A139A180A181A125A112A126A173A196A197A198A131A188A189A142A143A183A131A213A214A167A131A125A112A126A215A216A217A218A219A220A156A221A219A131A222A223A223A125A112A126A224A131A174A175A201A202A111A112A131A188A189A207A208A131A153A209A210A211A212A225A226A135A227A228A229A230A231A232A2336A234A235A142A236A237A142A143A183A131A145A122A123A238A239A240A241A112A242A205A131A243A215A178A244A245A246A247A248A249A250A251A236A237A142A143A183A131A130A252A253A254A254A254A255A15A0A171A172A1A135A124A123A174A175A158A2A3A232A4A115A5A123A142A232A4A9A6A153A237A182A7A248A249A250A251A131A201A27A247A8A125A112A126A186A10A175A247A248A11A131A137A63A12A236A237A142A143A117A172A137A63A12A13A186A122A123A113A114A173A50A238A131A137A63A12A247A189A14A195A124A175A247A213A214A153A243A226A231A126A158A16A17A115A158A145A44A18A192A145A252A118A19A176A167A156A111A112A131A125A122A180A181A113A114A192A145A252A167A20A126A158A16A176A125A53A126A158A16A7A196A21A126A158A16A192A145A252A17A139A22A19A111A112A176A149A150A138A75A117A167A115A247A210A23A179A24A25A140A141A126A158A16A192A145A252A17A139A22A19A176A138A75A64A247A117A130A115A179A219A140A141A149A150A7A165A166A140A141A149A150A176A156A150A117A130A115A126A158A16A215A228A122A123A26A245A215A228A117A130A215A228A167A215A228A130A217A28A190A29A145A120A49A131A221A238A122A137A63A12A222A150A247A215A178A138A75A120A49A117A184A18524焊接机器人的组成焊接机器人G11013G6203行机构G451G20549G2172机构和G6523制机构三部分G13464G6116。241执行机构G7081G709手部手部既直接与工件接触的部分，一G14336是G3250G17728G3423或G5191G2172G3423G708G3822G1038G3250G17728G3423，因其结构简单G709。手部G3822G1038两指G708也有G3822指G709G727G7693据需G16213分G1038外抓式和内抓式两G12193G727也G2499G1209用负压式或G11507G12366式的G12366气吸盘G708主G16213用于G2499吸附的，光滑表面的零件或薄板零件G709和电磁吸盘。本设计G1038焊接机器人设计，因此手部并无其G1194结构，仅仅是一个焊枪，通过G15758栓G3278定于腕部之上。G7082G709腕部腕部是G17842接手部和臂部的部件，并G2499用来G16855G14422焊枪的方G1313，G1209扩大焊枪的工作G14551G3272，并使手部变的更灵巧，适应G5627更强。手腕有G10432G12447的G14270G11013度。有G3250G17728运G2172G451上下摆G2172G451左右摆G2172。一G14336腕部设有G3250G17728运G2172再增加一个上下摆G2172G2375G2499满G17287工作A30A31A32A33A34A35A36A37A38A397G16213求，有些G2172作较G1038简单的G999用机械手，G1038了简G2282结构，G2499G1209G993设腕部，而直接用臂部运G2172G20549G2172手部G6656运工件。G11458G2081，应用最G1038广G8879的手腕G3250G17728运G2172机构G1038G3250G17728液压缸，它的结构紧凑，灵巧但G3250G17728G16294度G4579G708一G14336G4579于2700G709,并且G16213求严格G4506G4565，否则就G19602保G16789G12295定的G17767G1998扭G11709。因此在G16213求较大G3250G17728G16294的情况下，采用齿G7477G1268G2172或链轮G1209G2462轮G13007结构。本次设计的焊接机器人的腕部是利用液压缸实现手部的旋G17728运G2172。设计的焊接机器人的腕部的运G2172G1038一个G14270G11013度的G3250G17728运G2172，运G2172G2454G6980是实现手部G3250G17728的G16294度G6523制在009090G14551G3272内，其基本的结构形式G3926G328222所G12046。A4022A223A41A42A43A45A34A46A47A48A51A40腕部的G20549G2172方式采用直接G20549G2172的方式，G11013于腕部装在手臂的末端，所G1209必须设计的G2325分紧凑G2499G1209把G20549G2172G9316装在手腕上。机器人手腕的G3250G17728运G2172是G11013G3250G17728液压缸实现的。将夹紧G8975G3634缸的外壳与摆G2172油缸的G2172G10267G17842接在一G17227G727G5415G3250G17728液压缸中G993同的油腔中进油时G2375G2499实现手腕G993同方向的G3250G17728。G7083G709臂部手臂部件是机械手的重G16213握持部件。它的作用是支撑腕部和手部G708G2265G6336工作或夹具G709，并带G2172G1194们G1582G12366G19400运G2172。臂部运G2172的G11458的G726把手部送到直G13459运G2172G14551G3272内任意一点。G3926果G6925变手部的姿态G708方G1313G709，则用腕部的G14270G11013度加G1209实现。因此，一G14336来G16840臂部具有一个G14270G11013度就能满G17287基本G16213求，G2375臂部的G1292G13565运G2172。臂部的运G2172通常用G20549G2172机构G708G3926液压缸或G13785气缸G709和各G12193G1268G2172机构来实现，G1186臂部的受力情况分G7524，它在工作中既受腕部G451手部的静G451G2172载荷。因此，它的结构G451工作G14551G3272G451灵G8975G5627G1209G2462抓重大G4579和定G1313G12946度直接影响机械手的工作G5627能。本次设计实现臂部的G2081后G1292G13565运G2172。臂部的运G2172G2454G6980G726G1292G13565行程G7261850MMG727G1292G13565速度G7261200MM/S1400MM/S。机器人臂部的G1292G13565使其手臂的工作长度发生变G2282，在直G16294G3364G7643式结构中，手臂的最大工作长度决定其末端所能达到的最远距G12175。G1292G13565式臂部机构的G20549G2172G2499采用液压缸直接G20549G2172。G7084G709机G17535机G17535部分运G2172的G11458的G726把臂部送到直G13459运G2172G14551G3272内任意一点。G3926果G6925变臂部的姿态G708方G1313G709，则用机G17535的G14270G11013度加G1209实现。因此，机G17535部分具有两个G14270G11013度才能满G17287基本G16213求，G2375机G17535的G1292G13565G451左右旋G17728运G2172。机G17535的各G12193运G2172通常用G20549G2172机构G708G3926液压缸或G13785气缸G709和各G12193G1268G2172机构来实现，G1186机G17535的受力情况分G7524，它在工作中既受臂部G451腕部G451手部的静G451G2172载荷，A30A31A32A33A34A35A36A37A38A398而且G14270G17535运G2172较G1038G3822，受力G3809杂。因此，它的结构G451工作G14551G3272G451灵G8975G5627G1209G2462抓重大G4579和定G1313G12946度直接影响机械手的工作G5627能。本次设计实现基座的上下G1292G13565G451G1209G2462机G17535的G3250G17728运G2172。机G17535的运G2172G2454G6980G726G1292G13565行程G7263650MMG727G1292G13565速度G7261200MM/S1400MM/SG727G3250G17728G14551G3272G726009090。机器人机G17535的G1292G13565使其工作长度发生变G2282，在直G16294G3364G7643式结构中，机G17535的最大工作长度决定其末端所能达到的最远距G12175。G1292G13565式机G17535结构的G20549G2172G2499采用液压缸直接G20549G2172。机G17535部分和滑轨的G18209置G3423式采用G12447G7621式单臂G18209置，其G3250G17728运G2172的G20549G2172G9316来G14270G3250G17728液压缸。G7085G709滑轨滑轨是G5760臂机器人的基础部分，G17227G5760挂作用，它将机G17535G5760挂于G4560轨之上。并带G2172机G17535沿轨道直G13459运G2172。242控制系统分类在机械手的G6523制上，有点G2172G6523制和G17842续G6523制两G12193方式。大G3822G6980用插销板进行点G1313G6523制，也有采用G2499G13546程序G6523制器G6523制G451微G3423计G12651机G6523制，采用凸轮G451磁盘磁带G451穿孔卡等记G5417程序。主G16213G6523制的是G3364G7643G1313置，并注意其加速度G10317G5627。本设计采用电磁G6523制。25焊接机器人的技术参数一G451用G17896G726用于焊接工件G1120G451设计技术G2454G6980G291G451焊枪G29G7272G451G14270G11013度G6980G29G23个G14270G11013度G708腕部G3250G17728G727G4579臂部G1292G13565G727大臂部G3250G17728G727大臂部G1292G135654个运G2172G709G7273G451G3364G7643G3423式G29直G16294G3364G7643G13007G7274G451最大工作半G5464G29G23730MMG7275G451手臂最低中心G20652G29G230G230MMG7276G451手臂运G2172G2454G6980G29G1292G13565行程G7261850MMG1292G13565速度G7261200MM/S1400MM/SG2331G19489行程G7263650MMG2331G19489速度G7261200MM/S1400MM/SG3250G17728G14551G3272G726009090G7277G451手腕运G2172G2454G6980G29G3250G17728G14551G3272G726009090。26本章小结A52A54A55A56A57A58A59A60A61A629本G12468G1186焊接机器人的实用方面G1849手，G6564G1998了一G3883总体设计方G7708，并G7693据机器人G14270G11013度的G16213求G17885G2474直G16294G3364G7643G13007G1038本次设计G3364G7643G13007。同时，就焊接机器人的G13464G6116G708G6203行机构和G20549G2172机构G709G1209G2462现实作业，给G1998了具体的手部G451腕部G451臂部和基座的结构形式G727并G17885G6333液压G20549G2172作G1038本次设计的G20549G2172机构。最后，给G1998了设计中所需的技术G2454G6980。A52A54A55A56A57A58A59A60A61A6210第3章腕部结构的设计及计算31腕部设计的基本要求G111G12力求结构紧凑G451重量轻腕部处于手臂的最G2081端，它G17842同手部的静G451G2172载荷G3355G11013臂部G6227担。显然，腕部的结构G451重量和G2172力载荷，直接影响着臂部的结构G451重量和运G17728G5627能。因此，在腕部设计时，必须力求结构紧凑，重量轻。G112G12结构G13783虑，合理布局A65A66A67A68A69A70A71A72A73A7411腕部作G1038焊接机器人的G6203行机构，又G6227担G17842接和支撑焊枪的作用，除保G16789力和运G2172的G16213求外，G16213有G17287够的强度G451G2030度外，还应G13520合G13783虑，合理布局，解决G3921腕部与臂部和手部的G17842接。G113G12必须G13783虑工作G7477件对于本次设计，焊接机器人的工作G7477件是在工作场合中焊接工件，最大载荷G10388KG42，因此G993G3838受G10627G3671影响，G8821有处在G20652G9213和G14116G15444G5627的工作G1183质中，所G1209对焊接机器人的腕部G8821有G3838G3822G993利因G13044。32腕部结构及选择321典型的腕部结构G111G12具有一个G14270G11013度的G3250G17728G20549G2172的腕部结构它具有结构紧凑G451灵G8975等优点而G15999广腕部G3250G17728，总力G11709M，需G16213G1823服G1209下G1972G12193G19471力G726G1823服G2563G2172G5827G5627所用。G3250G17728G16294G11013G2172G10267和静G10267之G19400G1813G16780G3250G17728的G16294度来决定G708一G14336G4579于270G709。G112G12齿G7477G8975G3634G20549G2172的腕部结构在G16213求G3250G17728G16294大于270的情况下，G2499采用齿G7477G8975G3634G20549G2172的腕部结构。G17837G12193结构外形G4622G4556较大。G113G12具有两个G14270G11013度的G3250G17728G20549G2172的腕部结构它使腕部具有水G5191和G3414直G17728G2172的两个G14270G11013度。G114G12机G16液结合的腕部结构。322腕部结构和驱动结构的选择本设计G16213求手腕G3250G17728，G13520合G1209上的分G7524G13783虑到各G12193因G1304