二维高精度液晶显示电子指南针----毕业论文

学位论文二维高精度液晶显示电子指南针论文作者姓名申请学位专业电子科学与技术申请学位类别工学学士指导教师姓名（职称）论文提交日期2008年6月10日二维高精度液晶显示电子指南针摘要早期的指南针采用了磁化指针和方位盘的组合方式，整个指南针从便携性、指示灵敏度上都有一定不足。本系统采用专用的磁场传感器结合高速微控制器（MCU）的电子指南针能有效解决这些问题。系统采用了磁阻（GMR）传感器采集某一方向磁场强度后通过MCU控制器对其进行处理并显示上传，通过对电子指南针硬件电路和软件程序的分析，阐述了电子指南针基本的工作原理及实现。实际测试指南针模块精度达到1，能够在LCD上显示当前方位并能通过键盘控制上传指南针处理得到的数据到上位机。关键词电子指南针；GMR；MCU；LCDTHEDESIGNOFELECTRONICCOMPASSABSTRACTSINCETHEEARLYUSEOFAMAGNETICCOMPASSANDDIRECTIONPOINTEROFTHECOMPOSITION,THEENTIRECOMPASSFROMSCRATCH,ONTHEINSTRUCTIONSOFACERTAINSENSITIVITYOFTHEDEFECTUSINGADEDICATEDHIGHSPEEDMAGNETICSENSORSWITHMICROCONTROLLERMCUELECTRONICCOMPASSCANEFFECTIVELYSOLVETHESEPROBLEMSTHESYSTEMISDESIGNEDBYTHERELUCTANCEGMRSENSORSCOLLECTINGACERTAINDIRECTIONTHROUGHTHEMAGNETICFIELDSTRENGTHAFTERTHEMCUCONTROLLERITSJUDGEMENTWILLBEDEALTWITHTHERESULTS,THROUGHTHELCDSCREENDISPLAYANDCANBESENTTOTHEMCUSTOPSERIALMACHINETHEACTUALTESTCOMPASSMODULECANREACH1,INTHELCDDISPLAYONTHECURRENTPOSITIONOFTHEKEYBOARDANDTHROUGHSELECTIVECOMPASSUPLOADTHEDATAPROCESSINGKEYWORDSELECTRONICCOMPASSGMRMCULCD目录论文总页数18页1A1A0111A3A2A4A5112A7A6A8A9A10A11A12113A14A3A2A9A10A13A15A1612A18A17A19A20A21A22A2313A25A24A26A27A28A29A30A31A23231A25A32A33A34A35332A25A24A36A37ASIC34A18A17A38A39541A18A17A40A41A355411A40A41A35A42A43A44A455412A40A41A35A46A47A44A455413A40A41A35A48A49A50A51642A18A17A52A53A50A517421A55A26A50A518422A56A54A57A58A59A60A61A50A518423A63A62A62A64A50A519424A66A65A67A68A50A5110425A18A17A69A70A50A51115A18A17A71A391351A73A72A40A74A751352A63A62A62A64A76A771353A79A78A80A81A76A7714531A66A65A58A59A76A7714532A83A82A76A771454A56A54A57A58A59A76A7714A44A8515A86A84A87A8816A90A9117A92A93错误未定义书签。A891A94A9518A941引言11课题背景指南针的发明是我国G2183G2172G1166G8677，在G19283期的实G17353G1025对G10301G1319磁性G16760G16794的结G7536。G11013G1122G10995G1147G2183G2172，G1166G1216G6521G16314了磁G11731G11719，G5332G3999了对磁性G17148的了解。G1166G1216G20330G1820发现了磁G11719G5353G19093的性G17148。后G7481G2460发现了磁G11719的指向性。G13475过G3822方的实G20576和G11752G12362，G13468G1122发明了G2499G1209实用的指南针。指南针的G3999G12074G3835G13434G1998现在G6124国G7114期。G4439是用G3837G9994磁G11719制G6116的。G7691子G16949一G6238G8760G2254，G3290G5225，G2499G1209G6930在G5191G9381的G256G3332盘G257上并G1457G6357G5191G15925，G1000G2499G1209G14270G11013G7071G17728。当G4439G19757G8502的G7114G1517，G2254G7576G4613G1262指向南方。G2488G1166G12228G4439G1038G256G2508南G257。G2508南G11013G19750G19120盘和G3837G9994磁G1319制G6116的磁G2254组G6116，G19750G19120盘上G2063有G1120G2325G3247向，G13634磁G2254G1122盘G1025G5527G3290G19766上，G19757G8502G7114，G2254G4626指向G1038南。G1306G2508南G1075有G16780G3822G13582G19531，G3837G9994磁G1319不G7143G6226到，在G2164工G7114G4493G7143G3252G6183G1999、G2475G9921G13792G3845磁。G6164G1209G2508南的磁性G8616G17751G5381，G13792G1000G4439G994G3332盘G6521G16314处G16213G19762G5132G1821G9381，G2554G2029G1262G3252G17728G2172G6717G6842阻G2159过G3835，G13792G19602G1122G7071G17728，G7092G8873达到G20056期的指南效G7536。G13792G1000G2508南有一定的G1319G12227和G18337G18339，携G5114G5468不方便，使得G2508南G19283期未得到广泛应用。12国内外研究现状随着G1166G1216对指南针原理G16760G16794的不断深入，指南针G1075G11013G1820前笨G18337的G256G2508南G257发展到现在的便携式的指南针。G1306其基本构造是没有改变的，都是属G1122机械的指针式，其指示的机械结构基本上没有改变，都是利用某种支撑使得磁针能够G2475到G3332磁场的影响G13792G14270G11013的G7071G17728。G11013G1122机械的G1820G3837G3252素导致了指针式指南针在便携性、灵敏度、精度G1209及使用寿命上都有一定的限制。G11013G1122国内外电子技术的飞速发展，特别是在磁传感器和专用芯片（ASIC）上的发展使能指南针的基本实现机理有了G17148的改变，不再是机械结构G13792采用了磁场传感器和专用处理器对磁场进行测G18339和处理后指示方向，这G4613是当前应用G17751G1038广泛的电子式指南针。13本课题研究的意义本课题针对电子指南针的各个功能部件对电子指南针的关键部分做了详细的G11752G12362。电子指南针系统是一个典型的单片机系统，了解其工作原理及其信号处理流程有利G1122G11752G12362更G2164复杂的嵌入式系统，特别是系统G1025G7481G14270国外的磁传感器及其信号的采集芯片更是有利G1122G11752G12362磁场传感器的实现机理，G1209便将其更G2164广泛的应用。2系统框图及原理A962A97A9818A97电子指南针的系统主G16213G11013前端磁阻传感器、磁场测G18339专用G17728换芯片、单片控制器、辅助扩展电路、G1166机界G19766G1209及系统电源几个部分组G6116，系统结构如图21G6164示。整个系统G1025前端的磁阻传感器负责测G18339G3332磁场的G3835小并将磁场的变化G17728化G1038微G5381的电流的变化，专用的磁场测G18339芯片负责G6238磁阻传感器变化的电流（模拟G18339）G17728换G6116微控制器G2499G1209G16794别的数字G18339，G9994后通过芯片内部的SPI总线上传给微控制器。微控制器将表征当前磁场G3835小的数字G18339按照方位进行归一化等处理后通过直观的LCD进行方位显示，同G7114G2499G1209通过键盘控制微控制器进行相应的操作，如将G17728换后的数据通过串口的形式发送到上位机。整个系统G1025还包含了实G7114G7114钟等一些辅助电路，使整个系统功能得到进一步的扩展。3磁场信号采集和处理该部分主G16213完G6116对G3332磁场的测G18339、A/DG17728换G1209及对数据的封包。整个前端的信号处理流程如图31G6164示。A9921A100A101A102A103A10331A104A105A106A107A108A109A1103A111A11218A11131磁阻传感器整个磁阻传感器是系统G1025最前端的信号测G18339器件，传统的磁场测G18339都是采用了电感线圈的形式，在G6164设计的系统G1025，G11013G1122需G16213测G18339的是G19762G5132微G5381的G3332磁场，G3332球表G19766赤道上的磁场强度在029040高斯之间，两极处的强度略G3835，G3332磁北极G13434061高斯，南极G13434068高斯。传统的普通电感线圈的形式在如此微G5381的磁场G10627G3671G991感应G1147G10995的电流是G19762G5132微G5381的，不便G1122A/D采G7691，G3698G2164了测G18339的G19602度。基G1122普通电感线圈测G18339的不足，G6164设计的系统采用了磁阻传感器G7481测G18339G3332G3348磁场的强度。磁阻传感器是G7693据电场和磁场的原理，当在G19093磁合G18341G15192G5114的G19283度方向G7057G2164一个电流G7114，如G7536在G3414直G1122电流的方向再G7057G2164磁场,G19093磁性G7460G7021G1025G4613有磁阻的G19762G3355G17148现G16949G1998现，从G13792G5353G17227合G18341G5114G14270G17535的阻G1552变化。如图32G6164示。G11013图G1025我G1216G2499G1209G11487G1998当磁场变化G7114G19093磁合G18341的电阻G1262G17331着变化，如G7536此G7114的电流不变，G18039G1052G19093磁合G18341两端的电G2399将发G10995变化，这G7691使用ADCG4613G2499G1209G5468方便的测G18339G1998当前对应的磁场G3835小。该传感器G1319G12227G19762G5132小，测G18339精度高，最小分G17788G10587G2499达000015高斯，测G18339G3332磁场G5062G13475足够。32磁场测量ASIC通过磁阻效应G2499G1209G6238磁场的变化G17728换G6116对应变化的电流，通过A/DG17728换G4613G2499G1209得到对应的数字G18339。ADC这部分主G16213有专用的磁场测G18339芯片G7481完G6116。本G8437设计G1025使用了G14891G2529PNIG1856G2508的PNI11096磁场测G18339ASIC，该芯片能够同G7114对3G17736磁场强度（G7094X,Y,ZG17736）进行测G18339。这G7691G2499G1209使用ZG17736G7481进行G1554G16294G7669G8503，G6564高测G18339精度。在整个PNI11096信号处理电路G1025包含了3个主G16213的部分G321前端信号处理G11013G1122G3332磁场G19762G5132的微G5381，使用SENR65传感器G17728换后其信号G1075是G19762G5132的微G5381。G18039G1052需G16213在信号采集前端G2164入信号G6930G3835和G9400G8886整形电路，这G7691使得A/D能够G1946G11842测G18339当前磁场G3835小，如33G6164示。A113A114A115A116A117A118A119A120A121A122A123A124A125A126A127A1284A129A13018A129G322A/DG17728换电路这部分主G16213完G6116对SENR65磁阻传感器G17767G1998的模拟信号进行A/DG17728换。G323数据G6521口电路这部分组G16213完G6116对A/DG17728换后得到的数据进行G7696式封G16025，并在上位MCU的控制G991进行数据传G17767。整个PNI11096和传感器的G17842G6521电路如图34G6164示。该芯片内部集G6116了3G17736传感器G20549G2172电路，G2499G1209测G18339X，Y，ZG989G17736的磁场强度，ZG17736的磁场强度G2499G1209用G7481G7669G8503G8712G5191G19766，使得X，YG17736的测G18339更G1038的精G11842。整个指南针模块的电路如图G6164示。A11333A117A118A119A120A121A131A132A133A11334PNI11096A119A120A121A122A123A113A1285A129A13018A1294系统硬件41系统控制器411控制器内部结构本G8437设计G1025采用了高速51内G7692MCU，G1867G1319型号G1038DS89C450，高速8051G7562构，G8611个机器G2620期一个G7114钟，最高G20069G1058733MHZ，单G2620期指G120830NS，G2464数据指针，支G6357G3247种页G19766G4396G1660器G16787问模式。片内64KBG19390G4396，在应用G13546程，G2499通过串口实现在系统G13546程，MOVXG2499G16787问的1KBSRAM。G9948051系G2027端口G1872G4493，G3247路G2464向，8位I/O端口，G989个16位定G7114器，256字G14422G7254G4396RAM。支G6357电源G12661理模式，G2499G13546程的G7114钟分G20069器，G14270G2172的硬件和软件G17876G1998G1314功G13803。外设特性两路G1852G2464工串口、G2499G13546程G11487G19388G10411定G7114器、13个G1025断源、G1128G13435G1025断G1260G1820G13435、电源G3845效复位、电源G3845效早期G20056G16698G1025断和G2499G19489G1314EMI。412控制器存储结构传统的51系G2027芯片内部没有G6122G1177有G19762G5132小的程序G4396G1660器，这G4613需G16213通过外部总线进行G4396G1660器的扩展，通G5132的外部G4396G1660器的扩展方G8873有线G17885G8873和G16805G11733G8873两A13435A135A136A137A138A139A140A141A142A134A1436A144A14518A144种。两种方G8873都需G16213进行G17751G3835G18339的数据线和G3332G3348线的扩展，这G7691使得系统电路复杂G1000使系统的性能G991G19489。DS89C450内部含有G17751G3835的程序和数据G4396G1660器，其片内G19512了256字G14422RAMG2318，还G6564G1391片内1KB的SRAM和64KB的程序G4396G1660器，SRAMG4396G1660器G2499G1209用G7481G1457G4396系统G1025的G5132G18339，G2164速系统软件的G6203行效G10587，64KB的程序G4396G2499G1209G9397足一G14336工程对程序G4396G1660器的需G8726，这G7691G4613有足够G3835的G4396G1660G2318G3507G7481G4396G6930G1207G11733和数据G13792不需G16213G2490外的扩展外部G4396G1660器，G12628化了系统电路G6564高了系统的性能。基G1122DS89C450微控制器内G5326的G4396G1660器结构如图41G6164示。413控制器具体电路整个系统的控制部分主G16213完G6116对指南针模块数据的G16847G2474和处理并将数据的处理结G7536通过控制G1166机界G19766显示G1998G7481，同G7114G11429控键盘的G17767入G1209便完G6116系统功能设定等操作。整个系统G1025各个模块对微控制器的端口G2356用G8616G17751G4581，指南针模块的G6521口采用了SPI总线的形式。LCM是系统G1025G8616G17751G13333G5549的器件之一，其G6521口采用了并口模式G2499G1209G6564高数据的传G17767速G10587，G1457G16789了G9094G7242显示G4643的及G7114G2059G7044。DS89C450微控制器内部G14270G51142个通用串行口直G6521G5353G1998G2375G2499使用，G11013G1122系统需G16213和上位机（本系统G1025G1038PC机）进行数据通信，G6521口电G5191需G16213G17728换使其G9397足RS232G7643G1946。A14641A147A148A149A150A151A152A1537A154A15518A154控制部分电路如图42G6164示，其G1025包含了微控制器、LCDG6521口电路、端口上G6301电阻、系统G7114钟电路和指南针模块G6521口电路。整个微控制系统G1025采用了G7092源G7242G6403的形式发G10995MCUG6164需G16213的G7114钟信号。G1867G1319电路如G6164示。G7114钟电路G1025的两个电G4493用作G15929G1619，使得G7242G6403更G4493G7143G17227G6403，G20069G10587更G2164G12295定。系统的复位采用了上电复的形式，上电过程G1025微控制器复位G5353G14062G1457G1678910MSG1209上的高电G5191G4613能G2499G19764的将微控制器复位。42系统扩展电路A15642A157A158A159A160A161A162A156A163A164A165A157A158A166A167A168A169A170A161A162A1718A172A17318A172421通信电路在本G8437设计G1231G2165G1025采用了串口作G1038系统G994外界的通信G6521口，通信部分电路图44G6164示。G11013G1122单片机的TTL电G5191和RS232G2339G16770的电G5191不同，需G16213MAX232进行电G5191的G17728换。在本G8437设计G1025还G1817分利用了串口的DTS信号作G1038单片机串口G13546程功能使能信号。整个通过串口DTRG5353G14062控制在系统G13546程电路如图45G6164示。G11013G1122DS89C450G6564G1391在系统G13546程，G2499G1209G5468方便的通过串口对单片机内部的FLASH进行G2059G7044。G11013G1122DS89C450进入在系统G13546程需G16213几个G7477件G321复位G5353G14062电G5191G1038高；G322EAG5353G14062G1038G1314电G5191；G323PSENG5353G14062G1038G1314电G5191。422指南针模块接口电路A174A175A176A175A177A178A179A180A181A182A18345A184A185A186A187A181A182A1889A189A19018A189本G8437设计G1025采用了FAD_DCM_SPI指南针模块。该模块采用的G8503是PNI11096和SENR65传感器组合的设计方G7708。G1038了模块化，G6164G1209该模块G6238PNI11096芯片的G17767G1998信号G13475过处理后封G16025G6116特定的数据G6265文G7696式通过SPI总线形式对外G6564G1391。G13475过模块封G16025的数据G7696式如G991表。A191A192A193A194A195A196A197A198A199A200A201A202BIT10BIT3BIT9BIT2BIT1ACK数据ACKG3332G3348G16294度数据G14551G3272G2325六进制（0X000X167），G17728换G6116G2325进制G1038（0359）。SPISERIALPERIPHERALINTERFACE串行外设G6521口总线系统是一种同步串行外设G6521口，G4439G2499G1209使MCUG994各种外G3272设备G1209串行方式进行通信G1209交换信息。该G6521口一G14336使用4G7477线串行G7114钟线（SCK）、主机G17767入/从机G17767G1998数据线MISO、主机G17767G1998/从机G17767入数据线MOST和G1314电G5191有效的从机G17885择线SS有的SPIG6521口芯片G5114有G1025断信号线INTG6122INT、有的SPIG6521口芯片没有主机G17767G1998/从机G17767入数据线MOSI。G11013G1122SPI系统总线一共只需34位数据线和控制G2375G2499实现G994G1867有SPI总线G6521口功能的各种I/O器件进行G6521口，G13792扩展并行总线G2029需G162138G7693数据线、816位G3332G3348线、23位控制线，G3252此，采用SPI总线G6521口G2499G1209G12628化电路设计，G14422省G5468G3822G5132规电路G1025的G6521口器件和I/O口线，G6564高设计的G2499G19764性。SPI总线的G7114序如图46G6164示。423实时时钟电路系统采用了PCF8583实G7114G7114钟芯片G1038系统G6564G1391实G7114G7114钟。PCF8583是一款基G1122G19757态CMOSRAM的实G7114G7114钟芯片，该芯片采用了I2C总线G6521口。整个PCF8583的操作都是基G1122其内G5326的CMOSRAM，通过对其不同G3332G3348的RAM的操作G2499G1209实现不同的功能。其内部的256字G14422的RAMG2318G3507被分G1038了几A20346SPIA204A205A206A207A20810A209A21018A209个功能G2318G1209完G6116不同的操作。G11013G1122本G8437使用的DS89C450内部没有I2C控制器，G6164G1209直G6521使用了芯片的I/O口模拟了I2CG7114序。整个G7114钟部分电路如图47G6164示。PCF8583采用了I2C总线的形式G994外界传G17767数据。I2CINTERINTEGRATEDCIRCUIT总线是一种G11013PHILIPSG1856G2508G5332发的两线式串行总线，用G1122G17842G6521微控制器及其外G3272设备。其G7114序结构如图48G6164示。424液晶显示电路本G8437设计采用了160128点阵的单色G9094G7242显示G4643（LCD）作G1038系统的显示界G19766，G1867G1319的型号G1038PG160128，该LCM采用了T6963C控制芯片作G1038显示控制G7692G5527。微控制器只需G16213对T6963C芯片进行操作便G2499G1209完G6116对LCDG4643的相关操作，使用G19762G5132方便。模块内部原理如图49G6164示。A21147A212A213A213A214A215A216A21148I2CA217A218A213A219A21149160128LCMA220A221A22211A223A22418A223整个LCMG1025T6963C负责对LCD行G2027G20549G2172芯片T6A40和T6A39进行控制。微控制器只需G16213按照T6963给定的指G1208G7696式进行相应的操作G2375G2499。T6963G6564G139110种控制命G1208，其数据和指G1208的G16847写G7114序如图410G6164示。425系统输入电路系统采用了5键G17767入G1209实现系统功能的设定，如系统G7114间的调整和菜单的G17885择。G11013G1122系统G1025的其他模块对微控制器的端口G2356用G17751G4581还有G5468G3822没有使用的端口，键盘G17842G6521上直G6521采用了G8611个按键G2356用一个端口的形式,如图411G6164示，电路的G1025的几个电阻属G1122上G6301电阻，G1457G16789在没有G17767入的情况G991端口电G5191G12295定G1038高，同G7114G1075G2499G1209达到省电的目的。键盘的G16847G2474采用扫描的形式，当检测到有按键按G991G7114，消抖G2172后进行键G1552判断。G1209上是系统各个硬件部分的阐述，G1209G991是整个系统的总电路。系统总电路G1025包含了系统主控制电路、指南针模块、实G7114G7114钟、通信电路及其逻辑控制电路，扩展G6521口和相关辅助电路。在进行系统PCB的器件方位布G13634和走线G7114，特别注意了通信电路和信号采集电路的隔离。LCM内部的干扰G8616G17751G3835在进行器件G6930G13634G7114，将G4493G7143G2475到干扰的器件排布到其他G2318G3507，并采G2474一定的隔离措G7057。系统的总G1319电路原理如图412G6164示。采用PROTEL99SE设计的系统控制部分PCB图和指南针模块的PCB图分别如图413、图414G6164示。A225410T6963A226A227A228A229A225411A230A231A232A233A23412A235A23618A235系统的PCB顶层图如图G6164示。A225412A237A238A239A240A232A233A225A225413A237A238A241A232A233A242PCBA243A244A225A23413A235A23618A235G11013G1122指南针模块的磁阻传感器对磁场G19762G5132的敏感，在G6930G13634指南针模块的G7114G1517G16213远离干扰磁场的磁G1319G2318G3507，指南针模块G6116G1038单独G6930G13634的模块并通过G6521口的形式和主控板相G17842G6521。5系统软件51主监控程序整个G11429控系统G1025各个模块间G4396在一定的G1820后顺序G1000程序模块数G18339G17751G4581，G1038了减G4581系统的程序G18339，设计过程G1025系统的G11429控程序采用了传统的前后台方式。整个G11429控程序主G16213G11013指南针模块G20549G2172、G9094G7242显示G20549G2172、实G7114G7114钟G20549G2172和串口G20549G2172组G6116。整个系统G11429控程序流程如图51G6164示。当系统上电后，最G1820G6203行的G4613是对系统各个部件进行初G3999化的G1207G11733，其G1025主G16213包括对系统内部定G7114器、实G7114G7114钟、LCMG20549G2172、指南针模块G1209及对系统通信串口的初G3999化。系统初G3999化完G6116G7114对指南针模块进行G16847G2474，此G7114指南针模块将G7693据ADJUST端口的电G5191状态判定是G2554需G16213G7669G8503指南针，其后将得到的数据上传至微控制器，微控制器G7693据得到的数据G20549G2172LCM进行相应的显示，随后微控制器将对系统键盘端口进行扫描，并G7693据扫描得到的键G1552进行相应的处理。前后台式的G11429控系统结构G12628单，G1306是其实G7114性G17751差。系统G1025G11013G1122各个程序之间相互关联，G1000对实G7114性G16213G8726不是G5468高，前后台能够G9397足其G16213G8726。52实时时钟驱动A245414A246A247A248A249A250PCBA245A24551A251A252A253A254A255A18A0A255A114A2A318A2实G7114G7114钟G1038整个系统的运行G6564G1391实G7114数据。本G8437设计采用的PCF8583实G7114G7114钟芯片采用的I2CG6521口，对G4439的G6164有操作直G6521通过对其内部线性的CMOSRAMG2318进行操作G2375G2499G2375对PCF8583的操作主G16213是通过I2C总线对其内部RAM进行G16847写。整个G20549G2172流程如图52G6164示。53人机界面驱动531液晶模块驱动G9094G7242显示G20549G2172处G1122系统的最后端，属G1122G1166机交互界G19766。直观的G9094G7242显示能够使得系统更G4493G7143操控。本G8437设计采用了PG160128点阵的LCM模块。整个LCMG20549G2172的构G7562图如53G6164示。采用层G8437设计的G20549G2172G2499G1209G5468好的移植到不同的处理器。532键盘驱动系统G1025将按键电路G1025按键1K、2K、3K、4K、5K分别G994单片机的P13、P14、P15、P16、P17G5353G14062进行G17842G6521，此按键是G1314电G5191有效，当有键按G991G7114，G994按键相G17842G6521的单片机G5353G14062检测到这个信号，G9994后进行相应的处理后再G17767G1998。54指南针模块驱动A2152PCF8583A77A4A5A6A2153LCMA77A4A6A7A8A9A1015A11A1218A11本G8437设计采用的是FAD_DCMP_SPI指南针模块。模块采用SPIG6521口G994MCU进行数据交换。整个模块G20549G2172包括了G16847G2474PNI11096数据、处理数据、封G16025数据和通过SPIG7114序发送数据几个部分。程序的流程如图54G6164示。在整个指南针模块程序的设计过程G1025最主G16213的G1075G4613是其数据的处理，直G6521关系到系统的精度。在还没有处理之前从PNI11096G16847G2474的数据真实的反应了G8712G5191G19766内G3332磁场的分布情况，如图55G6164示，这是G3355匀G17728G2172指南针模块得到的G3332磁场强度分布，图G1025显示G3332磁场强度在不同方向上的分布是不同的，G13475过归一化后，G2499G1209G5468好的将其归一化G1038G3290，使得在各个方向上的磁场强度G3355匀，这G7691G7094G2499G1209方便进行G16294度计算G2460G2499G1209G6564高测G18339精度，如图56G6164示。指南针模块在第一G8437使用前都必须G7669G8503，系统上电G7114将模块的ADJUSTG5353G14062G6301G1314G2375G2499进入G7669G8503状态，将模块在G8712G5191G19766内G3355匀的G17728G2172一G2620后G7669G8503结束。G7669G8503G7114主G16213调整的系数G4613是本G3332的磁偏G16294。将磁场强度归一化后，直G6521对X,YG17736的强度进行计算G4613G2499G1209得到当前方向G994G8503东方向的夹G16294，如图57G6164示。从图57G1025G2499G1209G11487G1998夹G16294G4613是/TANXYAANGLE51A1354A56A14A15A16A17A19A20A22A23A24A25A26A27A1355A125A24A25A28A29A30A31A32A33A1356A128A34A35A36A31A32A33A37A38A39A1357A134A37A40A41A4