《智能小汽车》单片机毕业设计

A1A0A2A3A4A5A6A8A9A7A10A11A0A12A13A14A16A17A15A18A6A19A20A22A22A23A21A24A25A261数理与信息工程学院单片机原理及应用期末课程设计题目智能小汽车专业电子信息工程班级电信姓名XXX学号XXX指导老师XXX成绩2007126A27A28A29A30A31A32A33A34A35A36A37A38A28A39A40A41A42A43A44A45A33A46A47A48A48A49A50A51A52A532目录第1节引言311智能小汽车系统概述312本设计任务和主要内容3第2节系统主要硬件电路设计421系统方案论证与比较422单片机主机系统电路5221时钟电路5222复位电路623电机的选择与论证624电机驱动方案与电路625探测障碍物方案与电路826光源检测方案与电路927显示部分方案与电路928电源方案与PCB电路1029入库前后声音提示方案与电路11210拦栅控制电路12211车速检测模块电路13第3节系统的软件设计1431系统主程序设计1432小车行使程序32第4节结束语39参考文献40附录41A54A55A56A57A58A59A60A61A62A63A64A65A55A66A67A68A69A70A71A72A60A73A74A75A75A76A77A78A79A803智能小汽车第1节引言题目要求设计一智能小汽车，小车能够准确寻找到光源，并随着光源的引导，能够顺利地进入车库，同时在行程过程中能准确地显示小车的行使路程的总时间。根据要求本设计用两个电机来控制小车的转向，用红外对管传感G3132来检测障碍物，用光G6947电G19471来检测光源，用G3824G7242来显示小车的行使时间和车库拦栅G990G2331的时间G451G20652G5242G1209G2462G5415前G9213G5242G12573。与G8504同时G17902过G16833音电路来G4466G10628G1166G5627G2282的G1166机G1126动。G1328G2709G2499G1209G1328G1038G20652G13435智能G10621G1867，G1075G2499G1209G1328G1038G3835G4410G10995G4410G1076G4896入G5347控制的G5390G7389G2159的G5224用G4466G1375，G16825系统G4570G1262G7389G7368G5203G19432的G5332G2469前G7235。11智能小汽车系统概述本设计制G1328G1114一G8466G1867G7389智能G2040G7041G2163能的小车，G2163能G5390G3835。小车G1867G7389G1209G991G1972个G2163能G726G14270动G18003障G2163能G708G18003G1825G6770到车库的G989块G7420G7507G709G727G17247光G2163能G708寻找前方的G9869光源并行G20554到位G451寻找车库G19388G709G727显示小车行G17220的总时间G1209G2462车库拦栅G990G2331的时间G451G20652G5242G1209G2462G5415前G9213G5242，同时在小车准G3803入库时和入库后进行G16833音提示。在小车行G17220控制中G1328G2709G1209两G11464G8981电动机G1038主驱动，G17902过G2520G12879传感G3132G1226来G18331G19610G2520G12879G1461G5699，G17877入主控单G1815G36G5589C51单片机，G3800G10714G6980据后G4448G6116G11468G5224动G1328，G1209G17810到G14270动控制。在G5332G2563和G1863G19393车库拦栅时用G8505进电机来控制，并G17902过单片机来G4466G10628G11468G5224动G1328。G11464G8981电机驱动电路G18331用G989G7509管8550G4518050G13464G6116的G43G7737G3423驱动电路G2462G5224用光G15273G14467片对两路电源进行分G12175。G8505进电机G18331用G47298G49和G44G495408来驱动，G1866中G18003障G18331用红外对管G6922G2469来G4448G6116G727G17247光部分G17902过两路光G6947电G19471对光源G1461G2507的G18331G19610，G1889G4570G1461G2507G17877到单片机G3800G10714G2447G2040G2047方向，并G11013控制单G1815G3800G10714G6980据后G4448G6116G11468G5224动G1328，G4466G10628G1114G7092G1166控制G2375G2499G4448G6116一系G2027动G1328，G11468G5415G1122G12628G7143机G3132G1166。12本设计任务和主要内容XXX本论G7003主要G11752G12362单片机控制的智能小汽车系统，小车控制技术G2462系统设G3803的软G451硬G1226G2520个部分进行G1114G11752G12362。主要内容如G991G726根据小车的特G9869，进行智能小汽车控制系统的整体G11752G12362与设计。对G1866设计进行G1114深入的G11752G12362，重G9869G11752G12362小车入库控制方G5347。G47CD显示小车行G17220的总时间G1209G2462车库拦栅G990G2331的时间G451G20652G5242G1209G2462G5415前G9213G5242，同时在小车准G3803入库时和入库后进行G16833音提示。第2节系统主要硬件电路设计21系统方案论证与比较XXX方案一G726G18331用G2520G12879G6980字电路来G13464G6116小车的控制系统，对外围G18003障G1461G2507，G2520路A81A82A83A84A85A86A87A88A89A90A91A92A82A93A94A95A96A97A98A99A87A100A101A102A102A103A104A105A106A1074G17247光G1461G2507进行G3800G10714，车库拦栅G990G2331G991降控制，G9213G5242显示G12573。本方案电路复杂，灵活G5627G20652，效率低，不利G1122小车智能G2282的扩展，对G2520路G1461G2507G3800G10714比较困难。方案二G726G18331用G36G5589C51单片机来G1328G1038整机的控制核心单G1815。红外线探头G18331用市面G990G17902用的G2469射管与G2462接G6922头，经过单片机调制后G2469射。车库拦栅控制部分用G8505进机来驱动G1889G4570G18331G19610到的G2520G12879G1461G2507G17877往单片机进行综合分析G3800G10714，G4466G10628准确G7389效的动G1328，G8504系统比较灵活，G18331用软G1226方法来解决复杂的硬G1226电路部分使系统硬G1226G12628洁G2282，G2520G12879G2163能G7143G1122G4466G10628，能很好地满足题目的要求，并容G7143扩展G2163能。比较G1209G990两种方案的优缺G9869，方案二G12628洁G451灵活G451G2499扩展G5627好，能G17810到题目的设计要求，因G8504G18331用方案二来G4466G10628。本系统G2499G11013图21所示的G1972个部分G13464G6116。单片机MCS51A108A109A110A111A112A113A114A115A116A117A118A119A120A121A122A123A124A125A121A122A123A126A127A128A119A129A130A131A132A133A134A135A136A137A138LCDA139A140A141A130A142A143A116A144A145A146A147A148A149A150A151A152A153A154A155A156A157A158A145G1866中传感G3132原G10714框图如图22所示。A145A146A147A146A159A160A161A156A157A158A14522单片机主机系统电路A162A163A164A165A166A167A168A169A170A171A172A173A163A174A175A176A177A178A179A180A168A181A182A183A183A184A185A186A187A1885G36G5589C51单片机是51系G2027单片机的一个G6116员，是8051单片机的G12628G2282版。内部G14270带2K字节G2499编程FG47G36SG43存储G3132的低电压G451G20652G5627能COMS八位微G3800G10714G3132，与G44NTELMCS51系G2027单片机的指令和输出管脚G11468兼容。G11013G1122G4570多G2163能八位CPU和闪速存储G3132结合在单个G14467片中，因G8504，G36G5589C51构G6116的单片机系统是G1867G7389结构最G12628单G451造价最低廉G451效率最G20652的微控制系统，省G2447G1114外部的RG36MG451ROM和接口G3132G1226，减少G1114硬G1226G5332销，节省G1114G6116本，提G20652G1114系统的G5627价比。A189A190A191A192A193A194A195A196A195A197A198A189221时钟电路单片机的时钟G1461G2507用来提供单片机片内G2520种微操G1328的时间基准，时钟G1461G2507G17902常用两种电路形G5347得到内部振荡和外部振荡。MCS51单片机内部G7389一个用G1122构G6116振荡G3132的G20652增益反向放G3835G3132，引脚XG55G36G47L和XG55G36G472分G2047是G8504放G3835电G3132的输入端和输出端，G11013G1122G18331用内部方G5347时，电路G12628单，所得的时钟G1461G2507比较稳定，G4466际使用中常G18331用这种方G5347，如图23所示在G1866外接G7242体振荡G3132G12628称G7242振或陶瓷谐振G3132G4613构G6116G1114内部振荡方G5347，片内G20652增益反向放G3835G3132与G1328G1038反G20316G1815G1226的片外G11719G14533G7242体或陶瓷谐振G3132一G17227G2499构G6116一个G14270G9620振荡G3132并G1147G10995振荡时钟G14045G1926。图23中外接G7242体G1209G2462电容C2和C1构G6116并G13864谐振电路，G4439G1216G17227稳定振荡G20069率G451G5567速G17227振的G1328用，G1866G1552G3355G103830PG5050G2503，G7242振G20069率选12MG43G93。222复位电路G1038G1114G2033G3999G2282单片机内部的G7588G1135特G8542G2163能G4504存G3132，G5529G20047G18331用复位的方G5347，复位后G2499使CPUG2462系统G2520部G1226G3800G1122确定的G2033G3999G10378G5589，并G1186G2033G3999G10378G5589G5332G3999G8503常G5049G1328。A199A200A201A202A203A204A205A206A207A208A209A210A200A211A212A213A214A215A216A217A205A218A219A220A220A221A222A223A224A2256单片机的复位是G19764外电路来G4466G10628的，在G8503常G17828行G5785G1929G991，G2494要RSG55引脚G990出G10628两个机G3132G2620G7411时间G1209G990的G20652电G5191，G2375G2499引G17227系统复位，G1306如G7536RSG55引脚G990G6357G13505G1038G20652电G5191，单片机G4613G3800G1122G5502G10627复位G10378G5589。复位后系统G4570输入G18输出1G180端口G4504存G3132G13634G1038FFG43，G3546G7644指G19036SPG13634G103807G43G15SBUF内G13634G1038不定G1552，G1866G1325的G4504存G3132G1852部G91770，内部RG36M的G10378G5589不G2475复位的G5445G2721，在系统G990电时RG36M的内容是不定的。复位操G1328G7389两种G5785G1929，G2375G990电复位和G6175动G5332G1863复位。本系统G18331用G990电复位方G5347。图23中R9和CLG13464G6116G990电复位电路，G1866G1552RG2474G103810KG15CG2474G103822G83F。23电机的选择与论证方案一G726G18331用G7234G17902的G11464G8981电机。G11464G8981电动机G1867G7389优G14403的调速特G5627，调速G5191G9381G451方G1427，调整G14551围G5203，过G17745能G2159G5390，能G6227G2475G20069G13333的G1926G1999G17139G17745，G2499G4466G10628G20069G13333的G7092G6980G5567速G2563动G451制动和反转。方案二G726G18331用G8505进电机。G8505进电机的一个显G14891特G9869是G1867G7389G5567速的G2563G1584能G2159，如G7536G17139G14667不G17241过G8505进电机所能提供的动G5589转G11709G1552，G4613能够G12447G2375使G8505进电机G2563动或反转。G2490一个显G14891特G9869是转G6454G12946G5242G20652，G8503转反转控制灵活。G13783G15397到时间的G19492制，同时G7234G17902的G11464G8981电机电路设计G11468对G12628单G1000容G7143G14731得，所G1209在设计小车行G17220过程中G18331用选择方案一的G10628G6116的G11464G8981电机G1328G1038动G2159驱动。在车库拦栅控制部分，G18331用方案二的G8505进电机来进行控制。24电机驱动方案与电路方案一G726G18331用G13499电G3132对电动机的G5332或G1863进行控制，G17902过控制G5332G1863的G2011G6454速G5242G4466G10628对小车的速G5242进行调整。这个电路的优G9869是电路结构G12628单，G1866缺G9869是G13499电G3132的G2721G5224时间G19283，G7143G6451G10627，G4563G2641G11713，G2499G19764G5627不是很G20652。方案二G726小车行G17220电路G18331用两对G1126G15929G3423G7242体管8550G708PG49PG709G3423和8050G3423G708G49PG49G709接G6116G7737G5347电路。用G36G5589C51软G1226编程来控制G2520G7242体管导G17902，分G2047对G5224电机的G8503转与反转，同时G1038G1114G17810到效G7536G6117G4570控制电路电源和电动机电源G19560G12175G5332来，在G7737G5347电路G1055前G2164G1114光电G13818合G3132G708U5BG55P5212G709，G16825电路的优G9869是电路G12628单，G17902过单片机的软G1226控制G1126G15929G3423G7242体管的导G17902与G6142G8502，方G1427的调整电动机的G17828动G10378G5589。缺G9869是G5415两个输入端G18129G1038G20652电G5191时，驱动电路的G989G7509管同时导G17902，容G7143G9915G3363G7242体管。方案G989G726G7081G709车库拦栅控制部分G18331用G19610G6116电路G47298G49和二G7509管G44G495408G13464G6116的电路来G1328G1038驱动，G1866原G10714如同方案二，同G7691利用G7242体管的导G17902与G6142G8502来驱动电机的转动。G47298G49内部G2265G25594G17902G17959G17935G17765驱动电路。是一种二G11468和G3247G11468电机的G999用驱动G3132，G2375内G2559二个G43G7737的G20652电压G3835电G8981G2464G1852G7737G5347驱动G3132，接G6922G7643准G55G55G47G17935G17765电G5191G1461G2507，G2499驱动46G57G4512G36G1209G991的电机。1脚和15脚G2499单G10432引出G17842接电G8981G18331G7691电G19471G3132，形G6116电G8981传感，因G8504对G8505进机来G16840，G2499G1209G19762常好的对G1866驱动。G7082G709G18331用驱动G8505进机G999用G14467片UG47G492003G36，G16825G14467片电路G12628单，容G7143控制，G1306驱动G2159比较G3835。A199A200A201A202A203A204A205A206A207A208A209A210A200A211A212A213A214A215A216A217A205A218A219A220A220A221A222A223A224A2257在本G8437设计中的小车行G17220电路，G11013G1122G13499电G3132对设计中的种种G19492制，所G1209G18331用方案二中的8050和8550G13464G6116的G7737电路。对车库拦栅控制部分，因G1038题目要求电机能够G14270如提G17227放G991拦栅G708重G18339比较重G709，G11013G1122G8821能找到G17810G7531G20051管UG47G492003G36，因G8504G6117G1216G18331用驱动G2159比较G3835的G47298G49来驱动，因G8504G18331用方案G989G7081G709。12DJCON2Q38550Q48550D3IN4148D1IN4148D2IN4148D4IN4148C101UFR333KR433KVCCR501KR201KR847KL1LED3L2LED3R14705VAR747K5VR6470BQ18050Q28050U1OPTOISO1_1U2OPTOISO1_112J1CON2ABA189A190A191A226A227A228A195A229A230A231A232A228A227A233G16825电路的G5049G1328原G10714如G991所示G726电动机驱动G11013单片机两路输入，G2499分G1038G3247种G5785G1929G16764论G726G7081G709G5415G36端输入G1038低电G5191G451B端输入G1038G20652电G5191时，使G521G451G524管G6142G8502，G522G451G523管导G17902，电动机G8503转。G7082G709G5415G36端G451B端输入G18129G1038G20652电G5191时，经过光电传输，使G521G451G522G451G523G451G524管G18129G6142G8502，电动机不G17828转。G7083G709G5415G36端输入G1038G20652电G5191G451B端输入G1038低电G5191时，使G521G451G524管导G17902G451G522G451G523管G6142G8502，电动机反转。G7084G709G5415G36端G451B端输入G18129G1038低电G5191，经过光电传输，使G521G451G522G451G523G451G524管G18129导G17902，这在电路中是不G1813G16780出G10628的G10628象G13783G15397到电动机的G2563动时电G8981很G3835，而G1000电动机波动较G3835，容G7143造G6116电压不稳G451G12573干扰，G6117G17828用G1114P521光G13818G19610G6116块，G4570控制部分与电动机的驱动电路G19560G12175G5332来，确保安G1852。25探测障碍物方案与电路方案一G726G18331用G17241声波测距障碍。G17241声波测距模块利用G1866测距原G10714G2499G1209G2499G19764地G2040G7041小车前方是否G7389障碍物，如G7536传感G3132接G6922到反射回来的G17241声波，则G17902过单片机来控制小车前进路线。G1306是G17241声波G2475G10627境G5445G2721较G3835，电路复杂，而G1000地面对G17241声波的反射，G1262G5445G2721系统对障碍物的G2040G7041。A199A200A201A202A203A204A205A206A207A208A209A210A200A211A212A213A214A215A216A217A205A218A219A220A220A221A222A223A224A2258方案二G726G18331用红外对管。电路中带G7389G19610G6116锁G11468G10627路解码G3132G47M567或使用G47M393。G5415红外G2469射管检测到障碍物时，G47M567输出端输出低电G5191，否则输出G20652电G5191，并G4570G1461G2507传给单片机来控制小车G18003障和前行的动G1328。利用单片机来G1147G10995G1461G2507对红外线G2469射管进行调制G2469射，G2469射出G2447的红外线遇到G18003障物的时候反射回来，红外线接G6922管对反射回来G1461G2507进行解调，输出G55G55G47电G5191。外界对红外G1461G2507的干扰比较小，G1000G7143G1122G4466G10628，价格G1075比较G1427宜。G17902过比较G1209G2462材料够得的容G7143G5785G1929，选择G1114方案二中红外对管电路比较合G10714。在G8504模块中是使用红外对管和G19610G6116电路G47M393，G17902过红外G2469射管是否检测到障碍物G5785G1929，经过G47M393输出端输出电G5191的G20652低，G4570G8504G1461G2507G17877给单片机，使G1055执行G11468G5224的动G1328，G1866电路原G10714图如图25所示。R1100RD1LEDQ19014R210KR3100KR71KD2PHOTOC110UR647K3261574U1LM741C2104R4100KC3103OUT8GND7CT6RT5OFIL1LFIL2IN3V4U2LM567R81KC4104C6104C51UD3LEDR51K123J1CON3VCCA189A190A191A234A235A236A237A238A239A227A233A240A241A18926光源检测方案与电路方案一G726利用光G6947电G19471G13464G6116的电路。G5415光G6947电G19471检测到光源时，光G6947电G19471对是否接G2475到光源时G1262G1147G10995G20652低不同的G1461G2507G14045G1926，这G7691G4570G1461G2507传给单片机G1186而控制小车向光源行使到G17810车库。方案二G726利用红外G2469射G451接G6922G3132G13464G6116的电路，G1867G7389G2499G3835幅G5242减少外界干扰，灵G6947G5242G20652，G1461噪比G5390G12573优G9869G15G1306是，电路复杂G451调试难G5242G3835。G2490外，电动车进入车库后，要求小汽车能够G12447G2375G1584车，G17902过红外G2469射G451接G6922G3132检测车库障碍物，然后G17902过单片机动G1328使电动车G12447G2375刹车。G1306容G7143车身压线，不符合题目要求。因G8504，不G18331用G8504方案。基G1122G990述G10714论分析，选择方案一。设计中，在车头安装G1114两个光G6947电G19471，把电动车引到G7389光源的车库，原G10714是A199A200A201A202A203A204A205A206A207A208A209A210A200A211A212A213A214A215A216A217A205A218A219A220A220A221A222A223A224A2259这G7691的G726G5415G5050边的光G6947电G19471检测到光源时，小车G1262往G5050转，G5415G5050边的光G6947电G19471检测到光源时，小车G1262往G5050转。G2164G990G1866他传感G3132的G1461G5699G18331G19610，G1186而让小车准确如库，G1866电路原G10714图如图26所示。D24100D1A242A243A244A245A246A247A248RA249A250A251R147KR247KC1104R347KVCCD44100D3A242A243A244A245A246A247A248RA249A250A251R547KR647KC2104R747KVCC12J1CON2VCC12J2CON2OUT1OUT2Q4NPNB2C3E1Q1NPNQ2NPNB2C3E1Q3NPNQ5NPNB2C3E1Q6NPNR8POT111W233R4POT1A189A190A191A252A253A254A237A238A227A233A240A241A18927显示部分方案与电路方案一G726G18331用G47EDG6980码管显示小车行G20554的时间和路程G1209G2462拦栅G990G2331时间和G20652G5242，在本系统中要用到10G2494G47EDG6980码管进行动G5589显示G2375G2499G17810到要求。G1866优G9869是价格G1427宜，G4563G2641G19283G727缺G9869是G2494能显示09的G6980字和一G1135G12628单的字符，电路设计G13333锁，G1000占用空间。方案二G726G18331用G47CDG70812864G709液G7242显示，G1866优G9869是能显示G7368多的字符，G5049G1328电G8981比G47ED小，故G1866G2163耗低，G1000G2499G1209G7389G14403好的G1166机界面，G11464观，显示效G7536漂亮，体积小。综合G13783G15397选择G8504方案。G11013G112212864液G7242不仅G2499G1209显示G6980字，而G1000G2499G1209显示汉字和图象，这G7691设计G1147G10995的效G7536G19762常G11464观，G1867G7389G1166G5627G2282设计。在本设计中G18331用12864G1328G1038显示部分，电路原G10714图如图27所示G726A199A200A201A202A203A204A205A206A207A208A209A210A200A211A212A213A214A215A216A217A205A218A219A220A220A221A222A223A224A22510EA/VP31X119X218RESET9RD17WR16INT012INT113T014T115P101P112P123P134P145P156P167P178P0039P0138P0237P0336P0435P0534P0633P0732P2021P2122P2223P2324P2425P2526P2627P2728PSEN29ALE/P30TXD11RXD10805112345678CON812345678CON812345678J10CON8P10P11P12P13P14P15P16P17P00P01P02P03P04P05P06P07P20P21P22P23P24P25P26P27R110KC310UFVCCP10P11P12P13P14P15P16P17P00P01P02P03P04P05P06P07P20P21P22P23P24P25P26P27P33P32P35P34P37P36P30P31P07P06P05P04P03P02P01P0012345678CON812345678J5CON8P30P31P32P33P34P35P36P37C1CAPC2CAPY1CRYSTALS1SWPB12CON2VCCGND123J2CON3EA/VPALEPSENEA/VPALEPSEN12345678910111213141516J181602GNDVCCXZP20P21P22P00P01P02P03P04P05P06P07VCCGND8877665511223344DS1302JP1DS1302R547KC4CAPC3CAPC5CAPP23P24P25123J20DS18B20P27A255A3A4A38A39A0A41A6A1A2A5A7A8A9A10A11A12A13A14A15A16A25528电源方案与PCB电路方案一G726G18331用G2464电源供电。用两个电源分G2047给控制系统和电机系统供电，G4570两个系统G4448G1852G19560G12175，利用光电G13818合G3132传输G1461G2507，G4570电动机驱动所造G6116的干扰彻底消除，这G7691G4613提G20652G1114系统的稳定G5627。方案二G726用单电源给电机系统供电，G1306是控制系统对电G8981需求G18339G3835，因G1038电机G2563动瞬间电G8981G1262很G3835，G1262造G6116控制系统电压不稳，干扰较G3835，严重时G2499能造G6116单片机系统掉电。综G990所述，G18331用方案二G1000用5节15G57的干电磁G13464G611675G57的电源或使用蓄电池给电机系统供电，用1节9G57的干电磁与7805G13464G6116输出恒G10385G57的电源给控制系统供电。本设计G13783G15397到小车所能G6227G2475的压G2159G7389G19492，所G1209G18331用比较G12628单的G110137805G13464G6116的电源对小车系统进行供电。G1866电路图如图28所示。A17A18A19A20A21A22A23A24A25A26A27A28A18A29A30A31A32A33A34A35A23A36A37A40A40A42A43A44A45A4611A47A48A49A50A51A52A53A51A54A55A56A57A58A4729入库前后声音提示方案与电路方案一G726G18331用74G47S04G19762G19388G13464G6116的G7234G17902电路，G11013单片机G1147G10995不同的G20069率G1461G2507来G4448G6116声音提示，G8504方案G7143G1122G4466G10628，G6116本G1075不G20652，能G4448G6116声音提示G2163能，G2499给G1166G1209提示的G2499懂G5627比较差。方案二G726G18331用G44SD1420G2499分段录放音模块，能够给G1166G1209G11464观的提示，G1306G44DS1420录放音模块价格比较G20652，G1075G2499G1209G18331用G8504方案来G3800G10714，G1306G11013G1122G16825G14467片最G3835录音时间G103820S，G2499读G5627比较好，G1867G7389G1166G5627G2282的操G1328，对题目设计来G16840G2499能G17810不到要求。方案G989G726G18331用G44SD2560录放音模块，同G7691能够给G1166G1209G11464观的提示，价格G1075比较G20652，同时G16825G14467片最G3835录音时间G103860S，G2499读G5627很好，G1867G7389G1166G5627G2282的操G1328，G2499G1209满足题目要求。综G990所述G726方案一对一般的报警G2499G1209G17810到要求，G1306在设计中要求做到G1166G5627G2282的要求，因G8504放弃方案一，对方案二和方案G989G18331用录音时间G19283的G44SD2560来G4466G10628，这G7691G7368能保证设计的G2499G19764G5627和G7389效G5627。G8504模块G7389G989部分电路G13464G6116，G2499G1209G10432G12447地G4448G6116G2520G14270的G2163能，G16833音播放G2163能G2499G1209G17810到G11464观，G1867G7389G1166G5627G2282的服务。声光电路结构G12628单，主要用G1209报警提示。G9213G5242检测电路利用DS18B20G9213G5242传感G3132的特G9869，G2499G1209准确地检测到G2620围G10627境的G9213G5242。G1866原G10714图如图29所示。A17A18A19A20A21A22A23A24A25A26A27A28A18A29A30A31A32A33A34A35A23A36A37A40A40A42A43A44A45A4612A01A12A23A34A45A56A67A78A89A910CE/23PD24P/R/27EOM/25OVF/22XCLK26VCCD28VCCA16VSSD12VSSA13SP14SP15AUXIN11ANAIN20ANAOUT21MICREF18MIC17AGC19A1ISD2560LS1SPEAKERMK1MICROPHONE2C101UC201UC422UC747UC322UC601UR251KR12KR410R3470KVCCC522UC8220UVCC123J3CON312345678910J2CON1012345678910J1CON1012J4CON212J2A74LS0712J1CON2L1LED3_1R1RES2D1DIODELS1SPEAKER12J2CON2VCC123J3CON3R2RES2123J4CON3A47A48A49A59A60A61A62A63A64A65A66A67A68A54A55210拦栅控制电路电路主要是G8505进机驱动电路，G11013G1122拦栅G7389一定的重G18339，所G1209驱动电动机的驱动G2159G4613G5529G20047G3835，因G8504G18331用驱动G2159G3835的G999用G14467片G47298G49来驱动。G1866原G10714图如图210所示。A17A18A19A20A21A22A23A24A25A26A27A28A18A29A30A31A32A33A34A35A23A36A37A40A40A42A43A44A45A4613SEA1OUT12OUT23VS4INT15ENA6INT27GND8VSS9INT310INT412OUT313OUT414SEB15ENB11U4L298VCCR131R/2WR141R/2W12V12345J10C6104D9IN4007D13IN4007D14IN4007D15IN4007D16IN4007D10IN4007D11IN4007D12IN400712V12VC71041234J8CON412J7CON2VCC12J9CON2VCC12VD0D1D2D3A47A48A49A69A70A71A72A73A74A51A75211车速检测模块电路在车轴G990固定安装一对红外对管，在车轮圆G2620G990粘贴一段白纸条。G5415车轮转动时，遮光条G17902过红外对管，使G1866得到G17902G7041G11468间的G20652低电G5191G1461G2507。得到的G1461G2507经过G11013G47M393G13464G6116的过压比较G3132，使输出电压规G14551到两个G7643准G1552，在G2469G17877至单片机分析G3800G10714，G1209G4466G10628车速和薄铁片距G12175的计算。G1867体路如图211所示。设计中，G6117G1216G4570红外对管安装在后轮G990，因G1038前轮要G4448G6116转弯的G2163能，如G7536G4570红外对管安装在前轮，转弯的灵活G5627G4613变差G1114，而G1000测的G6980据不够准确。D1LEDQ1PNPPHOTOQ39013Q29013R450KR5300KR11KR210KR351K12U1A40106VCCOUT123J1CON3A76A77A78A79A79A80A81A82A83A84A85A86A87A88A76第3节系统的软件设计A89A90A91A92A93A94A95A96A97A98A99A100A90A101A102A103A104A105A106A107A95A108A109A110A110A111A112A113A114A11514系统软G1226设计主要G2265括主程序设计，小车驱动子程序设计，显示子程序。31系统主程序设计A116A117A118A119A120A121A122A123A121A116根据设计要求，G2499得本系统的程序G8981程图如图31所示。本系统的控制G3132G18331用常用的G36G5589C51，因G1038控制小车比较模块G2282，所G1209使用汇编G16833言进行软G1226编写。A124A125A126A127A128A129A130A131A132A133A134A135A125A136A137A138A139A140A141A142A143A144A145A146A146A147A148A149A150A1511512864G708带字库汉字显示演示程序G709RSEG52UP20RWEG52UP21EEG52UP22PSBEG52UP23DG44BG44G55P24DS18B20输入端RSG55EG52UP25DG44R_RDEG52UP30COUG49G55EG52U31G43G47CD_DG36G55G36EG52U36G43G47CD_DG36G55G361EG52U37G43G47CD_DG36G55G362EG52U38G43SG55OREEG52U39G43DG36G55EG52U2EG43DS18B20G451G451液G7242G6980据暂存G55EMPG43EG52U3G36G43G55EMPG47EG52U3BG43ORG0000G43G47JMPSG55G36RG55ORG001BG43G47JMPG55G44M1ORG0100G43SG55G36RG55MOG57SPG1570G43MOG572G36G43G1500G990G2331时间用定时G31322MOG572BG43G1500G20652G5242MOG572CG43G1500MOG5720G43G1500储存G990G2331时间MOG5721G43G1500MOG5740G43G1500储存G990G2331G20652G5242MOG5741G43G1500MOG5742G43G1500MOG5743G43G1500MOG57G55EMPG43G1500G43MOG57G55EMPG47G1500G43A152A153A154A155A156A157A143A158A159A160A161A162A153A163A164A165A139A140A141A142A143A144A145A146A146A147A148A149A150A15116SE