垂直多关节机器人臂部和手部设计

A1A0A2A3A4A5A6A7A8A9A12A10A10A11目录1前言111课题来源112技术要求及预期效果113本课题要解决的主要问题及设计总体思路114国内外研究现状及发展状况1141研究现状1142发展趋势22总体方案设计421机械结构类型的确定422传动方案的确定423工作空间的确定524手腕结构的确定525驱动装置的选择6251机器人驱动方案的分析和选择6252手腕电机的选择7253传动比的确定及分配83齿轮的设计931齿轮强度的设计与校核9311第一级圆柱齿轮传动设计9312第二级圆锥齿轮传动设计124轴的设计错误未定义书签。41转腕传动轴的选择错误未定义书签。42摆腕传动轴的设计错误未定义书签。421圆柱齿轮轴的设计错误未定义书签。422轴的强度校核错误未定义书签。423圆锥齿轮轴的设计错误未定义书签。424手腕连接轴的设计错误未定义书签。425大臂小臂连接轴的设计错误未定义书签。5轴承的设计错误未定义书签。51轴承的选择错误未定义书签。52轴承的寿命计算错误未定义书签。6其它零部件的选用2561键连接的选用2562壳体的设计2563机器人手臂材料的选择2564机器人臂部连接件的选用257关节型机器人的位姿分析278结论31参考文献32致谢33附录34A13A14A15A16A17A18A19A20A21A22A23A24A24A2511前言11课题来源本课题设计的是垂直多关节型机器人臂部与手部的设计，主要是臂部和腕部的结构设计及其零件设计。此课题来源G1122G10995G1147G4466G19481，是G19036G4557G11458前手工电G5371G9950接效G10587G1314，G6817作G10627G3671G5058，G13792G1000G4557G6817作G2604技术G10099G13463G12255度要求G20652，G3252此G18331用机器人技术，G2499G1209G4466现G9950接G10995G1147G6817作的G7592G5627G14270动G2282，G6564G20652G1147G2709G17148G18339与G2183动G10995G1147G10587，G4466现G10995G1147G17819G12255的G14270动G2282和G6925G2904G2183动G7477件。12技术要求及预期效果G7693G6466设计要G17810G2052G1209G991要求G726AG17G7380大G6656G17828G18337G18339G7265KGG727BG17G7380大工作G14551G3272G726850MMG727CG17G7643G1946G2620期G726059SECG727DG17G18337G3809定位G12946度G72610MMG727EG17G10995G1147G13446G20058G726大G6221大G18339。此G8437设计的垂直多关节机器人G2499G1209G4466现大臂小臂的G7071转,手腕的G7071转与摆动G1209及手G10238的G14270动G6247G2474与G6930G7506工件G17828动。此装置G5224用G3324G9950接G10995G1147G13459G990G4570大大G6564G20652G10995G1147效G10587和G2164工G17148G18339，G19489G1314G1114工人的G2183动强度，G14033G3827G5114来G2499G16278的G13475G8994效G11422。13本课题要解决的主要问题及设计总体思路本课题要解决的问题G7389G1209G991G989G1022G726G68G17手腕G3800G1122手臂G7423G12483，G19668G1955G17743手臂的G17745G14667，G2159求手腕部的结构G13051G1957，G1955G4581G18337G18339和体G12227G727G69G17G6564G20652手腕动作的G12946确G5627G727G70G17G989G1022G14270G11013度的G4466现。G19036G4557G990G17860问题G7389G1114G1209G991设计思路G726G68G17G4557G1122分G12175传动G18331用传动轴。G69G17腕部机构的驱动装置G18331用分G12175传动，G4570G21G1022驱动器G4445置G3324小臂的G2530G12483。G70G17驱动电机G20G13475G13864轴器与传动轴来驱动小臂壳体的G3250转G17828动。驱动电机G21G13475传动轴驱动一G4557圆柱齿轮和一G4557圆锥齿轮传动来G5114动手腕作G1571摆G17828动。G71G17手部的驱动电机G4445装G3324手腕内部，G1209此来G1955G17743手部的G18337G18339，G16765手G10238G14033G3827作G9801G8975的G17828动，此传动装置G18331用G15758G7071传动来G5114动手G10238的G6247G2474与G6930G7506工件G17828动。14国内外研究现状及发展状况141研究现状1G14270G990G1002G1343890G5192G1207G1209来，G19555G11540计算机技术G451G5506电G4388技术和网络技术的迅猛发展，机器人技术也得G2052G1114飞速发展。原本用G1122G10995G1147制造的工业机器人水平不断G6564G20652，各种用G1122非制造业的先进机器人系统也G7389G1114长足的进展。机器人的各种功G14033被相继开A26A27A28A29A30A31A32A33A34A35A36A37A35A38A392发并得G2052不断增强，机器人的种类不断增多，机器人的G5224用G20058域也从G7380初的工业控制拓展G2052各行各业，从军事G2052民用，从天G990G2052地G991，从工业G2052农业G451林G451牧G451渔，从科研探索G2052医疗卫G10995行业，从G10995G1147G20058域G2052娱乐服务行业，甚至还进入寻常百姓家。工业机器人的结构形式很多，常用的G7389直角坐G7643式G451柱面坐G7643式G451球面坐G7643式G451多关节坐G7643式G451伸缩式G451爬行式等等，G7693G6466不同的用途还G3324不断发展之中。G9950接机器人G7693G6466不同的G5224用场合G2499G18331G2474不同的结构形式，但G11458前用得G7380多的是模仿人的手臂功G14033的多关节式的机器人，这是G3252为多关节式机器人的手臂G9801G8975G5627G7380大，G2499G1209使G9950枪的空间位置和姿态调至任意状态，G1209满足G9950接G19668要。理论G990讲，机器人的关节愈多，G14270G11013度也愈多，关节冗余度愈大，G9801G8975G5627愈好G727但同时也给机器人逆G17828动学的坐G7643变换和各关节位置的控制G5114来G3809杂G5627。G3252为G9950接G17819G12255中往往G19668要把G1209空间直角坐G7643表示的工件G990的G9950缝位置转换为G9950枪G12483部的空间位置和姿态，再通G17819机器人逆G17828动学计算转换为G4557机器人每G1022关节角度位置的控制，G13792这一变换G17819G12255的解往往不是唯一的，冗余度愈大，解愈多。如何选G2474G7380合适的解G4557机器人G9950接G17819G12255中G17828动的平稳G5627很G18337要。不同的机器人控制系统G4557这一问题的G3800理方式不尽相同。一般来讲，具G73896G1022关节的机器人基本G990G14033满足G9950枪的位置和空间姿态的控制要求，其中3G1022G14270G11013度XYZ用G1122控制G9950枪G12483部的空间位置，另外3G1022G14270G11013度ABC用G1122控制G9950枪的空间姿态。G3252此，G11458前的G9950接机器人多数为6关节式的。进入G21G20G1002G13438，G1002G11040G13475G8994结构G8503G3324发G10995G18337大G13792G9157G2063的变G19773，但制造业G1393G9994是G1002G11040各发G17810与发展中国家G2164G5567G13475G8994发展G451G6564G20652国家G13520合G12466G1117G2159的G18337要途G5464。G6117国是一G1022制造业大国，G4590G3800G1122工业G2282进G12255之中，G3324G7422来相G5415长的时期G18336，制造业G1185G4570G3324国民G13475G8994中G2356主G4560地位。G3324G7044一轮国G19481G1147业结构调G6984中，G6117国G8503G17892G8505G6116为G1002G11040G7380G18337要的制造业基地之一。G9994G13792G11458前G6117国装G3803制造业的G6984体水平与发G17810国家相比G4590G7389G17751大的G5058G17329，G4600其是G3324G6124G11065G5529G1117装G3803技术与G12466G1117前核G5527技术G451基G11796制造装G3803与G6116G3883关键装G3803制造技术等方面G5058G17329G7368大，这种G5058G17329G2460主要体现G3324先进装G3803的G14270主设计与G10432G12447制造G14033G2159G5058，G6116G3883与系统G19610G6116G451G1260G2282G14033G2159G5058，技术G2031G7044和G19610G6116G2031G7044G14033G2159G5058。这G1135G5058G17329G5062G13475G6116为制G13434G6117国制造业G1047至其G1194行业G13475G8994发展的关键G10954G20060问题之一。142发展趋势2工业机器人技术发展与G5224用水G1095G1144G15713。G3324第一G1207工业机器人G7234及的基G11796G990，第二G1207G5062G13475G6524G5203，G6116为主G8981G4445装机型，第G989G1207G7246G14033机器人G5062G2356G7389一定比G18337。G1209G5224用为G21869G3848G6301动工业机器人技术的发展，其G18337G9869发展G20058域与技术G10317G9869体现G3324G991G17860方面G726AG714机械结构G68G17G1209关节型为主G8981，80G5192G1207发G7138的适用G1122装配作业的平面关节型机器人G13434G2356总G18339的LG7153G11458前G1002G11040工业机器人总数G13434为750000G2500，90G5192G1207初开发的适用G1122G12376小空间G451G5567节G3875G451360度G1852工作空间G14551G3272的垂直关节型机器人大G18339用G1122G9950接和G990G451G991料。G69G17G52243KG9872G19062G451G9872G19093G451G19148G19215行业和G8785G17722G451G5326G12581G451G7737G7765等行业G19668求，G17241大型机器人G5224G17828G13792G10995。如G9950接数G2325G12871长G451L0G2556G1209G990大构件的G5371G9950机器人G13688G727G18331G2474G15446G15445G2839G20604A40A41A42A43A44A45A46A47A48A49A50A51A51A523G3848的G2339作机构。G70G17G5061G7234G17953G18331用CADG451CAE等技术用G1122设计G451仿G11507与制造中。B控制技术A大多数G18331用32位CPU，控制轴多G1781027轴，NC技术和G12175G13459G13546G12255技术大G18339G18331用。BG2339调控制技术G7097趋G6116G10099，G4466现G1114多手与变位机G451多机器人的G2339调控制，G8503G17892G8505G4466现多G7246G14033体的G2339调控制。C基G1122PC的开G6930式结构控制系统G11013G1122G6116本G1314并具G7389G7643G1946现场网络功G14033，G5061G6116为一G13941G9538G8981。C驱动技术G990G1002G1343880G5192G1207发展G17227来的ACG1294服驱动G5062G6116为主G8981驱动技术用G1122工业机器人中。G7097本23家机器人G1856G2508G11221998G5192G10995G1147的167种型G2507机器人G1147G2709，其中G18331用ACG1294服驱动的G7389156种，G2356934G705。直接驱动技术G2029G5203G8879用G1122装配机器人中。G7044一G1207的G1294服电机与基G1122G5506G3800理器的G7246G14033G1294服控制器相结合，G5062G11013G7097本FANUCG1856G2508开发并用G1122工业机器人中G727G3324G17840G12255控制中G5062G18331用G1114分G5079式G7246G14033驱动G7044技术。DG7246G14033G2282的传G5875器多G7389G5224用G3324G990G17860167种机型中，装G7389G16282G16285传G5875器的G738994种，G2356563G705，不G4581机器人装G7389G1016种传G5875器，G7389G1135机器人G11053G991G1114多种传G5875器接G2487。EG20652速G451G20652G12946度G451多功G14033G2282G11458前G6164G11705G7380G5567的装配机器人G7380大合G6116速度为165M/SG20652G12946度机器人的位置G18337G3809G5627为G8503G17139001MMG7389一种大直角坐G7643G6656G17828机器人，其G7380大合G6116速度G1781080M/SG13792另一种并G13864机构的NC机器人，其位置G18337G3809G5627G17810LUM。90G5192G1207G7423的机器人一般G18129具G7389G1016G451G989种功G14033。G7380G17829G10802G1868NEOSG1856G2508开发G1998一种G20652G12946度G451G20652G2499G19764G5627的G2499G2011G2118G451G19087G4392G451G19127削G451磨削G451装配G451G6656G17828的多功G14033机器人，用G1122多家著名G8785G17722厂和飞机G1856G2508。FG19610G6116G2282与系统G22821998G5192ABBG1856G2508G6524G1998IRBL400系列小机器人，其循G10627时间只G738904S，控制器包括软件G451G20652压电G451驱动器G451用户接G2487等皆G19610G6116G1122一柜，只G7389洗衣机变换器那样大小。FANUCG1856G25082000G51929月宣称它的控制器为G1002G11040G7380小。工业机器人的G5224用从单机G451单元向系统发展。多G17810百G2500G1209G990的机器人G13688与G5506机及G2620边G7246G14033设G3803和G6817作人G2604形G6116一G1022大G13688体多G7246G14033体。跨国大G19610团的垄断和G1852球G2282的G10995G1147G4570G1002G11040众多厂家的G1147G2709G13864接G3324一G17227，G4466现G1114G7643G1946G2282G451开G6930G2282G451网络G2282的“虚拟制造”，为工业机器人系统G2282的发展G6524波助澜。A53A54A55A56A57A58A59A60A61A62A63A64A62A45A4642总体方案设计21机械结构类型的确定为G4466现总体机构G3324空间位置G6564供的6G1022G14270G11013度，G2499G1209G7389不同的G17828动组合，G7693G6466本课题的要求现G2499G1209G4570其设计G6116关节型机器人。关节型G2460称G3250转坐G7643型，这种机器人的手臂与人体G990肢类似，其前G989G1022关节G18129是G3250转关节，这种机器人一般G11013G12447柱和大小臂组G6116，G12447柱与大臂间形G6116肩关节，大臂和小臂间形G6116肘关节，G2499使大臂作G3250转G17828动和使大臂作俯仰摆动，小臂作俯仰摆动。其G10317G9869是工作空间G14551G3272大，动作G9801G8975，通用G5627强G451G14033G6247G2474G17829G17329G12175的物体，工艺G6817作G12946度G20652。22传动方案的确定图G21G20是机器人小臂与腕部机械传动系统的简图。机械传动系统共G73894G1022齿轮，为G1114G4466现G3324同一平面G6925变传递方向90,G7389G21G1022齿轮为圆锥齿轮,G7389利G1122简G2282系统G17828动方G12255式的结构形式。如果G18331用蜗轮蜗杆结构,G2029G5529G9994G1209空间G1144叉方式变向,就不利G1122简G2282系统G17828动方G12255式的结构形式。其中G7389G21G1022齿轮为直齿圆柱齿轮，用G1122G1955速。小臂的结构形式是G11013内部铝制的G6984体G19148件G20604架与外表面很薄的铝板壳相互胶接G13792G6116。关节4电机G4445装G3324小臂G2530面用G1122G5114动传动轴与齿轮的G7071转来G4466现手腕的摆动G727关节5电机也G4445装G3324小臂G2530面，其G2530G13051跟传动轴用G1122G4466现手腕的G7071转G727关节6电机G4445装G3324手腕G18336，用G15758G7071传动来G4466现手G10238的夹G13051与G6930G7506G17828动，G5415电机G8503转时给杠杆施G2164一G1022向G990的G2159来G4466现G6930G7506工件G17828动，相反，电机反转来G4466现夹G13051工件G17828动。A65A66A67A68A69A70A71A72A73A74A75A76A65A40A41A42A43A44A45A46A47A48A49A50A51A51A52523工作空间的确定工作空间是机器人学中一G1022G18337要的研究G20058域。但G3324G4466G19481G5224用中，G2499G1209简G2282这一问题，把工作空间看作是机器人G6817作机G8503常G17828行时，手腕参考G9869（如定位机构的轴G13459G8503G1144，G2474G1144G9869为参考G9869）G3324空间的G8975动G14551G3272，或者说该G9869G2499G17810位置G3324空间G6164G2356G7389的体G12227。G7693G6466关节型机器人的结构确定工作空间，工作空间是指机器人G8503常工作G17828行时，手腕参考G9869G14033G3324空间G8975动的G7380大G14551G3272，是机器人的主要技术参数。A65A66A67A66A77A78A79A80A81A82A83A84A85A86A6524手腕结构的确定3手腕是G6817作机的小臂（G990臂）和G7423G12483执行器（手G10238）之间的G13864接部件。其功用是利用G14270身的G8975动度确定被G7423G12483执行器夹持物体的空间姿态，也G2499G1209说是确定G7423G12483执行器的姿态。故手腕也称作机器人的姿态机构。G4557一般商用机器人，G7423杆（即与G7423G12483执行器相G13864接的杆）G18129G7389G10432G12447驱动的G14270转功G14033，若该杆再G14033G3324空间G2474任意方位，那么与之相G13864的G7423G12483执行器就G2499G3324空间G2474任意姿态，即G17810G2052完G1852G9801G8975的G3671地。G4557G1122任一杆件的姿态（即方向），G2499用G1016G1022方位角确定，如图G213G6164示。A53A54A55A56A57A58A59A60A61A62A63A64A62A45A466A65A66A67A87A88A89A90A91A92A93A65A94A67A95A70A96A67A69A70A97A67A88A89G3324图G213中G7423杆LN的图示姿态G2499G1209看作是G11013G3800G1122OX方向的原始位置先绕OZG3324OOOYOX平面内转角，G9994G2530再向G990转角得G2052的。G2499见是G11013G1016角决定G1114G7423杆的方向（姿态）。从理论G990讲，如果003600，003600G2029G7423杆G3324空间G2474任意方向。如果G7423杆的G14270转角（即N）也满足003600，就说该G6817作机具G7389G7380大的G9801G8975度，即G2499G14270任意方向G6247G2474物体并G2499把G6247G2474的物体G3324空间摆G6116任意姿态。为G1114定G18339的说G7138G6817作机G6247G2474和摆G6930物体的G9801G8975G12255度，定义组合G9801度（G71EX为G726000360360360DEXXXXXXXG21G20G990式G2474G2164的形式但一般不进行G2164法G17828算，G3252为分开G7368G14033表示机构的G10317G9869。腕结构G7380G18337要的评价指G7643就是G71EX值。若为G989G1022百分之百，该手腕就是G7380G9801G8975的手腕。一般说来G451的G7380大值G24740360，G13792值G2499G2474的G7368大一G1135，如果拧G15758钉，G7380好无G990限。腕结构是G6817作机中G7380为G3809杂的结构，G13792G1000G3252传动系统互相干扰，G7368增G2164G1114腕结构的设计难度。腕部的结构设计要求是G726G18337G18339G17743，G71EX的组合值G5529须满足工作要求并G11053G7389一定的裕G18339（G134345G200），传动系统结构简单并G7389利G1122小臂G4557G6984机的静G2159平衡。25驱动装置的选择251机器人驱动方案的分析和选择4通常的机器人驱动方式G7389G1209G991G989种G726G68G17电动驱动电动驱动器是G11458前使用G7380G5203G8879的驱动器。它的G14033源简单，速度变G2282G14551G3272大，效G10587G20652，但它们多与G1955速装置相连，直接驱动比G17751困难。A98A99A100A101A102A103A104A105A106A107A108A109A109A1107电动驱动器G2460分为直G8981（DC）G451G1144G8981（AC）G1294服电机驱动。G2530者多为开G10627控制，控制简单但功G10587不大，多用G1122G1314G12946度小功G10587机器人系统。直G8981G1294服电机G7389很多G1260G9869，但它的电刷易磨损，G1000易形G6116火花。G19555G11540技术的进G8505，G17829G5192来G1144G8981G1294服电机G8503G17892G9188G2474G1207直G8981G1294服电机G13792G6116为机器人的主要驱动器。G69G17G9094压驱动器G9094压驱动的主要G1260G9869是功G10587大，结构简单，G2499G11477G2447G1955速装置，G14033直接与被驱动的杆件相连，G2721G5224G5567，G1294服驱动具G7389G17751G20652的G12946度，但G19668要增设G9094压源，G13792G1000易G1147G10995G9094体G8856G19718，故G9094压驱动G11458前多用G1122G10317大功G10587的机器人系统。G70G17G8680动驱动器G8680动驱动器的G14033源，结构G18129比G17751简单，但与G9094压驱动器相比，同体G12227G7477件G991功G10587G17751小（G3252压G2159G1314），G13792G1000速度不易控制，G6164G1209多用G1122G12946度不G20652的G9869位控制系统。通G17819比G17751G1209G990G989种驱动方式，G3252此本课题的机器人G4570G18331用电动驱动器中的直G8981G1294服电动机与G8505进电动机。G3252为直G8981G1294服电机具G7389G14403好的调速G10317G5627，G17751大的G2563动G2159G11709，相G4557功G10587大及G5567速G2721G5224等G10317G9869，并G1000控制技术G6116G10099。其G4445装G13512G1474方G1427，G6116本G1314。G13792G1144G8981G1294服电机结构简单，G17828行G2499G19764，使用G13512G1474方G1427，与G8505进电机相比价G7696要G17161一G1135。252手腕电机的选择5G68G17摆腕电机的选择手腕的G7380大G17139G14667G18337G1833915MKG初G1284腕部的G18337G18339KGM32，G7380大G17828动速度G57G32G21G80G18G86，G2029功G105878102160PFVMGVWG2474G4445G1852系数为G20G17G21，1212160192PPW考G15397G2052传动损G3845和G6717G6842，G7380G13468的电机功G10587200PWA111G2460G3252为G7643G1946G2620期G55G320G1759G86EG70，即MIN/10059060RNG727G2029G6164G19668电机的G17767入转速为MIN/100010100100RING727G6164G1209选G2474G4497调速G8716G11925直G8981G1294服电动机其技术参数见表G21G20。A112A113A114A115A116A117A118A119A120A113A121A122A123A124A125A126A127A128A129A130A131A132A133A134A135A136A137A138A139A140A141A142A143A140A141A144A145A140A141A146A147SZYX8202KW135NM48VA148A149A146A150A148A149A144A151A152A153A144A151A154A155A156A157A144A158A159A16054A1500R/MIN150292KGCMS2该电机具G7389G12946度G20652，G2721G5224G5567，调速G14551G3272G4497，G2164速度大，G2159G11709波动小，G13459G5627度好，G17819G17745G14033G2159强等G10317G9869。G69G17转腕及腕部内电机的选择G7693G6466设计要求转腕部分的电机G2530G13051跟G17767G1998轴和G13864轴器，直接G5114动手腕G7071转，故G3324此G5224选择转速G17751G1314的型G2507电机，G2460G11013G1122要求手腕的G18337G18339G17751G17743，G1427G1122G9801G8975的G4466现G17828动，G3252此要求腕部内电机G17751小，故选SH直G8981G1294服电动机型，其G4445装G4622G4556为42MM，A161A162A163A164A165A166A167A168A169A170A171A172A170A173A1748电机G18337G18339G1177为035KG，G2499G4493G16780速度G14551G3272为0G252250R/MIN，G16826G13466参数见表22。A175A176A177A176A178A179A180A181A182A183A184A185A186A187A188A189A190A191A144A192A193A194A144A145A144A158A159A160A140A141A146A150A146A147A195A196A146A197PK243A1SG7212NM35X107KGM24A12V5A198A199A200A201A202A203A151A204A205A153A144A145A205A153A151A206A207A208A146A209A210A16002517208NM0250R/MIN035KG电G7542电G19471G726RS05G104UN/INPN/ING104310，求得G726PN138W。G2474P15W,T9550P/N。求得N21/1015955031194R/MIN。253传动比的确定及分配A传动比的确定G11013电动机的转速G2499G11705G6164G19668的总传动比为I10。B传动比的分配传动比分配时要G1817分考G15397G2052各级传动的合理G5627，G1209及齿轮的结构G4622G4556，要G1582G2052结构合理。G3252此摆腕传动比分配为G726摆腕总的传动比IA211G729G200，该传动为G1016级传动，第一级传动为圆柱齿轮传动，传动比1IG729G21，第二级传动为圆锥齿轮传动，传动比25I。A212A213A214A215A216A217A218A219A220A221A222A223A223A22493齿轮的设计31齿轮强度的设计与校核6311第一级圆柱齿轮传动设计齿轮材料G18331用45G2507G19062，G19215造G8623G3395，小齿轮调G17148G3800理，表面G11840度为G21G200G43G37G54G727大齿轮G8503火G3800理G2530齿面G11840度为G20G270G43G37G54，G3252G17745G14667平稳，齿轮速度不G20652，初选齿轮G12946度等级为G26级。G247440202,2021ZZ则。G68G17设计G1946G2029先G6365齿面接G16314G11142G2183强度设计，再G6365齿G7693G5379G7366G11142G2183强度校核。G69G17G6365齿面接G16314G11142G2183强度设计齿面接G16314G11142G2183强度G7477件的设计表G17810式31322121UUKTZDDHET3G20式中，TKG17745G14667系数,G247431TKG727D齿G4497系数，G247480D，2UG727EZ材料系数，G2474AEMPZ8189。小齿轮传递G6209G11709MMNNPT12401500/2010559105596613G21大小齿轮的接G16314G11142G2183强度G7509G7693G5224G2159为G726MPAH5801LIMG727MPAH5602LIM选择材料的接G16314G11142G2183G7509G7693G5224G2159为G726MPAF2301LIMG727MPAF2102LIMG5224G2159循G10627G8437数G49G11013G991列G1856式计算G2499得HJLNN1160（33）168300150060910453A2259912107312104543UNN接G16314G11142G2183寿命系数111NHK,0212NHKG727A226A227A228A229A230A231A232A233A234A235A236A237A235A238A23910G5379G7366G11142G2183寿命系数121NNYYG727接G16314G11142G2183G4445G1852系数1MINHS，G5379G7366G11142G2183G4445G1852系数51MINFS。G16780用接G16314G5224G2159和G16780用G5379G7366G5224G2159G7261LIM11MIN2LIM22MIN1LIM111MIN2LIM222MIN580116381560102592123021307152102128015HHNH