宝元LNC 安川SimgaV参数设定调机说明

1、LNC調整YASKAWA -V Series說明 1.0版 賴宜宏注意：進行安川SigmaWin+ English Edition軟體前，請先確實依照 技術文件_M-II數位通訊功能_V0.1.doc執行相關設定，確保【M-II伺服軸】【M-II主軸】相關參數的設定，【M-II伺服軸與主軸的SERVO ON/OFF控制】可以搭配PLC使用者參數的A bit做SERVO ON/OFF控制比較方便，如下圖：調機前相關說明：1. 慣量比：每台CNC機床的X軸Y軸Z軸負載都不同，因此3軸的慣量比請使用SigmaWin+ 軟體去抓取各軸慣量比，各軸驅動器參數Pn103都不一樣。2. 安川驅動器參數設定：

2、每台CNC機床的X軸Y軸Z軸剛性與反應都不同，通常使用SigmaWin+ 軟體抓取到的驅動器參數後，會將3個軸向之中負載最大的軸向當做基礎，也就是說如果Z軸的慣量比最大負載也就最重，那麼Autotuning只要Z軸就可以了，因此請將X軸與Y軸驅動器參數所有全部參數都設成與Z軸伺服參數相同這樣加工才不會產生問題，除了剛剛所說的Pn103不一樣之外。3. 調機前，請將控制器參數1932設為0，採用AIC， R10等級調機，建議如下參數數值參數數值參數數值參數數值408 10701357052000001004100000004224241007020710712400000429243743907

3、03257302000004070700100704120000073173395一、 SigmaWin+ 連線 1點選，將USB調機線連接到驅動器的CN7。 2Connect使用Online 搭配 USB 再按下Search。 注意：如果沒有安裝SigmaWin+ USB驅動程式，則無法使用USB選項 3選取V打勾，搭配USB在Search，等待掃描後會出現所連接的驅動器。4搜尋完成後會出現驅動器的型號，在點選Connect5連線之後會出現以下畫面，點選Continue ，進入SigmaWin+ 軟體。二、 SigmaWin+ 慣量調整1點選Tuning 2確認注意事項後，點選Execute

4、 。3出現Tuning畫面後，按下Execute 開始做慣量調整。4利用使用者參數將C281 C282 C283的SERVO OFF，但主電源要來，如果沒SERVO OFF會出現下圖5進入Condition Setting，請自行依照機台的剛性設定Speed Loop Gain _Pn100，普通剛性機台大約6001000，較好的剛性機台大約10001400，不清楚的話就用預設值1000即可，點選Edit就可以變更，接著設定Reference Selection _100，在按Next 。6點選 Start 。7點選 Next 。8點選 Servo ON 。9點選 Forward ，此時軸向會

5、正向移動一下。10點選 Reverse ，此時軸向會反向移動一下。11點選 Forward ，此時軸向會正向移動一下。12點選 Reverse ，此時軸向會反向移動一下。13點選 Forward ，此時軸向會正向移動一下。14點選 Reverse ，此時軸向會反向移動一下。15點選 Servo ON後會出現確認，按下確認將Servo OFF，在點選 Next 。16此時將求得的慣量比按 Writing Resu 寫入後，在按 Finish 。17點選 確認 。18點選 Execute ，該軸完成慣量比設定，請關閉SigmaWin+軟體，接著再以上述部驟，重新再抓剩餘2軸，記得使用者參數將C28

6、1 C282 C283的SERVO ON。三、 SigmaWin+ AutotuningAutotuning 方式有兩種 ，通常可以先用 B 方式作Autotuning，如果tuning出來的效果很差或有嚴重異音時可以改用A方式作Autotuning。A：選擇 Position reference input 是由控制器端送命令移動伺服軸做Autotuning 。B：選擇 No reference input 是由SigmaWin+控制伺服自已下COMMANG在做Autotuning 。3.1Autotuning方法如下：點選Position reference input + Autotun

7、ing 是用我們軸向下指令做行程在跑動做Autotuning-這也是最準確的做法3.2選擇 Mode selection 調整值1、Standard是做標準2、For positioning是做定位專用-大部份選擇此項目23、For positioning especially to prevent overshooting 抑制定位overshooting3.3選擇Mechanism selection 濾波器類型1、 Ball mechanism 適用皮帶驅動機構類型2、 Ball screw mechanism or linear motor 適用滾珠螺桿驅動機構 類型-大部份選擇此項目

8、23、 Rigid model 適用無減速機、無傳動軸直接連接剛性體類型3.4選擇 Start tuning the default settings ，按下 Next。3.5以上選擇後，如果你覺得慣量設對，按下 Next。3.6按下Start tuning之前，請在控制器編寫一支程式。3.7 程式編寫內容如下：G91 G01 Z-50. F6000Z50.G04 X3M993.8編寫好程式後，先回原點，再將該軸移動到行程中間位置，要注意確保等下移動時不會撞機，切換自動模式，按下程式啟動讓機台往復來回一直移動。3.9以上如果沒有問題，按下Start tuning後，就會變成以下畫面，將控制器切

9、換到系統資訊頁面，監看系統系統資訊002： Z軸命令與回授誤差，一開始數值因該40005000左右，慢慢的數值會越來越小，它會一直Autotuning到左邊四個欄位選項變藍色OK後，就會Finish，過程中Autotuning會聽到機台有嚴重的嗡嗡嗡貢貢貢的異音都是正常現象，但請注意有可能暴衝。 請注意如果Autotuning結束後，請用JOG測試移動Z軸，如移動中會有異音產生，請參考下面4.1 Advanced adjustment細部微條說明3.10Autotuning方法如下：點選No reference input + Autotuning是伺服自已下COMMANG在做Autotuni

10、ng，再將該軸移動到行程中間位置，要注意確保等下移動時不會撞機。3.11按下Autotuning後出現以下畫面，請依照下面圖片設定後，按Nxet 。3.12 按下 Servo ON 之前，請先將利用使用者參數將C281 C282 C283的SERVO OFF，但主電源要來，如果沒SERVO OFF會出現下圖警告。 3.13按下 Servo ON後會出現綠燈，請在點選按下Start tuning。3.14會出現警告，按下YES後伺服軸會開始移動。3.15將控制器切換到系統資訊頁面，監看系統系統資訊002： Z軸命令與回授誤差，一開始數值因該40005000左右，慢慢的數值會越來越小，它會一直Au

11、totuning到左邊四個欄位選項變藍色OK後，就會Finish，過程中Autotuning會聽到機台有嚴重的嗡嗡嗡貢貢貢的異音都是正常現象，但請注意有可能暴衝。 請注意如果Autotuning結束後，記得使用者參數將C281 C282 C283的SERVO ON，然後控制器關機重開，接著請用JOG測試移動Z軸，如移動中會有異音產生，請參考下面4.1 Advanced adjustment細部微條說明四、 SigmaWin+ Advanced adjustment4.1點選Advanced adjustment細部微條。4.2點選 Manually adjust gain and vibrat

12、ion Custom tuning4.3點選Next 。4.4點選Next 。4.5點選Start tuning之前，先回原點，再將該軸移動到行程中間位置，要注意確保等下移動時不會撞機，切換自動模式，請在控制器執行剛剛所編寫的程式，按下程式啟動讓機台往復來回一直移動。4.6以上如果沒有問題，按下Start tuning後，就會變成以下畫面，將控制器切換到系統資訊頁面，監看系統系統資訊002： Z軸命令與回授誤差，請試著將(FF)往下調整到沒有異音為止，但是系統系統資訊002不可以落後過大，以F6000速度來說，系統系統資訊002的數值調整到500800之間，數值越小追隨誤差就越小，相對機台移動時產生異音引響加工表面，數值越大異音越小但是加工誤差會變大，這調機後需要作加工驗證調機是否達到所需要求，接著將(FB)調整到100左右後，按下Completed完成細部微調。4.7最後將剛剛所調好的伺服軸參數，導入其餘2軸，除了慣量比不一樣，接著關機重新開機，進入系統後請用JOG移動各軸向，檢查是否有異音，如果沒有就可以進入工件切削加工測試，在依據加工的結果去判斷調整。五、AIC II智慧型切削調機1請將之前