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文档简介

1、1、 QJRH4-1A机器人基本规格表QJRH4-1A基本规格表机构形态垂直多关节型自由度6有效载荷4kg臂展1410.5mm重复定位精度20.03mm机械限位范围1轴1682轴+150，-893轴+85，-1114轴1675轴+58，-2176轴360最大速度1轴3.5 rad/s2轴3.5 rad/s3轴4.1 rad/s4轴6.1 rad/s5轴6.2 rad/s6轴8.4 rad/s最大加速度1轴15(45) rad/s22轴12.5(21) rad/s23轴20(31) rad/s24轴50 rad/s25轴45 rad/s26轴60 rad/s2允许扭矩4轴10.51 N.m5轴1

2、0.51 N.m6轴2.94 N.m惯性力矩4轴0.38 kg.m25轴0.38 kg.m26轴0.03 kg.m2本体重量150 kg安装环境温度045 湿度20%80% RH(不结露)振动4.9m/s2 (0.5G)其它避免易燃、腐蚀性气体和液体；避免接触水、油、粉尘等；勿接近电器噪音源。电源容量2.7kVA二、QJRH4-1A机器人外形尺寸和最大动作范围图三、QJRH4-1A机器人底座安装尺寸图四、QJRH4-1A机器人末端安装尺寸图五、QJRH4-1A机器人负载图六、QJRH4-1A机器人成品配置表QJRH4-1A机器人成品配置表电机多摩川RV减速机纳博谐波减速机新宝控制器卡诺普驱动器清能德创七、QJRH4-1A控制柜配置信息QJRH4-1A控制柜控制硬件卡诺普控制器控制柜软件卡诺普操作系统电源3相4线 380V(+10%,-10%)额定功率4.5KW电源容量2.7KVA控制柜尺寸580x600x960 mm控制柜重量130kg环境温度0-45最大湿度10-90RH防护等级IP21操作面板控制柜上编程单元彩色触摸屏示教盒安全性紧

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