2011“三英杯”机器人竞技大赛规则

1、天津大学 2011“三英杯”机器人节竞技大赛比赛规则一、比赛主题“勇往直前”。所谓“狭路相逢勇者胜” ，窄路相遇，无可退让，勇敢、勇猛并且有谋略者必将取得最后的胜利。孙子兵法云： “夫战，勇气也”，在与对手竞技的过程中纵然会有艰难险阻，会有重重迷雾，只要我们有冷静的头脑，有缜密的分析，有持之以恒的精神，有面对挑战的勇气，勇往直前不退缩，那么胜利就在眼前。让我们用我们制作的机器人勇敢地去冲破重重阻难，帮助我们战胜对手，夺取胜利。本次比赛的主题为“勇往直前” 。在竞技过程中， 双方机器人同时从本方球门区带球出发， 逆时针带球穿过地形曲折的障碍区， 通过障碍区后机器人来到竞速区， 这时正是展示机器人

2、速度的时候，紧接着机器人来到对方的球门区， 将所带的球送入对方球门， 完成进球后机器人继续前行再次通过障碍区和竞速区回到本方球门， 从本方球门取球向胜利进行新一次的冲击。二、比赛形式：同场对抗三、场地说明参考场地如下图：11、比赛场地 : 回形场地，长 5800mm，宽 3000mm；左下角、右上角分别设置一球门，球门长 600mm，宽 150mm；场地四周围有高 150mm的边界挡板， 材料为：白色免漆板。 地板基本平整，表面材料为： 白色免漆板。场地地板上用黑色文字标明有各个赛区位置及名称。2、双方球门（图中“球门A ”和 “球门 B”，另附球门详图如下）面积： 600mm150mm赛场左

3、下角、右上角分别设置一球门。球门内地面为黑色。每个球门正中央位置设置一用于放置球的凹孔，凹孔两端分别设置一凹槽（如下图）。比赛开始时双方各有 3 个球，其中双方球门内的凹孔和凹槽处各放置1 球，另 1 球在比赛开始时直接放置在机器人前方。机器人将球推入对方球门后，由裁判将推入球门的球摆放在球门内的凹孔或凹槽处（注：首先保证凹孔处总是有球，此方便机器人取球，但机器人不只局限于取凹孔处的球）。23、球门区（图中涂黑区）面积： 600mm600mm球门区为机器人带球出发的地点，地面为黑色。在比赛开始前，机器人放置在本方球门区位置，双方机器人前方各放置 1 球。机器人需在球门区识别场上开赛声音信号（一

4、定频率的声音信号，持续一段时间后停止，声音开关由裁判长控制） ，自动开始比赛。4、障碍区（图中标号 1 ）面积： 4600mm600mm每个障碍区两边挡板上各设 7 个凹槽（如图），起始凹槽与终止凹槽分别距离障碍区的起始端与终止端 200mm。起始凹槽与终止凹槽均分别嵌有一块挡板( 位置固定如图 ) ，中间的 6 对凹槽在每场比赛前由嘉宾随机插入 4 块挡板（即在中间的 12 个凹槽随机插入四块挡板） 。每个挡板的尺寸：长 400mm, 高 150mm,厚 15mm。5 、竞速区（图中标号 2 ）面积： 1800mm 600mm每个竞速区在长边中点各有一组挡板（如图） ，挡板长 150mm,

5、高 150mm, 厚 15mm，位置固定。挡板间隙为 300mm。四、球的规格1、球的类型：网球2、球的品牌： TELOON（浙江天龙集团有限公司）五、机器人规格要求1、参赛机器人应为全自主机器人，不得含有任何遥控设备。2、机器人在启动前须能正立装入裁判委员会规定的一个内径200mm的空心柱子。机器人的高度不作特殊要求。 出发展开后体积不限。 参赛队伍制作的机器人各部件不可分离。3、本次比赛参赛队伍制作的机器人必须设置外壳，外观要求美观大方。4、对机器人的重量没有限制。5、比赛团队的机器人所用电源由自己准备，电机驱动器输出最高电压有效值不超过 24V（RMS）。6、机器人外部不得有除比赛指定赞

6、助商外的其他商业标志。7、赛前需通过资格审查方可参加比赛。3六、赛场规则1、比赛时间为 3 分钟。比赛开始后， 参赛机器人由本方球门开始带球出发，绕过障碍，来到对方球门将球推进， 然后返回本方球门取球再次带球出发， 循环上述过程。在规定的比赛时间内， 进球多的一方获胜。 若在规定的比赛时间结束时，双方进球数量一样，则率先进下一个球的一方获胜。机器人每次只可带一个球前进。若机器人一次将多个球带出本方球门， 则多带出的球将由裁判移回本方球门内。若机器人误将对方球门内的球带出， 则带出的已不受机器人控制的球将由裁判移入本方球门内。2、比赛正式开始前有一分钟调试时间，裁判哨声后选手须将机器人放置在本方

7、球门区并离开机器人。 这时裁判将检测机器人规格， 具体办法为：组委会准备一只内径 200mm的空心圆柱，规定设备可正立完全放入空心圆柱内为合格。通过检测后，双方可以各派一名选手重新摆放机器人准备启动， 但此时不得对机器人的尺寸及姿态有任何改动。 之后选手须离开机器人， 主裁判（邀请嘉宾）将障碍区挡板插入，然后播放开赛音，机器人需识别场上开赛音自主启动。机器人由于任何原因需要重新启动时， 选手须离开机器人， 裁判重新播放启动音启动。比赛过程中机器人必须在比赛场地内行进， 且不能破坏标记和赛道、 场地以及场地上各种设施。机器人在竞速区和障碍区不得停车、倒车以及逆行。3、当机器人出现故障时，选手可以

8、向裁判示意要求将机器人移出场地使用维修机会。每队最多只能有 2 名选手维修机器人。 全场比赛每方限有 2 次维修机会。维修时比赛不暂停， 选手在拿机器人时不得干扰对方机器人。 维修时不允许重新下载程序及更换任何可编程器件 （如单片机等）。维修时间至少为 10 秒。选手维修结束后，只有当对方机器人进入对方球门区时， 维修方才能要求裁判播放启动音，机器人这时方可重新从本方球门区带球出发。 若双方同时要求维修， 则当双方均完成维修后同时播放启动音，双方机器人同时从各自球门区带球出发。4、比赛过程中，两机器人在任何区域发生碰撞，比赛立即结束，进球数目多的一方获胜。若此时进球数目一样多，则机器人前行距离

9、远的一方获胜。由于碰撞对机器人造成的任何故障，全部由参赛队伍自己负责。5、机器人在前进过程中如出现丢球现象（判别标准是球滚落到了机器人后方），则此球作废，由裁判员将球移入丢球方球门区，机器人须继续前行回到本方球门重新取球出发。6、比赛过程中，在障碍区、竞速区要求机器人在运球时球不得离开地面且须处于滚动状态。47、机器人对比赛环境有特殊要求请在比赛之前向组委会反映。8、比赛结束条件1）规定比赛时间结束时，若双方进球数不同，比赛结束，进球多的一方胜。2）在规定的比赛时间结束时，若双方进球数一样，则率先进下一个球的一方获胜，比赛结束。3）两机器人发生碰撞，比赛立即结束。4）比赛双方一致同意结束比赛则

10、宣布比赛结束，并由裁判判别胜负。5）裁判员有权在突发情况下终止比赛并视情况判别胜负。七、犯规及处罚措施1、犯规说明1）机器人不满足“机器人规格要求” ，取消参赛资格；2）出发前球或机器人任何部位超出球门区，罚一球；3）机器人在启动音结束前起跑，罚一球；4）启动音结束 2 秒后，机器人未成功启动，强制维修；5）机器人在障碍区、竞速区出现以下情况，强制维修：I 、机器人无故停车；II 、机器人因碰撞到场地内的挡板或避让对方机器人等情况停车，时间超过 2 秒；III 、机器人原地打转时间超过 2 秒；IV 、机器人倒车或逆行。6）机器人在球门区内连续停车或倒车时间超过10 秒，强制维修。7）机器人冲

11、出跑道，强制维修；8）机器人运球违例，罚一球（对于同一次运球过程中出现多次运球违例，也只罚一球）；9）机器人破坏场地，使场地形态或尺寸有明显变化，直接判负，情节严重者，取消参赛资格；10）选手在未经裁判许可下直接或用其他物体间接接触机器人，罚一球，情节严重者，直接判负；11）其他犯规情况，由裁判委员会决定。2、处罚措施说明1）强制维修本方机器人将被裁判立即移出场地并强制本方使用一次维修机会（使用维修5机会办法详见前文）。若此时本方已无剩余维修机会，则直接判本方负。2）罚一球裁判将对方球门内一球移入本方球门内。3）直接判负本场比赛立即结束，本场比赛判本方负。4）取消参赛资格本场比赛立即结束，本方

12、不得参加剩余比赛，已进行与未进行比赛均判负。八、组队要求1. 每只参赛队伍限 36 名队员。2同一人只能加入一只参赛队。九、赛制说明（此赛制视比赛情况做出相应修改，以预决赛时公布的赛制为准）1比赛为分为预赛阶段和决赛阶段，预赛阶段采用小组赛形式，单循环赛制，决赛阶段实行单场淘汰制。 具体赛制将根据参赛队伍情况确定， 预赛的分组将在比赛开始前组委会组织的公开抽签仪式上确定，按照抽签结果进行比赛。2预赛阶段计分方法：胜一场得 1 分，弃权及负一场得 0 分。若两个队伍积分相同则根据两队之间比赛结果， 胜者名次列前； 若三个队伍积分相同则根据三者互相比赛中累积分时排序，若此时累积分时仍然相同则加赛。3若预赛结束后进入决赛的队伍弃权，预赛中小组的后一名补上。十、附加说明1比赛队员必须遵守公平、安全的原则，对本规则没有规定的行为及有争议的情况裁判有权做出最终裁决。2根据各参赛队伍制作进展等原因，如需对比赛规则进行修改，由主办方听取各参赛队伍的意见对规则进行修改。十一、比赛流程1、报名时间及方式： 6 月 10 日 6 月 17 日，纸版报名表只在发布会当天收，之后不再接受纸版报名表。或将报名表