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机械工程控制基础,机械电子工程学院 张永弟,上次课复习,上次课复习,瞬态响应,稳态响应,对稳定系统,上次课复习,上次课复习,上次课复习,上次课复习,上次课复习,一阶系统的性能指标:调整时间ts,3.3一阶系统,一阶系统的单位斜坡响应,3.3一阶系统,响应之间的关系: 系统对某输入信号的导数的响应,就等于对该信号响应的导数。(适用于任意阶线性定常系统,3.4二阶系统,二阶系统的数学模型 1.用二阶微分方程描述的系统,3.4二阶系统,2.传递函数和方框图,3.等效传递函数和方框图,3.4二阶系统,4.特征方程和特征根,阻尼比的取值不同,特征根不同,3.4二阶系统,二阶系统的单位阶跃响应,1. (临界阻尼), ,两相等实根,单调上升,3.4二阶系统,等幅振荡,2. (无阻尼), ,一对纯虚根,0,t,XC(t,1,3.4二阶系统,(过阻尼), , 两不等实根,3.4二阶系统,单调上升,3.4二阶系统,4. (欠阻尼)有一对共轭复根,3.4二阶系统,衰减振荡,3.4二阶系统,3.4二阶系统,3.4二阶系统,Click to edit company slogan,Thank You
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