机械运动动力学方程

1、机械运动动力学方程,本章教学内容,机械运转的三个阶段 机械运动方程的一般表达式 机械系统的等效动力学模型 机械运动方程式的求解,了解机器运动和外力的定量关系 掌握等效质量、等效转动惯量、等效力、等效力矩的概念 及其计算方法,本章教学目的,第一节作用在机械上的力及机械的运转过程,一、作用在机械上的力 机械特性：力(力矩）与运动参数之间的关系称为机械特性。 力可以分为： 工作阻力：工作负荷。（有害阻力） 驱动力：驱动原动件运动的力,二、机械运转的三个阶段,启动阶段 Wd-(Wr+Wf)=Wd-Wc E2E1 0 Wd驱动力所做的功，驱动功；P183 Wr克服工作阻力所做的功，Wf克服有害阻力所做的

2、功，耗功. Wc阻抗功； 主动件的速度从零值上升到正常工作速度,2)稳定运转阶段 WdWcE2E10 a .匀速稳定运转 速度保持不变，在任何时间间隔都有：WdWcE2E10 b .变速稳定运转 围绕平均速度作周期性波动 一个周期的时间间隔,Wd=Wc,E2=E1; 不满一个周期的时间间隔,WdWc,E2E1 3)停车阶段 Wd-Wc E2E10 起动阶段与停车阶段统称为过渡阶段,第二节机械的等效动力学模型,一、等效动力学模型的建立 根据动能定理，所有驱动力和工作阻力所做的功的总和W，应该等于系统的动能增量E 。 E=W 称为为机械系统的运动方程式,说明,对一个单自由度的机械系统，当原件的运动

3、规律确定后，其余的构件的运动规律也就确定，所以机械系统的运动研究可简化为对该系统的一个具有等效转动惯量Je（），在其上作用有等效力矩Me（ , ,t）的假想构件的运动的研究,具有等效转动惯量，其上作用有等效力矩的等效构件,等效构件,等效构件作为原机械系统等效动力学模型,等效构件：把复杂的机械系统简化为一个构件，此构件称为等效构件。即系统的等效动力学模型。 等效条件：使系统转化前后的动力学效果保持不变。 P184 即： a. 等效构件的质量或转动惯量所具有的动能，应等于整个系统的总动能； b. 等效构件上的等效力、等效力矩所做的功或所产生的功率，应等于整个系统的所有力、所有力矩所做功或所产生的功

4、率之和,等效动力学模型的意义,注意： 、是某构件的真实运动； Me是系统的等效力矩； Je是系统的等效转动惯量,注意： s、v是某构件的真实运动； Fe是系统的等效力； me是系统的等效质量,二、等效量的计算,1、等效力和等效力矩,当等效构件为转动构件时,根据等效前后功率相等的原则,得,等效力矩计算结果的正负号表示,8-9,根据等效前后功率相等的原则,当等效构件为移动构件时,得,等效力计算结果的正负号表示,8-10,2、等效质量和等效转动惯量,根据等效前后动能相等的原则,当等效构件为转动构件时,得,8-13,根据等效前后动能相等的原则,当等效构件为移动构件时,得,等效量不仅与作用与机械系统中的

5、力、力矩以及各活动构件的质量、转动惯量有关，而且和各构件与等效构件的速比有关，但与系统的真实运动无关。因此，可在机械真实运动未知的情况下计算各等效量,8-14,例 81 P186,等效力矩(等效力)与等效驱动力矩(等效驱动力)和等效阻力矩(等效阻力)的关系,在不引起混淆的情况下，可以省去等效符号e 上式简写为：M=Md -Mr, F=Fd -Fr,注意,是一个假想的力和力矩，它不是被代替的已知力和力矩的合力或合成矩。求机构各力的合力时不能用等效力和等效力矩的原理,第三节机械运动方程式的建立及求解,一、机械运动方程式的建立 1、动能形式的运动方程式 （积分形式,根据功能原理,等效构件在一定时间间

6、隔内，由位置1运动到位置2,2、力矩(力)形式的运动方程式 （微分形式,其中,力矩形式的方程式,代入得,力形式的方程式,当Je和me为常数时，则,819,二、机械运动方程式的求解,本章以等效构件为转动构件，假设等效转动惯量和等效力矩均为位置的函数，驱动力矩和阻抗力矩也为位置的函数，即,从而可解出,823,等效构件的角加速度,827,一、非周期性速度波动及其调节方法,非周期性速度波动：如果机械在运转过程中，等效力矩 (M=Md-Mr) 的变化是非周期性的，则机械出现的速度波动称为非周期性速度波动。 1、非周期性速度波动产生的原因 由于工作阻力或驱动力在机械运转过程中发生突变，从而使输入能量与输出

7、能量在一段较长时间内失衡所造成的,第四节机械运转速度波动及调节,2、非周期性速度波动的调节方法,当机械的原动机所发出的驱动力矩是速度的函数且具有下降的趋势时，机械具有自动调节非周期性速度波动的能力,对于没有自调性的机械系统就必须安装一种专门的调节装置 - 调速器，来调节机械出现的非周期性速度波动,P190,调速器来调节非周期性速度波动,P190,调速器的工作原理：1表示原动机，2表示工作机， 5表示调速器,如果机器的转速过高，两个重球K将张开，驱动滑块M上升，再通过连杆机构关小节流阀6,使得油门变小，从而降低机器转速,第四节机械运转速度波动及调节,1.产生周期性速度波动的原因图8-6 因驱动力

8、矩和阻力矩及其等效力矩往往是原动件转角的周期性函数，在等效构件回转过角时，其驱动功和阻抗功分别是,二、周期性速度波动及调节,其差值,多余出来的功称盈功；等效构件上升,不足的功称为亏功；等效构件下降,若在Me和Je的公共周期内，Wd=Wr 则，即,在变化一个公共周期后，机械的动能又恢复到原来的值，则等效构件的角速度也将恢复到原来的数值，由此可知，等效构件的角速度在稳定运转过程中将呈现周期性波动周期性速度波动,1、平均角速度,2、速度波动系数,1,2,于是可得,由(1)和(2)解得,2、速度波动程度的衡量指标,3、周期性速度波动调节方法,飞轮转动惯量较大的回转件,目的：调速，使速度波动减小,安装飞

9、轮的实质就是增加机械系统的转动惯量。 飞轮在系统中的作用相当于一个容量很大的储能器。当系统出现盈功，它将多余的能量以动能形式“储存”起来，并使系统运转速度的升高幅度减小；反之，当系统出现亏功时，它可将“储存”的动能释放出来以弥补能量的不足，并使系统运转速度下降的幅度减小。从而减小了系统运转速度波动的程度，获得了调速的效果,飞轮的作用,J 为系统中除飞轮以外其它运动构件的等效转动惯量。若 JJF ，则,2、最大盈亏功 的确定,最大盈亏功,可借助于能量指示图来确定,b点处具有最小的动能Emin，对应于最大的亏功，其值等于图(a)中的阴影面积f1； c点，具有最大的动能Emax，它对应于最大的盈功，其值等于图(a)中的阴影面积f2与阴影面积-f1之和。 最大盈功与最大亏功之差称为最大盈亏功，用 表示。 也可以用能量指示图表示,例 82 P196,一般飞轮计算不需要很精确，应用上述简化计算已能满足要求，这种简化计算是工程中的实用方法,四、飞轮主要尺寸的确定,当选定飞轮边缘的平均直径D后，即可求出质量m,轮形飞轮,轮形飞轮由轮毂、轮辐和轮缘三部分组成。由于与轮缘相比，其它两部分的转动惯量很小，可略去,轮缘的转动惯量,当轮缘厚度H 不大时,m D2 称为飞轮矩 ，其