科微iBoat无人船系统-说明(改

1、科微iBoat无人船系统V1.071系统概述科微iBoat无人船系统主要功能是：船的各种姿态的展示，自主导航的航点编辑，硬件的配置，硬件的校准，系统配置和调试监测的功能。1.1主菜单界面fISSlinoa-t 无人 it 糸境请选择工作菜单:D D Qi图1-1如图1-1所示为主采单界面 功能：1.主要是进入其他界面的桥梁作用。 并且右上角的显示船的连接状态和当 前模式2. 可与船连接 重要提示：1.连接之前，请缺保连接的配置正确。连接配置在中进行设置。2.要实时观察船的模式1.2船姿态的实时显示自幼0夕 f ”址匚-旨DDDD王弄此X图1-2船姿态的显示如图1-2所示功能：1.点击将船的模式

2、切换到自动模这个有数据编号式，船就会自动导航。 是航点2.模式,点击船就会停止不动，且遥控不可控制将船的模式切换到保持3.模式,点击船可以用遥控控制了。将船的模式切换到手动4.点击将船的模式切换到返航模船可以自动返航到 Home点位置5.这个点是Home点点击这个进入视频界面。6.右击地图可设置Home的位置。和在地图找到船的位置。左键可拖动地 图科微iBoat无人船系统V1.09X1.3导航的航点编辑曾民持曙：*彎.-if.9/：手动已1S荒amlaj.I无両图1-3图1-3所示功能：1. 转化为航点。中海达的dxf文件的数据,科微iBoat无人船系统V1.0292.实时查看中海达的GPS数

3、据3.中。将地图上的航点保存到文件4.将航点文件中的航点，导入到地图中。5.读取船中保持的航点。6.将航点与入到船中。7.将当前航点和上个航点位置调换。8.置调换。将当前航点和下个航点的位9.删除当前航点。10.11.鼠标左点击地图，默认是添加航点。鼠标右点击地图，点击清理任务是清除全部航点。点击添加多边形，就 可用鼠标左键添加多边形。点击路径规划则会规划刚才添加的多边形， 所以路径规划前必须添加多边形。点击清理多边形则把多边形从地图清 除，鼠标左键恢复添加航点功能。点击测量工具，地图出现一个点，在 点击测量工具出现2个点，就能测量2点的距离。重要提示：1.航点上的数字，就是船自动航线的顺序2

4、.想要自动导航，先用鼠标左键添加航点，必须需要写入航点到船，在点击自动。1.4船的硬件配置电台配置: 参数配置: 航行模式: 失控保护:主要是配置电台通讯之间的参数。主要配置船控中的参数。船控的参数约 配置硬件脉宽对应的模式配置船的各种失控保护。400多个1电台配置左地电白III通过多倍通连接，不是电台连接。所以这个界面没什么用。恒1十说吾RTSr3式皿小:fli至1请枷2-1=匣1iftiB闘J a1占2比盛皓口 U1尿比刿須莎JLIT ftGEi1UT &EZ9ETC_jaS CTE.JECC113 二 nflpoLi血dllJ ffl大窗口砂】rtLnJt ReDuU1牝疑口 2Op冷f

5、fioi SosiafiMlh图 1-4-1功能：1.点击连接电台，则会出现电台的各种参数并且可配置2.数。点击保持设置,配置的电台参1.4 . 2电台配置自功a手功ran抽13职图 1-4-2-予搏CDHP EtlA船中的功能参数总共 400多种，请谨慎修改。功能：1.修改参数。点击值的单元格，用键盘输入数据可，完成后配置即可。2.重新加载船中的配置。3.地。将这400多个参数保持到本4.数显示。这样就可以把参数修改为本地的值。本地加载必须要界面中右参5.输入参数的名，点击查询。就可查到参数。1.4 . 3航行模式申aS帘设蛊肮行程式:兰I削的FVK：愷式1限A 2LZdJ - JAUe n

6、 31功rvn L26J - 1竝0IfexUHH iyi - I腿（I惶A bJTffl LEiLJ - 1?WIII裙式fFF 1T5D +E*VU C L39O图 1-4-3主要是 功能pwm永宽对应的模式:配置pwm脉宽对应的模式，配置完成。点击将配置写入到船中。1.4 . 4失控保护夬性保护选哽电也知卅低电5油门失基提护捷嘩喘护PW拓时时间图 1-4-4:Md -1GTIUI0JTFW电池的失控保护目前没有不管功能：1.开时，关闭遥控则会出现返航。这个是遥控的失控保护，当打2.打开时，断开连接则会出现返航。这个是软件的失控保护，当3. 。假如超时时间是30s,地面站失控保护打开，断开

7、连接，则30s后出现返航4. 设置完成后一定要点击保存。1.5船的硬件配置罗盘校准：主要是当方向有偏差，可进行校准。 遥控校准：当换了遥控，则必须要校准。加速度计校准：对加速度计校准。 电池校准：是为了校准电池电压正确性。1.5 . 1罗盘校准am其隨昱不王藏此 XMS洁圧嬰盘內薛S1蚀二Zt伽11薮难的sfi翻生他杀加弘LL_：E.图 1-5-1一般用户不需要配置。重要提示：可对罗盘是否启用，罗盘的类型是内置罗盘还是外置罗盘和罗盘的初 始方向的配置。用户校准方法:1.点击开始校准2.3.60在校准中的60秒中，请不停的旋转船的方向。 秒后完成校准科微iBoat无人船系统V1.031X2遥控校

8、准理理暫准I匸區毎iiiHL1 L區無.屋 f?iiiBS谁旧4谁i百弓谁i前遽連i氈蜀盘龍乍证|?苗埔册电计揑弁电蹄带其対雀5AE3H J-B1500Lbooi&JD1500ll&JDMOOlIWO13CO16C01.6J01300IBCOWO13CQ15TOIWO15W15W1$JO15CQLEW1500图 1-5-2校准的方法：1.点击开始校准 3个通道2.3.4.。目前就当换了遥控或者遥控的量程被修改时，一定要遥控校准。切换遥控的模式，每个模式都要切换一遍（模式通道）把遥控的油门打到最大，在打到最小，在打到中间（油门通道） 把遥控的方向打到最右，在打到最左，在打到中间（方向通道）科微i

9、Boat无人船系统V1.039。把校准5. 点击完成校准 数据写入到船中。完成校准3加速度计校准m速计我逓*甲梅奄港船毗战加疋庆传額册聽量门渤八这Tt転求依巴隅平械鏗，左聲翩緡噩帛評豁帶（渤）0迦理!盘竽記極II加連厦|惟 电怕1图：1-5-3加速度计校准买来只需要校准一次即可。用户不要校准，我们已经校准好了。点击会出现提示，根据提示校准即可。电池校准图 1-5-4电池和加速计一样，也不要用户校准。 校准方法：1.输入测量电池电压。2. 输入电压分压器测量电池电压的输入框中。女0图3. 把游标打入到则完成校准1.6系统参数配置2.地图的配置。此配置是配置船轨此配迹的在地图中保存的时间。置是观察到达航点的范围 的白色圆圈。1.7 调试监测实时的输入输出：查看遥控的实时输入，和点击的实时输出。丢包率：查看地面站接收的数