红外遥控小车的c程序

1、#include#include#include#define uchar unsigned char /数据类型#define uint unsigned intsbit hwx=p33;uchar key;uchar l_lhj66;/定义66位数组变量来存储接收的时间参数uchar ledmap10=0x3f, 0x06 , 0x5b, 0x4f, 0x66, 0x6d,0x7d;/*sbit ena=p24; /* l298的enable a sbit enb=p27; /* l298的enable b sbit in1=p22; /* l298的input 1 sbit in2=p2

2、3; /* l298的input 2 sbit in3=p25; /* l298的input 3 sbit in4=p26; /* l298的input 4 uchar t=0; /* 中断计数器 uchar m1=0; /* 电机1速度值 uchar m2=0; /* 电机2速度值 uchar tmp1,tmp2; /* 电机当前速度值 /*/函数定义void init8952( ) ; /初始化at89c52单片机void move_fo( ) ; / 小车向前运动void move_ba( ) ; / 小车向后运动void move_le( ) ; / 小车向左运动void move_r

3、i( ) ; / 小车向右运动 void stop( ); / 小车停止void move_qi(); /小车加速运动void move_sl();/小车减速运动void delay(uchar n) ;/ 延时n 毫秒void delay1(void); /空5个指令void motor(uchar index , char speed);/控制小车速度void car_action();/*/延时/*void delay(uchar n) uchar i; while(n-) for (i=0;i=-100 & speed=100) if(index=1) / 电机1的处理 m1=abs(

4、speed); / 取速度的绝对值 if(speed0) / 速度值为负则反转 in1=0; in2=1; else / 不为负数则正转 in1=1; in2=0; if(index=2) / 电机2的处理 m2 = abs(speed); / 电机2的速度控制 if(speed0) / 电机2的方向控制 in3 = 0; in4 = 1; else in3 = 1; in4 = 0; /*void move_fo( ) / 小车向前运动p1 = ledmap1; motor(1,40);delay(250) ; void move_ba( ) / 小车向后运动p1 = ledmap2;mot

5、or(1,-40) ; delay(250) ;void move_le( ) / 小车向左运动 p1 = ledmap3; /motor(1,40);motor(2,90);delay(30) ;motor(1,80);delay(50) ;void move_ri( ) / 小车向右运动 p1 = ledmap4;motor(2,-90);delay(30) ;/delay(250) ;motor(1,80); delay(50) ;void move_qi( ) /加速uchar i;p1 = ledmap5;for(i=40;i0;j-=8)motor(1,j);delay(250)

6、;delay(250) ; void stop( ) /小车停止p1 = ledmap0;in1 = in2;in3 = in4;void car_action() /判断红外线信号小车响应运动 switch( key ) case 0x03: /暂停 stop( ) ; break ; case 0x01: /前进 move_fo() ;break; case 0x02: / 后退 move_ba() ;break; case 0x04: / 左转 move_le() ;break; case 0x05: / 右转 move_ri() ;break; case 0x06: /快速运行 mov

7、e_qi( ) ; break ; case 0x07: move_sl( ) ;break ;/减速/*/主函数 void main( ) /delay(100) ;init8952( ); while(1) car_action();/delay(10) ; /*/定时器0 中断函数void timer0( ) interrupt 1 / t0中断服务程序 if(t=0) / 1个pwm周期完成后才会接受新数值 tmp1 = m1 ; tmp2 = m2 ; if(ttmp1) ena = 1 ; else ena = 0 ; / 产生电机1的pwm信号 if(t=100) / 1个pwm

8、信号由100次中断产生 t = 0 ; /*void hongwai(void) interrupt 2 /外部中断 1 ，int1（p33）连接红外线接收ic数据脚uchar i,j,tmp;ex1=0;j=33;/传送一组数包括引导码1位，地址码8位加反码8位，指令码8位加反码8位，总共33位i=0;/从第一维数组开始tmp=100;/加八延时，while(tmp)tmp-;if(hwx) /然后再检测红线接收脚是有数据招收，有继续，没有则退出ex1=1;return;while(j) /循环接收33位数据，为何我们用到66位数组，我们可以不接收高电平时间常数，只接低电平常数就 /可以判断

9、1或0了，在这里我们都接收，为串口调试软件接收计算波形 /还有一点要知道，接收波形是反向，在没有接收时端口为高电平tmp=0;l_lhji=1;/时间量从1开始while(!hwx)/检测高低电平的变化l_lhji+;/没变继续加1delay1();/加入延时，是因为我们采用8位二进来存储，如果不加延时，时间量将计满tmp+;/此变量为防止干扰带来的死循环if(tmp=250)break;i+;tmp=0;l_lhji=1;/时间量从1开始while(hwx)/检测高低电平的变化l_lhji+;/没变继续加1delay1();/同上tmp+;if(tmp=250)break;i+;j-;i=255;/加入循环延时，抗干扰while(i)tmp=255;