姿势判别机械手实习机

1、姿势判别机械手实习机Sun-c姿势判别与换向I.目的利用传感器于推料缸推料时进行判别工件姿势，进而做出料前的姿势调整，随后即完成出料。II.输出、入点定义迴磚吐3 真空吸鱷ODIII.气压回路图推蚪轼壓41-1B +E? B-dO UL b2IV.动作操作说明:输入点代号动作说明输入点代号动作说明X0a0推料缸后退端点Y0A +推料缸前进X1al推料缸中间感测位置Y1A -推料缸后退X2a2推料缸前进端点Y2B +旋转缸顺转X3b0旋转缸逆转端点Y3B-旋转缸逆转X4bl旋转缸中间位置Y4C+真空吸盘吸X5b2旋转缸顺转端点Y5C-真空吸盘放X6d0凸轮组件上端点Y6M +凸轮组件马达旋转X7

2、di凸轮组件下端点X10si工件姿势传感器Y7GL绿灯亮X11st启动开关Y10RL红灯亮X12SW1手动/自动选择X13PB1手动推料缸后退按钮X14PB2手动旋转缸逆转按钮X15PB3手动真空吸盘放按钮X16PB4手动凸轮马达转按钮X17ci真空吸盘吸压力开关机械原点：推料缸在后位(aO),马达停止，垂直升降凸轮组件在上位(dO),真空吸盘 不吸，旋转缸在逆转端点( b0)。(1)机构组(A) 将长型偏左凹槽金属工件 (正面朝上 )由仓匣重力进料,按下按钮开关 PB1, 水平气压缸 A 推出工件送至行程端点定位治具后停止, 此时黄色指示灯不亮。(B) 切换开关SW1左切停在OFF的位置，按

3、下按钮开关PB5,垂直升降凸轮 组件丫下降，真空吸盘C吸取工件后，垂直升降凸轮组件 丫上升后停止。(C) 按下按钮开关PB3，旋转B缸水平顺时钟方向转180度，使工件凹槽在右。(D) 按下按钮开关PB4,旋转B缸水平逆时钟方向转90度，使工件凹槽在后。(E) 切换开关SW1左切停在ON的位置，按下按钮开关 PB5,垂直升降凸轮 组件丫下降，真空吸盘C放开工件后，垂直升降凸轮组件 丫上升后停止， 工件位置必须滑斜坡。(F) 按下按钮开关PB2,水平气压缸A缩回起始位置。(G) 按下按钮开关PB4,旋转B缸水平逆时钟方向转90度，回到起始位置。(H) 将长型偏左凹槽塑料工件(正面朝上)由仓匣重力进

4、料，按下按钮开关 PB1, 水平气压缸 A 推出工件送至行程端点定位治具后停止，此时黄色指示灯亮 2 秒钟后灭。(I) 切换开关SW1左切停在OFF的位置，按下按钮开关PB5,垂直升降凸轮 组件丫下降，真空吸盘C吸取工件后，垂直升降凸轮组件 丫上升后停止。 再按下紧急停止钮 EMS 时，系统停止运转 (传感器、电磁阀、马达皆断电 )； 吸盘吸住工件，必须继续吸住不可掉落。(J) 解除紧急停止钮后，定位治具上或吸盘吸住之工件由人工排除。(2)控制组 单一循环功能：右切SW1开关至ON位置，将方形工件置放于仓匣位置，按下 启动按钮(st)，则水平推料缸推出工件送至行程中点时， 用传感器(S1) 判

5、别出工件凹槽偏向姿势，依下述状态执行动作，工件继续推至前端 点定位治具：(1) 若凹槽在左：马达运转使垂直升降凸轮组件下降，真空吸盘吸取工件后，垂直升降凸轮组件上升，旋转缸水平逆时钟方向转90 度，垂直升降凸轮组件下降，真空吸盘松放工件入定位治具，工件滑至 斜坡，垂直升降凸轮组件上升，旋转缸转回原位。(2) 若凹槽在右：旋转缸先行顺时钟方向转 180度，马达运转使垂直升 降凸轮组件下降，真空吸盘吸取工件后，垂直升降凸轮组件上升， 旋转缸水平逆时钟方向旋转 90 度，垂直升降凸轮组件下降，真空 吸盘松放工件入定位治具， 工件滑出斜坡， 垂直升降凸轮组件上升， 旋转缸转回原位。然后水平推料缸退回原

6、位，完成一个循环动作；水平推料缸重新 推出工件，进行下一个循环动作。当四个工件由斜坡出料时，完成该 循环动作后，系统动作结束。待工件放入仓匣，按下启动按钮，可以 重新开始。系统在运转中红色指示灯亮、绿色指示灯灭，系统停机时绿 色指示灯亮、红色指示灯灭。紧急停止功能： 在按下紧急停止钮时，机械停止运转(传感器、电磁阀、马达皆断 电)；若吸盘有吸取工件，必须继续吸住不可掉落。复归操作功能：解除紧急停止钮后，左切 SW1开关至OFF位置，定位治具上 或吸盘吸住之工件由人工排除，然后操作下列按钮开关，将机构复归 回机械原点：(1) 按下PB1，推料缸后退。(2) 按下PB4,马达运转使垂直升降凸轮组件至上端点。(3) 按下PB2,旋转缸逆转回原点。(4) 按下PB3,真空吸盘松放。V. 整体流程图复归系统/ SW1手动复归PB1推料缸后退 PB2旋转缸逆转 PB3真空吸盘放 PB4凸轮马达转bOVI.整体PLC程序fOOAIOOA3frSONi