9步进顺控编程-基本指令介绍

1、第五章第五章 步进顺控编程步进顺控编程 本次课程主要内容：本次课程主要内容： v步进顺控编程（步进顺控编程（SFC）的由来）的由来 【内容提要内容提要】本章介绍可编程控制器的步进顺控程序的编程方法。 v顺序控制与顺控功能图顺序控制与顺控功能图 顺序控制设计法与顺序功能图 顺序控制设计法 顺序控制，就是按照生产工艺预先规定的顺序，在各个 输人信号的作用下，根据内部状态和时间的顺序，在生产 过程中各个执行机构自动地有秩序地进行操作。 使用顺序控制设计法时首先根据系统的工艺过程，画出 顺序功能图，然后根据顺序功能图画出梯形图。 顺序控制设计法与顺序功能图 顺序功能图(Sequential Funct

2、ion Chart，SFC)是描述 控制系统的控制过程、功能和特性的一种图形，也是设计 PLC的顺序控制程序的有力工具。 顺序功能图并不涉及所描述的控制功能的具体技术， 它是一种通用的技术语言，可以供进一步设计和不同专业 的人员之间进行技术交流之用。 1993年5月公布的PLC标准(IEC61131)中，顺序功能图 被定为PLC位居首位的编程语言。顺序功能图主要由步、 有向连线、转换、转换条件和动作(或命令)组成。 顺序控制设计法与顺序功能图 1步 顺序控制设计法最基本的思想是将系统的一个工作周 期划分为若干个顺序相连的阶段这些阶段称为步(Step)， 可以用编程元件(例如辅助继电器M和顺序控

3、制继电器S)来 代表各步。 步是根据输出量的状态变化来划分的，在任何一步之内， 各输出量的ONOFF状态不变，但是相邻两步输出量总 的状态是不同的，步的这种划分方法使代表各步的编程元 件的状态与各输出量的状态之间有着极为简单的逻辑关系。 步与动作 2初始步 与系统的初始状态相对应的步称为初始步，初始状态一 般是系统等待起动命令的相对静止的状态。初始步用双线 方框表示，每一个顺序功能图至少应该有一个初始步。 3活动步 当系统正处于某一步所在的阶段时，该步处于活动状态， 称该步为“活动步”。步处于活动状态时，相应的动作被 执行；处于不活动状态时，相应的非存储型动作被停止执 行。 步与动作 4与步对

4、应的动作或命令 可以将一个控制系统划分为被控系统和施控系统。对 于被控系统，在某一步中要完成某些“动作”(Action)； 对于施控系统，在某一步中则要向被控系统发出某些“命 令”(Command)。为了叙述方便，下面将命令或动作统 称为动作，并用矩形框中的文字或符号表示，该矩形框应 与相应的步的符号相连。 在图中，定时器T0的线圈应在M1为活动步时“通电”， M1为不活动步时断电，从这个意义上来说， T0的线圈相 当于步Ml的一个动作，所以将T0放在步Ml的动作框内。 步Ml1下面的转换条件，T0由在指定时间到达时闭合的T0 的常开触点提供。因此动作框中的，T0对应的是T0的线 圈，转换条件

5、T0对应的是T0的常开触点。 步与动作 使用动作的修饰词表示可以在一步中完成不同的动作。 修饰词允许在不增加逻辑的情况下控制动作。 步与动作 有向连线与转换条件 1有向连线 在画顺序功能图时，将代表各步的方框按它们成为活 动步的先后次序顺序排列，并用有向连线将它们连接起来。 步的活动状态习惯的进展方向是从上到下或从左至右，在 这两个方向有向连线上的箭头可以省略。如果不是上述的 方向，应在有向连线上用箭头注明进展方向。在可以省略 箭头的有向连线上，为了更易于理解也可以加箭头。 如果在画图时有向连线必须中断(例如在复杂的图中， 或用几个图来表示一个顺序功能图时)，应在有向连线中 断之处标明下一步的

6、标号和所在的页数，例如步M37、12 页。 2转换 转换用有向连线上与有向连线垂直的短划线来表示， 转换将相邻两步分隔开。步的活动状态的进展是由转换的 实现来完成的，并与控制过程的发展相对应。 有向连线与转换条件 有向连线与转换条件 3转换条件 转换条件是与转换相关的逻辑命题，转换条件可以用 文字语言、布尔代数表达式或图形符号标注在表示转换的 短线的旁边，使用得最多的是布尔代数表达式。 顺序功能图的基本结构 单序列、选择序列 、并行序列 顺序功能图的基本结构 1.单序列 由一系列相继激 活的步组成，每一 步的后面仅有一个 转换，每一个转换 的后面只有一个步。 顺序功能图的基本结构 2选择序列

7、选择序列的开始称为分支，转换符号只能 标在水平连线之下。如果步5是活动步，并且 转换条件h=1，将发生由步5-步8的进展。如 果步5是活动步，并且k=1，将发生由步5-步 l0的进展。 一般只允许同时选择一个序列，即选择序列 中的各序列是互相排斥的其中的任何两个序 列都不应同时执行。 选择序列的结束称为合并，几个选择序列合 并到一个公共序列时，用需要重新组合的序列 相同数量的转换符号和水平连线来表示，转换 符号只允许标在水平连线之上。如果步9是活 动步，并且转换条件j=1，将发生由步9-步12 的进展。如果步11是活动步，并且n=1，将发 生由步11-步l2的进展。 顺序功能图的基本结构 3并

8、行序列 并行序列的开始称为分支，当转换的实现 导致几个序列同时激活时，这些序列称为并行 序列。当步3是活动步，并且转换条件e=1，步4 和步6同时变为活动步，同时步3变为不活动步。 为了强调转换的同步实现，水平连线用双线表 示。步4和步6被同时激活后，每个序列中活动 步的进展将是独立的。在表示同步的水平双线 之上，只允许有一个转换符号。并行序列用来 表示系统的几个同时工作的独立部分的工作情 况 并行序列的结束称为合并，在表示同步的 水平双线之下，只允许有一个转换符号。当直 接连在双线上的所有前级步(步5和步7)都处于活 动状态，并且转换条件i=1时，才会发生步5和 步7到步10的进展，即步5和

9、步7同时变为不活动 步，而步10变为活动步 复杂的顺序功能图举例 某剪板机的示意图和顺序功 能图。开始时压钳和剪刀在上限 位置，限位开关X0和xl为ON， 板料的右端在压钳和剪刀交接处 的下方。按下起动按钮Xl0，工 作过程如下：首先板料右行(Y0 为ON)至限位开关)(3动作，然 后压钳下行(Y1为ON)；压紧板 料后，压力继电器X4为ON，剪 刀开始下行(Y2为N)。剪断板料 后，X2变为0N，压钳和剪刀同 时上行(Y3和Y4为ON，Yl和Y2 为OFF)，它们分别碰到限位开 关X0和xl后，分别停止上行，均 停止后，又开始下一周期的工作， 剪完5块料后停止工作并停在初 始状态。 顺序功能

10、图中转换实现的基本规则 1转换实现的条件 在顺序功能图中，步的活动状态的 进展是由转换的实现来完成的。转换 实现必须同时满足两个条件： (1)该转换所有的前级步都是活动 步。 (2)相应的转换条件得到满足。 如果转换的前级步或后续步不止一 个，转换的实现称为同步实现。为了 强调同步实现，有向连线的水平部分 用双线表示。 顺序功能图中转换实现的基本规则 2转换实现应完成的操作 转换实现时应完成以下两个操作： (1)使所有由有向连线与相应转换符号相连的后续步都 变为活动步。 (2)使所有由有向连线与相应转换符号相连的前级步都 变为不活动步。 转换实现的基本规则是根据顺序功能图设计梯形图的 基础，它

11、适用于顺序功能图中的各种基本结构 顺序功能图中转换实现的基本规则 3绘制顺序功能图时的注意事项 下面是针对绘制顺序功能图时常见的错误提出的注意 事项： (1)两个步绝对不能直接相连，必须用一个转换将它们 隔开。 (2)两个转换也不能直接相连，必须用一个步将它们隔 开。 (3)顺序功能图中的初始步一般对应于系统等待起动的 初始状态，这一步可能没有什么输出处于0N状态，因此 有的初学者在顺序功能图时很容易遗漏这一步。初始步是 必不可少的，一方面因为该步与它的相邻步相比，从总体 上说输出变量的状态各不相同；另一方面如果没有该步， 无法表示初始状态，系统也无法返回停止状态。 顺序功能图中转换实现的基本

12、规则 3绘制顺序功能图时的注 意事项 (4)自动控制系统应能多 次重复执行同一工艺过程， 因此在顺序功能图中一般应 有由步和有向连线组成的闭 环，即在完成一次工艺过程 的全部操作之后，应从最后 一步返回初始步，系统停留 在初始状态(单周期操作)， 在连续循环工作方式时，将 从最后一步返回下一工作周 期开始运行的第一步。 顺序功能图中转换实现的基本规则 (5)在顺序功能图中，只有当某一步的前级步是活动步 时，该步才有可能变成活动步。 如果用没有断电保持功能的编程元件代表各步，进入 RUN工作方式时，它们均处于OFF状态，必须用初始化脉 冲M8002的常开触点作为转换条件，将初始步预置为活动 步

13、，否则因顺序功能图中没有活动步，系统将无法工作。 如果系统有自动、手动两种工作方式，顺序功能图是用来 描述自动工作过程的，这时还应在系统由手动工作方式进 入自动工作方式时，用一个适当的信号将初始步置为活动 步 。 (6)定时器在下一次运行之前，首先应将它复位。 使用起保停电路的编程方法 设计起保停电路的关键是找出它的起动条件和停止条 件。根据转换实现的基本规则，转换实现的条件是它的前 级步为活动步，并且满足相应的转换条件，所以步M2变 为活动步的条件是它的前级步Ml为活动步，且转换条件 xl=1。在起保停电路中，用Ml和xl的常开触点组成的串联 电路，作为控制M2线圈的起动电路。 起保停电路仅

14、仅使用与触点和线圈有关的指令，任何 一种PLC的指令系统都有这类指令，因此这是一种通用的 编程方法，可以用于任意型号的PLC。 使用起保停电路的编程方法 单序列的编程方法 图给出了某组合机床的运动 示意图、顺序功能图和梯形图。 工作台开始停在左边，限位开 关Xl为ON。按下起动按钮X0， 通过Y5使液压系统加载，同时 工件被夹紧。夹紧后压力继电 器x2变为0N，主电动机因Y0置 位被起动，工作台快进。碰到 限位开关x3，由快进变为工进， 开始切削加工。碰到限位开关 X4时变为快退，回到起始位置 时Xl变为0N，Y1使夹紧装置松 开，用复位指令使主电动机停 转 使用起保停电路的编程方法 使用起保

15、停电路的编程方法 选择序列的编程方法 运料矿车开始停在料斗的下面， 限位开关xl为ON。按下起动按 钮x3，Y12变为0N，打开料斗的 闸门，矿石装入小车，8s后料斗 闸门关闭，Yll变为0N，矿车左 行。碰到限位开关x2后停下来， Yl3变为0N，矿车底部的卸料闸 门打开，开始卸料。10s后停止卸 料，Yl0变为0N，小车右行，返 回Xl处时又重复装料、左行、卸 料和右行的工作过程，以后将不 停地自动连续循环工作。按下停 止按钮X4，在完成当前工作周期 的最后一步后，返回初始步，系 统停止工作。 使用起保停电路的编程方法 使用起保停电路的编程方法 并行序列的编程方法 使用起保停电路的编程方法

16、 选 择 并 行 序 列 的 编 程 方 法 以转换为中心的编程方法 设某自动台车（见下图）在启动前位于导轨的中部，其一个工作周期的控制工艺要求如下：设某自动台车（见下图）在启动前位于导轨的中部，其一个工作周期的控制工艺要求如下： 按下启动按钮按下启动按钮SB，台车电机，台车电机M正转，台车前进，碰到限位开关正转，台车前进，碰到限位开关SQ1后，台车电机反转，后，台车电机反转， 台车后退台车后退; 台车后退碰到限位开关台车后退碰到限位开关SQ2后，台车电机后，台车电机M停转，台车停车，停停转，台车停车，停5s，第二次前进，碰到，第二次前进，碰到 限位开关限位开关SQ3，再次后退，再次后退; 1

17、.当后退再次碰到限位开关当后退再次碰到限位开关SQ2时，台车停止。时，台车停止。 下面我们以台车往返控制为例，说明运用顺序功能图的方法和步骤。 步进顺控编程（步进顺控编程（SFC）的由来）的由来 通常采用基本逻辑指令编写复杂逻辑关系比较困难通常采用基本逻辑指令编写复杂逻辑关系比较困难; 实际应用时，所要求的控制逻辑常常可以划分成若干前后继起的工序，因此可以实际应用时，所要求的控制逻辑常常可以划分成若干前后继起的工序，因此可以 将一个复杂的过程分解为简单过程加以解决。将一个复杂的过程分解为简单过程加以解决。 将整个控制过程看做一连串前后继起的状态的集合，状态有将整个控制过程看做一连串前后继起的状

18、态的集合，状态有“激活激活”和和“关闭关闭”之分之分 ，所谓，所谓“激活激活”可以理解为该段程序被扫描执行。而可以理解为该段程序被扫描执行。而“关闭关闭”则可以理解为该段程序则可以理解为该段程序 被跳过。由于激活和关闭的状态在不同时间内执行，不存在相互干扰，因此编程时无被跳过。由于激活和关闭的状态在不同时间内执行，不存在相互干扰，因此编程时无 需考虑状态时间的繁杂联锁关系，即：需考虑状态时间的繁杂联锁关系，即：“只干自己需要干的事，无需考虑其他只干自己需要干的事，无需考虑其他” 类别类别元件编号元件编号个数个数用途及特点用途及特点 初始状态初始状态S0S910用作用作 SFC的初始状态的初始状

19、态 返回状态返回状态S10S1910多运行模式控制当中，用作返回原点的状态多运行模式控制当中，用作返回原点的状态 一般状态一般状态S20S499480用作用作 SFC的中间状态的中间状态 掉电保持状态掉电保持状态 S500S899400具有停电保持功能，停电恢复后需继续执行具有停电保持功能，停电恢复后需继续执行 的场合，可用这些状态元件的场合，可用这些状态元件 信号报警状态信号报警状态 S900S999100用作报警元件使用用作报警元件使用 状态元件是构成状态转移图的基本元素，是可编程控制器的软元件之状态元件是构成状态转移图的基本元素，是可编程控制器的软元件之 一。一。 FX 2N 共有共有

20、1000个状态元件，其分类、编号、数量及用途如表所示个状态元件，其分类、编号、数量及用途如表所示 下面我们以电动机控制为例，说明运用状态编程思想设计状态转移图（ SFC）的方法和步骤。 电动机循环正反转控制实际上 是一个顺序控制，整个控制过程 可分为如下6个工序（也叫阶段）： 复位、正转、暂停、反转、暂停、 计数； 每个阶段又分别完成如下的工 作（也叫动作）：初始复位、停 止复位、热保护复位，正转、延 时，暂停、延时，反转、延时， 暂停、延时，计数；各个阶段之 间只要条件成立就可以过渡（也 叫转移）到下一阶段。因此，可 以很容易地画出电动机循环正反 转控制的工作流程图。 1状态转移图 一是将流

21、程图中的每一个工序（或阶段）用PLC的一 个状态继电器来替代； 二是将流程图中的每个阶段要完成的工作（或动作） 用PLC的线圈指令或功能指令来替代； 三是将流程图中各个阶段之间的转移条件用PLC的触点 或电路块来替代； 四是流程图中的箭头方向就是PLC状态转移图中的转移 方向。 2设计状态转移图的方法和步骤 （1）将整个控制过程按任务要求分解，其中的每一个 工序都对应一个状态（即步），并分配状态继电器。 电动机循环正反转控制的状态继电器的分配如下： 复位S0，正转S20，暂停S21，反转S22，暂停 S23，计数S24。 （2）搞清楚每个状态的功能、作用。状态的功能是通 过PLC驱动各种负载来

22、完成的，负载可由状态元件直接驱 动，也可由其他软触点的逻辑组合驱动 2设计状态转移图的方法和步骤 （3）找出每个状态的转移条件和方向，即在什么条件 下将下一个状态“激活”。状态的转移条件可以是单一的 触点，也可以是多个触点的串、并联电路的组合。 （4）根据控制要求或工艺要求，画出状态转移图。 3状态转移和 驱动的过程 4状态转移图的特点 （1）可以将复杂的控制任务或控制过程分解成若干个状 态。 （2）相对某一个具体的状态来说，控制任务简单了，给 局部程序的编制带来了方便。 （3）整体程序是局部程序的综合，只要搞清楚各状态需 要完成的动作、状态转移的条件和转移的方向，就可以进 行状态转移图的设计

23、。 （4）这种图形很容易理解，可读性很强，能清楚地反映 全部控制的工艺过程。 。 步进顺控指令 FX系列PLC的步进顺控指令有两条：一条是步进触点 （也叫步进开始）指令STL（Step Ladder），一条是步进返回 （也叫步进结束）指令RET。 1STL指令 STL步进触点指令用于“激活”某个状态，其梯形图符号 为 。 2RET指令 RET指令用于返回主母线，其梯形图符号为 步进顺控指令步进顺控指令 步进顺控指令步进顺控指令 设某自动台车（见下图）在启动前位于导轨的中部，其一个工作周期的控制工艺要求如下：设某自动台车（见下图）在启动前位于导轨的中部，其一个工作周期的控制工艺要求如下： 按下启

24、动按钮按下启动按钮SB，台车电机，台车电机M正转，台车前进，碰到限位开关正转，台车前进，碰到限位开关SQ1后，台车电机反转，后，台车电机反转， 台车后退台车后退; 台车后退碰到限位开关台车后退碰到限位开关SQ2后，台车电机后，台车电机M停转，台车停车，停停转，台车停车，停5s，第二次前进，碰到，第二次前进，碰到 限位开关限位开关SQ3，再次后退，再次后退; 1.当后退再次碰到限位开关当后退再次碰到限位开关SQ2时，台车停止。时，台车停止。 下面我们以台车往返控制为例，说明运用顺序功能图的方法和步骤。 将整个过程按任务要求分解，其中的每个工序均对应一个状态，并分配状态元件如下：将整个过程按任务要

25、求分解，其中的每个工序均对应一个状态，并分配状态元件如下： a 初始状态：初始状态：S0 b 前进前进 ：S20 c 后退：后退： S21 d 延时延时5s ：S22 e 再前进：再前进：S23 f 再后退：再后退：S24 注意：注意： 虽然虽然 S20与与S23，S21与与S24，功能相同，但它们是状态转移图中的不同工序，也就是，功能相同，但它们是状态转移图中的不同工序，也就是 不同状态，故编号也不同不同状态，故编号也不同 2. 弄清每个状态的功能、作用弄清每个状态的功能、作用 S0 PLC上电作好工作准备上电作好工作准备 ；S20 前进（输出前进（输出Y1，电机，电机M正转）正转） S21

26、 后退（输出后退（输出Y2，电机，电机M反转）；反转）； S22 延时延时5s（定时器（定时器T0，设定为，设定为5s）；）；S23 同同S20；S24 同同S21 注意：注意： 状态功能通过驱动其负载来完成状态功能通过驱动其负载来完成 的。负载可由状态元件直接驱动的。负载可由状态元件直接驱动 ，也可由其他软元件触点的逻辑，也可由其他软元件触点的逻辑 组合驱动，如图。组合驱动，如图。 直接驱动直接驱动软元件组合驱动软元件组合驱动 即在什么条件将下个状态即在什么条件将下个状态“激活激活”； 状态转移图就是状态和状态转移条件及转移方向构成的流程图，弄清转移条件当状态转移图就是状态和状态转移条件及转

27、移方向构成的流程图，弄清转移条件当 然是必要的。然是必要的。 3. 找出每个状态的转移条件找出每个状态的转移条件 状态的转移条件可以是单一的，状态的转移条件可以是单一的， 也可以有多个元件的串、并联组也可以有多个元件的串、并联组 合。（如右图）合。（如右图） 注意：注意： 经分析可知本例中各状态的转移条件：经分析可知本例中各状态的转移条件： S20：转入条件：转入条件 SB ； 转出条件转出条件SQ1 S21：转入条件：转入条件 SQ1； 转出条件转出条件SQ2 S22：转入条件：转入条件 SQ2； 转出条件转出条件 T0 S23：转入条件：转入条件 T0 ； 转入条件转入条件 SQ3 S24

28、：转入条件：转入条件 SQ3； 转出条件转出条件 SQ2 4. 将状态按转移顺序将状态按转移顺序 连接成状态转移图连接成状态转移图 5. 将状态转移图转化成梯形图并写出指令将状态转移图转化成梯形图并写出指令 程序程序 所谓单流程，是指状态转移只可能有一种顺序。当然，现实当中并非所有的顺序控制均为一种所谓单流程，是指状态转移只可能有一种顺序。当然，现实当中并非所有的顺序控制均为一种 顺序。含多种路径的叫分支流程顺序。含多种路径的叫分支流程 v 单流程状态转移图的编程单流程状态转移图的编程 概念概念 状态三要素状态三要素 状态转移图中的状态有驱动负载、转移目标和转移条件三个要素。指定转移目标和指定

29、转移状态转移图中的状态有驱动负载、转移目标和转移条件三个要素。指定转移目标和指定转移 条件必不可少，驱动负载则视具体情况，也可能不进行实际的负载驱动条件必不可少，驱动负载则视具体情况，也可能不进行实际的负载驱动 单状态的编程单状态的编程 状态转移图状态转移图 梯形图梯形图 指令表指令表注意注意 用用STL读取状态变量的值。读取状态变量的值。STL指令有建立子母线的功能，其对应状态的三个要素均在步进接点之后指令有建立子母线的功能，其对应状态的三个要素均在步进接点之后 的子母线上实现。若对应的状态是的子母线上实现。若对应的状态是“激活激活”的，其负载驱动和转移才有可能。若是关闭的，则负载驱的，其负

30、载驱动和转移才有可能。若是关闭的，则负载驱 动和状态转移就不可能发生。因此，除初始状态外，其他所有状态只有在其前一个状态处于激活切转动和状态转移就不可能发生。因此，除初始状态外，其他所有状态只有在其前一个状态处于激活切转 移条件成立时才能开启。同时一旦下一个状态被移条件成立时才能开启。同时一旦下一个状态被“激活激活”，上一个状态会自动关闭；，上一个状态会自动关闭； 先进行负载驱动处理，然后进行状态转移处理。先进行负载驱动处理，然后进行状态转移处理。 FX系列PLC提供了一对步进指令。 STL STL是利用内部软元件（状态S S）在顺控程序上进行工序步进 式控制的指令。 RET RET是用于状态

31、（S S）流程的结束，实现返回主程序（母线） 的指令。 步进指令 用步进指令可以将顺序功能图转换为步进梯形图，也可以直 接编写步进梯形图。对梯形图和顺序功能图应注意以下几点： 1.状态的动作与输出的重复使用 状态编号不可重复使用。 如果如果状态触点接通，则 与其 相连的电路动作；如果状 态触点 断开，则与其相连的电 路停止工 作。 在不同状态之间，允许对输 出元件重复输出，但对同一状态 内不 允许双重输出。 步进梯形图 3.输出的互锁 在状态转移过程中，由于 在瞬间（1个扫描周期），两 个相邻的状态会同时接通，因 此为了避免不能同时接通的一 对输出同时接通，必须设置外 部硬接线互锁或软件互锁。

32、 定时器线圈与输出线圈一样， 也可对在不同状态的同一软元件编 程，但在相邻的状态中不能编程。 如果在相邻状态下编程，则工序转 移时定时器线圈不能断开，定时器 当前值不能复位。 2.定时器的重复使用 如右图所示，在状态内的 母线将LD或LDI指令写入后， 对不需要触点的驱动就不能 再编程，需要按下图方式进 行变换。 5.输出的驱动方法 或或 OUT指令与SET指令对于STL 指令后的状态具有同样的功能， 都将原来的状态自动复位。此外 ，还有自保持功能。但是，在使 用OUT指令时，用于向状态转移 图中的分离状态转移。 6.状态的转移方法 7.可在状态内处理的指令 1.步进指令的顺序功能图表示及其动

33、作 步进指令的表示及其动作 2.步进指令的梯形图表示及其动作 步进指令的表示及其动作 状态的转移使用状态的转移使用SET指令，但若为向上、向相连的下游转移或向其他流程转移，称为非指令，但若为向上、向相连的下游转移或向其他流程转移，称为非 连续转移（如下图），非连续转移不能使用连续转移（如下图），非连续转移不能使用SET指令，而用指令，而用OUT指令。指令。 注意：注意： 状态编程顺序为：先进行驱动，再进行转移，不能颠倒；状态编程顺序为：先进行驱动，再进行转移，不能颠倒； 连续状态转移用连续状态转移用SET 、不连续状态转移用、不连续状态转移用OUT； 引用状态变量必须使用步进接点指令引用状态变

34、量必须使用步进接点指令STL； 程序的最后必须使用步进返回指令程序的最后必须使用步进返回指令RET返回主母线；返回主母线； 驱动负载直接使用驱动负载直接使用OUT指令。当同一负载需要连续多个状态驱动，可使用连续输出，也可使用指令。当同一负载需要连续多个状态驱动，可使用连续输出，也可使用 SET指令将负载置位，等到负载不需驱动时用指令将负载置位，等到负载不需驱动时用RST指令将其复位。在状态程序中，不同时指令将其复位。在状态程序中，不同时“激激 活活”的的“双线圈双线圈”是允许的。另外相邻状态使用的是允许的。另外相邻状态使用的T、C元件，编号不能相同；元件，编号不能相同； 负载的驱动条件和状态转

35、移条件可能为多个元件的逻辑组合；负载的驱动条件和状态转移条件可能为多个元件的逻辑组合； 在在STL与与RET指令之间不能使用指令之间不能使用MC、MCR指令；指令； 初始状态可由其他状态驱动，但运行开始必须用其他方法预先驱动，否则状态流程不能进行。初始状态可由其他状态驱动，但运行开始必须用其他方法预先驱动，否则状态流程不能进行。 一般用系统的初始条件，若无初始条件，可用一般用系统的初始条件，若无初始条件，可用M8002（PLC从从STOPRUN切换时的初始脉冲切换时的初始脉冲 ）进行驱动。）进行驱动。 RET用于返回主母线。使步进顺控程用于返回主母线。使步进顺控程 序执行完毕时，非状态程序的操作在序执行完毕时，非状态程序的操作在 主母线上完成，防止出现逻辑错误；主母线上完成，防止出现逻辑错误； 状态转移程序结尾必须使用状态转移程序结尾必须使用RET指令指令 。 注意：注意： 状态转移图状态转移图梯形图梯形图 指令表指令表 用步进顺控指令设计某行车循环正反转自动控制的程 序。 控制要求为：送电等待信号显示按起动按钮正转 正转限位停5s反转反转限位停7s返回到送电 显示状态。 解：（1）I/O分配 根据控制要求，其I/O分配如图。 （2）状态转移图 v分支状态转移图