步进电动机概念及其工作原理

1、步进电动机概念及其工作原理 步进电动机是一种将脉冲信号变换成相应的角位移 （或线位移 ）的电磁装置，是一 种特殊的电动机。 一般电动机都是连续转动的， 而步进电动机则有定位和运转两 种基本状态，当有脉冲输入肘步进电动机一步一步地转动， 每给它一个脉冲信号， 它就转过一定的角度。 步进电动机的角位移量和输入脉冲的个数严格成正比， 在 时间上与输入脉冲同步， 因此只要控制输入脉冲的数量、 频率及电动机绕组通电 的相序，便可获得所需的转角、转速及转动方向。在没有脉冲输入时，在绕组电 源的激励下气隙磁场能使转子保持原有位置处于定位状态。 步进电动机按其输 出转矩的大小来分， 可以分为快速步进电动机和功

2、率步进电动机。 快速步进电动 机连续工作频率高而输出转矩较小， 一般在 Ncm级，可以作为控制小型精密机 床的工作台 （ 例线切割机床 ） 也可以和液压转矩放大器组成电液脉冲马达去驱动 数控机床的工作台，而功率步进电动机的输出转矩就比较大是Nm级的，可以 直接去驱动机床的移动部件。 步进电动机按其励磁相数，可以分为三相、四 相、五相、六相甚至八相。一般来说随着相数的增加，在相同频率的情况下，每 相导通电流的时间增加， 各相平均电流会高些， 从而使电动机的转速转矩特性 会好些，步距角亦小。 但是随着相数的增加， 电动机的尺寸就增加， 结构亦复杂， 目前多用 36 相的步进电动机。 由于步进电动机

3、的转速随着输入脉冲频率变 化而变化，调速范围很广，灵敏度高，输出转角能够控制，而且输出精度较高， 又能实现同步控制，所以广泛地使用在开环系统中， 也还可用在一般通用机床上， 提高进给机构的自动化水平。 步进电动机按其工作原理来分， 主要有磁电式和 反应式两大类， 这里只介绍常用的反应式步进电动机的工作原理， 现用下图的步 进电动机的简化图来加以说明。 在电动机定子上有 A、B、C三对磁极，磁极上绕有线圈，分别称之为 A相、 B相 和 C 相，而转子则是一个带齿的铁心，这种步进电动机称之为三相步进电动机。 如果在线圈中通以直流电，就会产生磁场，当 A、B、C三个磁极的线圈依次轮流 通电，则 A、

4、B、C三对磁极就依次轮流产生磁场吸引转子转动。首先有一相线 圈（设为 A相）通电，则转子 1、3 两齿被磁极 A吸住，转子就停留在图 55a的 位置上。然后， A相断电， 6 相通电，则磁极 A 的磁场消失磁极 B 产生了磁场， 磁极召的磁场把离它最近的 2、4 两齿吸引过去，停止在图 b 的位置上，这时转 子逆时针转了 30。再接下去 B相断电， C相通电。根据同样道理，转子又逆时 针转了 30，停止在图 c 的位置上。若再 A相通电， C相断开，那么转子再逆转 30，使磁极 A的磁场把 2、4 两个齿吸住。定子各相轮流通电一次转子转过一 个齿。这样按 A BCA BCA次序轮流通电，步进电

5、动机就一步一步 地按逆时针方向旋转。通电线圈每转换一次，步进电动机旋转30，我们把步 进电动机每步转过的角度称之为步距角。 如果把步进电动机通电线圈转换的次序 倒过来换成 A CBA CB的顺序， 则步进电动机将按顺时针方向旋转， 所以要改变步进电动机的旋转方向可以在任何一相通电时进行 步进电动机 步进电动机已成为除直流电动机和交流电动机以外的第三类电动机。 传统电动机 作为机电能量转换装置，在人类的生产和生活进入电气化过程中起着关键的作 用。可是在人类社会进入自动化时代的今天， 传统电动机的功能已不能满足工厂 自动化和办公自动化等各种运动控制系统的要求。 为适应这些要求， 发展了一系 列新的

6、具备控制功能的电动机系统， 其中较有自己特点， 且应用十分广泛的一类 便是步进电动机。 步进电动机的发展与计算机工业密切相关。 自从步进电动机在计算机外围设备中 取代小型直流电动机以后， 使其设备的性能提高， 很快地促进了步进电动机的发 展。另一方面， 微型计算机和数字控制技术的发展， 又将作为数控系统执行部件 的步进电动机推广应用到其他领域， 如电加工机床、 小功率机械加工机床、 测量 仪器、光学和医疗仪器以及包装机械等。 任何一种产品成熟的过程，基本上都是规格品种逐步统一和简化的过程。现在， 步进电动机的发展已归结为单段式结构的磁阻式、 混合式和爪极结构的永磁式三 类。爪极电机价格便宜，

7、性能指标不高， 混合式和磁阻式主要作为高分辨率电动 机，由于混合式步进电动机具有控制功率小， 运行平稳性较好而逐步处于主导地 位。最典型的产品是二相 8极50齿的电动机，步距角 （全步半步）； 还 有五相 10 极 50 齿和一些转子 100 齿的二相和五相步进电动机， 五相电动机主要 用于运行性能较高的场合。 到目前，工业发达国家的磁阻式步进电动机已极少见 步进电动机最大的生产国是日本，如日本伺服公司、东方公司、 SANYOD ENKI和 MINEBEA及 NPM公司等，特别是日本东方公司，无论是电动机性能和外观质量， 还是生产手段， 都堪称是世界上最好的。 现在日本步进电动机年产量 （含国

8、外独 资公司）近 2 亿台。 德国也是世界上步进电动机生产大国。 德国.公司 1994年五相混合式步进电动机 专利期满后，推出了新的三相混合式步进电动机系列，为定子 6 极转子 50 齿结 构，配套电流型驱动器，每转步数为 200、400、 1000、2000、4000、10000 和 20000，它具有通常的二相和五相步进电动机的分辨率，还可以在此基础上再10 细分，分辨率提高 10 倍，这是一种很好的方案，充分运用了电流型驱动技术的 功能，让三相电动机同时具有二相和五相电动机的性能。 与此同时， 日本伺服公司也推出了他们的三相混合式步进电动机。 该公司阪正文 博士研制了三种不同的永磁式三相

9、步进电动机，即 HB型（混合式）、RM性（定 子和混合式相似，转子则同永磁式环形磁铁相似）和爪极PM型。将三相步进电 动机同二相步进电动机进行比较后显示： 在获得小步距角方面，三相电动机比二相电动机要好。 三相电动机的两相励磁最大保持力矩为 3T1（ T1 为单相励磁转矩），而二相 电动机为 2T1，所以三相电动机的合成力矩大。 三相电动机的转矩波动比二相电动机要小。 三相电动机连续 2 步用于半步的转矩差比二相电动机的要小。 三相电动机绕组可以星形连接，三个终端驱动，励磁电路晶体管 6 个； 而二 相电动机是 8 个 连续运转时，由于三相步进电动机结构原因， 磁通和电流的三次谐波被消除了，

10、所以三相电动机的振动力矩比二相电动机的要小。 结论是显而易见的。另外的结论是 HB型电动机更适合于低速大转矩用途； RM型 适用于平稳运行以及转速大于 1000r/min 的用途；而 PM型成本低，在低转速时 的振动和高转速时的大转矩方面，三相 PM型电动机比两相电动机的性能要好。 因此，当前最有发展前景的当属混合式步进电动机， 而混合式电动机又向以下四 个方向发展： 发展趋势之一， 是继续沿着小型化的方向发展。 随着电动机本身应用领域的拓宽 以及各类整机的不断小型化，要求与之配套的电动机也必须越来越小，在57、 42机座号的电动机应用了多年后，现在其机座号向 39、35、30、25 方向向下

11、延 伸。瑞士 ESCAP公司最近还研制出外径仅 10mm的步进电动机。 发展趋势之二， 是改圆形电动机为方形电动机。 由于电动机采用方型结构， 使得 转子有可能设计得比圆形大， 因而其力矩体积比将大为提高。 同样机座号的电动 机，方形的力矩比圆形的将提高 30 40。 发展趋势之三， 对电动机进行综合设计。 即把转子位置传感器， 减速齿轮等和电 动机本体综合设计在一起， 这样使其能方便地组成一个闭环系统， 因而具有更加 优越的控制性能。 发展趋势之四， 向五相和三相电动机方向发展。 目前广泛应用的二相和四相电动 机，其振动和噪声较大， 而五相和三相电动机具有优势性。 而就这两种电动机而 言，五

12、相电动机的驱动电路比三相电动机复杂， 因此三相电动机系统的性能价格 比要比五相电动机更好一些 我国的情况有所不同， 直到 20 世纪 80 年代，一直是磁阻式步进电动机占统治地 位，混合式步进电动机是 80 年代后期才开始发展，至今仍然是二种结构类型同 时并存。尽管新的混合式步进电动机完全可能替代磁阻式电动机， 但磁阻式电动 机的整机获得了长期应用， 对于它的技术也较为熟悉， 特别是典型的混合式步进 电动机的步距角（ / ）与典型的磁阻式电动机的步距角（ / ）不一样，用 户改变这种产品结构不是很容易的， 这就使得两种机型并存的局面难以在较短时 间内改变。这种现状对步进电动机的发展是不利的。

13、步进电机的基本原理 步进电机作为执行元件， 是机电一体化的关键产品之一 , 广泛应用在各种自动化 控制系统中。 随着微电子和计算机技术的发展， 步进电机的需求量与日俱增， 在 各个国民经济领域都有应用。 步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。 当步进驱动器接收到一个脉 冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（ 称为“步距 角” ） ，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控 制角位移量， 从而达到准确定位的目的； 同时可以通过控制脉冲频率来控制电机 转动的速度和加速度， 从而达到调速的目的。 步进电机可以作为一种控制用的特 种电机，利用其没有积累误

14、差 （ 精度为 100%）的特点，广泛应用于各种开环控制。 现在比较常用的步进电机包括反应式步进电机（ VR）、永磁式步进电机（ PM）、混 合式步进电机（ HB）和单相式步进电机等。 永磁式步进电机一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为度或 15 度； 反应式步进电机一般为三相， 可实现大转矩输出， 步进角一般为度， 但噪声和振 动都很大。反应式步进电机的转子磁路由软磁材料制成， 定子上有多相励磁绕组， 利用磁导的变化产生转矩 混合式步进电机是指混合了永磁式和反应式的优点。 它又分为两相和五相： 两相 步进角一般为度而五相步进角一般为 度，这种步进电机的应用最为广泛。 步进电机的一些基本参

15、数： 电机固有步距角： 它表示控制系统每发一个步进脉冲信号， 电机所转动的角度。 电机出厂时给出了 一个步距角的值， 如 86BYG250A型电机给出的值为 / (表示半步工作时为、 整步工作时为)，这个步距角可以称之为电机固有步距角，它不一定是电 机实际工作时的真正步距角，真正的步距角和驱动器有关。 步进电机的相数： 是指电机内部的线圈组数，目前常用的有二相、三相、四相、五相步进电机。电 机相数不同，其步距角也不同， 一般二相电机的步距角为 / 、三相的为 / 、 五相的为 / 。在没有细分驱动器时，用户主要 *选择不同相数的步进电机来 满足自己步距角的要求。 如果使用细分驱动器， 则相数将

16、变得没有意义， 用 户只需在驱动器上改变细分数，就可以改变步距角。 保持转矩( HOLDING TORQ)U：E 是指步进电机通电但没有转动时， 定子锁住转子的力矩。 它是步进电机最重要的 参数之一， 通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩。 由于步进电机的输出力 矩随速度的增大而不断衰减， 输出功率也随速度的增大而变化， 所以保持转矩就 成为了衡量步进电机最重要的参数之一。 比如，当人们说的步进电机， 在没有特 殊说明的情况下是指保持转矩为的步进电机 DETENT TORQ：UE 是指步进电机没有通电的情况下，定子锁住转子的力矩。 DETENT ORQUE在 国内 没有统一的翻译方式， 容易

17、使大家产生误解； 由于反应式步进电机的转子不是永 磁材料，所以它没有 DETENT TORQ。UE 步进电机的一些特点： 1一般步进电机的精度为步进角的 3-5%，且不累积。 2步进电机外表允许的最高温度。 步进电机温度过高首先会使电机的磁性材料退磁，从而导致力矩下降乃至于失 步，因此电机外表允许的最高温度应取决于不同电机磁性材料的退磁点； 一般来 讲，磁性材料的退磁点都在摄氏 130度以上，有的甚至高达摄氏 200 度以上，所 以步进电机外表温度在摄氏 80-90 度完全正常。 3步进电机的力矩会随转速的升高而下降。 当步进电机转动时， 电机各相绕组的电感将形成一个反向电动势； 频率越高， 反 向电动势越大。在它的作用下，电机随频率（或速度）的增大而相电流减小，从 而导致力矩下降。 4步进电机低速时可以正常运转 ,